Mecanismo de lnea recta de Watt s un mecanismo en el que un punto de uno de los slidos rgidos traza una trayectoria que

contiene una porcin rectilnea de forma exacta o aproximada. A partir de la revolucin industrial del siglo XVIII, comenzaron a buscarse este tipo de mecanismos ya que son idneos para automatizar procesos de fabricacin y montaje. Hoy en da el inters por ellos es menor debido al mayor auge de accionamientos neumticos y elctricos. Existen muchos mecanismo de lnea recta. James Watt (1736-1819) invent este mecanismo en 1769. Es un mecanismo de lnea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos de la poca en los que no existan herramientas capaces de producir rectitud con precisin. El mecanismo cuenta con dos balancines articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador est en el centro del acoplador (barra AB).

Manivela-Biela-Corredera Anlisis Cinemtico del Mecanismo de Manivela Biela Corredera. Frecuentemente, el anlisis dinmico de cualquier maquina inicia con el anlisis cinemtica del, o de los, mecanismo(s) que constituyen la mquina. Este caso, no es la excepcin, de manera que en esta seccin se analiza con relativa profundidad el anlisis cinemtico de un mecanismo de manivela biela corredera. Para tal n, se obtendrn las ecuaciones correspondientes al anlisis de posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo. Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura 1. La ecuacin del lazo del mecanismo esta dado por a2 + a3 = e + s.

a2 + a3 = e + s. (1) Si se seleccionan los ngulos asociados a los vectores, e = 270, 2, 3, s = 0 , a partir del semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuacion (1), a lo largo de los ejes X y Y estn dadas por a2 C 2 + a3 C 3 = e C e + s C s a2 S 2 + a3 S 3 = e S e + s S s (2) o, substituyendo los valores de los ngulos s y e, se tiene que a2 C 2 + a3 C 3 = s a2 S 2 + a3 S 3 = e (3)

Debe notarse que los parmetros del mecanismo son e, e, a2, a3, s, mientras que las variables son 2, 3 y s. Mas aun, si el eslabn motriz es el eslabn 2, el ngulo 2 aun cuando es una variable, es un dato conocido y necesario para realizar el anlisis de posicin, de modo que las dos ecuaciones (3) cuya solucin constituye el anlisis de posicin estn dadas por f1(3, s) = a2 C 2 + a3 C 3 s = 0 f1(3, s) = a2 S 2 + a3 S 3 + e = 0 (4) Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por |J(3, 4)| = a3 C 3. (6) Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando C 3 = 0 o 3 {90, 90}. Los valores de 3 = 90o 3 = 90 corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los limites del movimiento de la manivela, o eslabn 2. Con las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el anlisis de posicin del mecanismo de manivela biela corredera. Suponga ahora que se ha realizado el anlisis de posicin del mecanismo de manivela biela corredera, derivando las ecuaciones (4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera.

Estas ecuaciones estn dadas por g1(3, s) = a2 S 2 2 a3 S 3 3 s = 0 g1(3, s) = a2 C 2 2 + a3 C 3 3 = 0 (7) Debe notarse que, una vez resuelto el anlisis de posicin del mecanismo de manivela biela corredera, las ecuaciones (7) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas, 3 y s. Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacin (8) es la misma matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso cuando los resultados del anlisis de posicin coinciden de manera exacta con una posicin de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el anlisis de posicin tiene solucin, entonces el anlisis de velocidad del mecanismo tiene una solucin nica. Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de aceleracin del mecanismo de biela manivela corredera. Estas ecuaciones vienen dadas por h1(3, s) = a2 S 2 2 a2 C 2 2 a3 S 3 3 a3 C 3 3 s = 0 h1(3, s) = a2 C 2 2 a2 S 2 2 + a3 C 3 3 a3 S 3 3 = 0. De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los anlisis de posicin y velocidad del mecanismo de biela manivela corredera, las ecuaciones representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas 3, s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacin es la misma matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin tiene solucin, entonces el anlisis de aceleracin del mecanismo tiene una solucin nica. En forma simblica, la solucin del anlisis de aceleracin viene dado por

Anlisis Dinmico de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera. El mtodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los eslabones de la mquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que las reacciones en los dos elementos de los pares cinemticos del mecanismo son iguales y de sentidos contrarios, adems aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza Fw que representa el negativo de la fuerza que el pistn debe ejercer sobre la resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el pistn o corredera del mecanismo se ha modelado de manera que el centro de masas G4 coincida con el punto C, la revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposicin permite simplicar de manera signicativa el proceso de solucin. Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son 1. Para la manivela Fx = M2 aG2x Fy = M2 aG2y TAz = IA 2 FAx FBx = M2 aG2x FAy FBy M2 g = M2 aG2y TAk + rG2 M2 gj+ rB/A FBxi FByj = IA 2k ltima ecuacin como

donde esta puede escribirse

o, en forma reducida, en dos diferentes versiones

2. Para la biela Fx = M3 aG3x Fy = M3 aG3y TG3z = IG3 3

FBx FC x = M3 aG3x (27) FBy FC y M3 g = M3 aG3y (28) rB/G3 FBxi + FByj+ rC/G3 FC xi FCyj= IG3 3k

donde esta ltima ecuacin puede escribirse como

o, en forma reducida, en dos diferentes versiones, rG3 C (3 + 3) FBy + rG3 S (3 + 3) FBx [a3 C 3 rG3 C (3 + 3)] FC y + [a3 S 3 rG3 S (3 + 3)] FC x = IG33. rG3x FBy + rG3y FBx (a3x rG3x) FC y + (a3y rG3y) FC x = IG33 3. Para la corredera Fx = M4 aG4x Fy = M4 aG4y

FC x Fw = M4 aG4x FC y FDy M4 g = 0

Retorno rapido (cepillo, Whitworth, eslabon de arrastre) Mecanismo de retorno rpido: Estos mecanismos se emplean en mquinas herramientas que tienen una carrera lenta de corle y una carrera rpida de retorno para una velocidad angular constante de la manivela motriz. Son una combinacin de eslabones simples tales como el mecanismo de cuatro barras y el mecanismo biela-manivela. Tambin se emplea una inversin de la bielamanivela combinada con la biela-manivela convencional. Al disear mecanismos de retorno rpido, se tiene en cuenta especialmente la relacin del ngulo de la manivela para la carrera de corte al de la carrera de retorno: Lista relacin se conoce como relacin de tiempo (Q ~ carrera de trabajo/ carrera de retorno). Para producir un retorno rpido de la herramienta de corte, obviamente esta relacin debe ser mayor que la unidad y tan grande como sea posible. Existen varios tipos de mecanismos de retorno rpido que se describen a continuacin: -De eslabn de arrastre: este mecanismo se obtiene a partir del de mecanismo de cuatro barras articuladas. Para una velocidad angular constante del eslabn 2, el 4gira a velocidad no uniforme. 1:1 martinete 6 se mueve con velocidad casiconstante en casi toda la carrera ascendente para dar una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando el eslabn motor 2 gira en elsentido de las manecillas del reloj.

-Whitworth: lista es una variante de la primera inversin de la biela-manivela enque se mantiene lija la manivela. La figura muestra el mecanismo en que tanto eleslabn 2 como el 4 giran revoluciones completas.

-Mecanismo de cepillo: Est mecanismo es una variante de la segunda inversinde la hiela- manivela en que se mantiene fija la hiela. La figura muestra el arregloen el que el eslabn 2 gira completamente y el eslabn 4 oscila. Si la distanciaO^O^ se reduce hasta ser menor que la manivela, entonces el mecanismo seconvierte en un Whilworth

Yugo escoces El yugo escocs realiza bsicamente la misma funcin que una manivela simple, pero el movimiento de salida lineal es una sinusoide pura. Segn la definicin del Mechanical Engineering, se entiende por yugo un aparato con un mecanismo de cuatro barras que convierte un movimiento rotatorio en un movimiento armnico simple. Vamos a analizar el movimiento de este mecanismo desde el punto de vista cinemtico y dinmico, durante una vuelta completa de la barra de entrada. Al dar dicha barra una vuelta completa, el movimiento lineal armnico de salida cubre un periodo completo 1. Podemos ver varias posiciones diferentes del mecanismo.

-Aplicaciones Una aplicacin pseuoesttica (a velocidad muy pequea) del mecanismo de yugo escocs es en actuadores (servomotores) para vlvulas de control (o regulacin) de alta presin en oleoductos y gasoductos. Ha sido aplicado en motores de combustin interna.Tambin en motores de vapor y aire caliente. En motores neumticos (de aire comprimido) para mover cabrestantes el sistema ha demostrado un funcionamiento satisfactorio desde hace muchos aos. Pantgrafo El pantgrafo es un mecanismo inventado por Christoph Scheiner en 1630 con el fin de reproducir figuras a escala. Como se observa en la figura siguiente, es un mecanismo de 5 barras y cadena abierta con 2 grados de libertad. Las longitudes de las barras proporcionan que, necesariamente, la articulacin roja y la azul sigan trayectorias de idntica forma pero distinto tamao. Se utilizaba, as, como

reproductor de figuras, ya que en una de estas articulaciones se colocaba un lpiz trazador, mientras que la otra se pasaba con la mano por los trazos de la figura a reproducir. Si el lpiz trazador se coloca en la articulacin azul y la articulacin roja se pasaba por encima del trazo de la figura a calcar, se obtena una ampliacin de la figura. Si se haca al contrario, se obtena una reduccin de la figura. El grado de ampliacin o reduccin depende de las longitudes relativas de las barras, por lo que estos mecanismos se construyen de forma que sean regulables, obteniendo as distintos factores de ampliacin/reduccin.

Mecanismo de Roberts Es un mecanismo de lnea recta atribuido a Roberts (1789-1864) que consiste en dos balancines de igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador un tringulo issceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilneo aproximado entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).

Junta Universal Hoeken Es un mecanismo que genera una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo.

Shebyshev Este mecanismo inventado por Shebyshev (1821-1894) posee las siguientes proporciones: (O2-O4)=2xAB; (O2-A)=(O4-B)=2.5xAB y P es el punto medio del segmento AB.

De movimiento intermitente (cruz de malta, Trinquete, rueda de ginebra) La rueda de Ginebra, tambin conocida como cruz de Malta, es un mecanismo que convierte un movimiento circular continuo en un movimiento circular intermitente. Consiste en un engranaje donde la rueda motriz tiene un pivote que alcanza un carril de la rueda conducida y entonces avanza un paso. La rueda motriz tiene tambin un bloque circular que bloquea la posicin de la rueda conducida mientras la motriz gira.

-Usos y aplicaciones Una aplicacin de la rueda de Ginebra son los proyectores de cine. La pelcula no corre continuamente en el proyector, sino que avanza fotograma a fotograma, permaneciendo frente a la lente 1/24 de segundo. Este movimiento intermitente se consigue utilizando la rueda de Ginebra. (Los proyectores modernos pueden usar un mecanismo controlado electrnicamente o un motor paso a paso, que permite el bobinado rpido de la pelcula.) Los primeros usos de la rueda de Ginebra en proyectores de cine se remontan a 1896, en los aparatos de Oskar Messter yMax Gliewe, y el teatrgrafo de Robert William Paul. Los proyectores anteriores, incluyendo el de Thomas Armat, comercializado por Edison como Vitascopio, usaban un mecanismo rtmico, inventado por Georges Demen en 1893, para conseguir el transporte intermitente de la pelcula. La rueda de ginebra tambin ha sido usada en relojes mecnicos, no solo como elementos motrices, sino tambin como limitadores de la tensin del muelle, para que opere en un rango donde su elasticidad tenga un comportamiento lineal. Si uno de los carriles de la rueda se cierra, el numero de vueltas que la rueda motriz puede dar es limitado. En los relojes, la rueda motriz es la que enrolla el muelle, y la rueda de Ginebra con cuatro carriles abiertos y uno cerrada es la que previene el sobre-bobinado del muelle. Esta sistema, llamada paro de Ginebra, fue invencin de los relojeros del siglo XVII o XVIII. Otras aplicaciones incluye el cambio de plumas en plotteres, dispositivos de muestreo automtico, tablas de clasificacin y lneas de ensamblaje, cargadores para mquinas CNC, y similares. El reloj de anillo de acero usa un mecanismo de Ginebra que produce movimientos intermitentes en uno de sus anillos.

Trinquete. Los trinquetes tienen por objeto impedir el giro de un rbol o elemento mecnico en un determinado sentido, permitindolo en el sentido contrario. Consta de una rueda dentad a, con dientes rectangulares o triangulares, y un resalte o cua que va situada en la varilla o

vstago. La ua va dispuesta de tal forma que slo transmite el movimiento en una direccin. Este mecanismo se emplea para producir avances calibrados o exactos. Tambin existen trinquetes con dentado interior y pueden ser reversibles (impiden el giro en los dos sentidos) o totalmente irreversibles, los cuales slo permiten el giro en un sentido.

Leyes de criterios.

Grashoff o

Este argumento nos da a entender que un mecanismo de cuatro barras se basa en que al menos unas de sus barras da un movimiento de 360 grados este tipo mecanismos que contienen eslabones y que describen un giro completa con relacin a otros eslabones deben obedecer a una ley que afirma que para un eslabn de un mecanismo de cuatro barras, la suma de las longitudes mas corta y mas larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. La ecuacin seria: s+ l p+q.

S = es el eslabn ms pequeo L = es el eslabn ms largo P = longitudes de uno de los eslabones faltantes Q = longitud del segundo eslabn restante Con esta misma ley tambin podemos dar a conocer cual eslabn de este mecanismo debe ser el ms corto, esta ley no nos permite decir cul es el eslabn fijo, pero esta ley establece que cualquiera de sus barras debe dar 360 grados o sea podemos fijar cualquiera de sus barras y darle movimiento. Cuando el eslabn ms corto se encuentra adyacente al fijo se llama eslabonamiento de manivela-oscilador, si el eslabn ms corto se encuentra fijo el mecanismo recibe el nombre de eslabn de arrastre o eslabonamiento de doble manivela, si se fija el eslabn opuesto a s se obtiene el mecanismo de doble oscilador