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CONTROL DIGITAL DIRECTO.

Julio Cesar Montesdeoca Contreras, José A González R

e-mail: [email protected]
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El operador es prevenido tomando el computador

RESUMEN: el presente artículo expone la teoría una acción de emergencia.
de control moderno más conocido como Control Digital,
expondremos su evolución, las ventajas sobre los De este modo, los límites de operación del proceso
sistemas de control Analógicos y sus modelos para la pueden estrecharse con seguridad, de manera que éste
implementación. puede llevarse a un punto de operación crítico sin
problemas.
PALABRAS CLAVE: Control Digital.

1 INTRODUCCIÓN
La Teoría de Control es un campo interdisciplinario de
la ingeniería y las matemáticas, que trata con el
comportamiento de sistemas dinámicos.

A la salida deseada de un sistema se la llama

referencia. Cuando una o más variables de salida de un
sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el
tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema
para obtener el efecto deseado en la salida del sistema.

El control digital directo (DDC) es el control

automático de una condición o proceso por un
dispositivo digital (computadora) o un microprocesador.
Fig1. Funcionamiento de un sistema DDC.
La utilización de un procesador digital para
controlar un proceso es lo que se llama control digital El DDC permite una transferencia automático
directo, y es regularmente referido a control de manual sin perturbaciones y admite una fácil
procesos. modificación de las acciones y de las configuraciones de
los sistemas de control, lo cual es muy importante en la
La tecnología digital ha evolucionado rápidamente puesta en marcha de la planta.
con recursos más poderosos y más rápidos, el diseñar la
estructura de sistemas de control, basándose en El computador propiamente dicho admite tanto la
algoritmos digitales apropiados teniendo en cuenta las información de entrada como de salida, la cual la puede
características del sistema y cumpliendo con calidad las almacenar en memorias auxiliares como discos duros,
especificaciones funcionales, el problema básico del para posteriores procesos de reporte, además puede
Control Digital directo no está en el desarrollo presentarse la información al operador por medio de
tecnológico de los controladores digitales sino en las impresoras, pantallas de rayos catódicos donde se
aplicaciones y principalmente en el conocimiento, puedan esquematizar los procesos.
habilidades y creatividad de quien diseñe el Sistema de
Control para determinar las áreas de oportunidad. 3 APLICACIONES DE CONTROL
DIGITAL.
2 FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA
DDC Los algoritmos de control convencionales utilizados
en control digital directo son los siguientes:
El sistema DDC compara la señal enviada al
elemento final de control con la señal de entrada y PROPORCIONAL (P)
determina la aceptación de la información para la acción PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
de control. Si ésta no es aceptable se retiene la última PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
posición del elemento final de control. PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

1
.

4 CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL

DIGITAL
Como características básicas del control digital se
pueden mencionar las siguientes:

No existe límite en la complejidad del algoritmo.

Cosa que sucede con los sistemas analógicos.

Facilidad de ajuste y cambio. Un cambio en un

control analógico implica, en el mejor de los casos, un Fig3. Ejemplo de un sistema de control digital en
cambio de componentes si no un cambio del controlador retroalimentación.
completo.
En un sistema continuo las señales vienen
Exactitud y estabilidad en el cálculo debido a que representadas por funciones continuas. En un sistema
no existen derivas u otras fuentes de error. discreto (digital) sin embargo, se representan como
secuencias discretas. Esas secuencias discretas son
Costo vs. Número de lazos. No siempre se justifica una serie de números que provienen de tomar los
un control digital ya que existe un costo mínimo que lo valores instantáneos de señales analógicas en instantes
hace inaplicable para un número reducido de variables. de tiempo concretos. Es lo que se denomina muestreo.
Esos instantes suelen estar espaciados simétricamente
Tendencia al control distribuido o jerárquico. Se ha por un tiempo T que se denomina periodo de muestreo.
pasado de la idea de usar un único controlador o
computador para toda una planta a la de distribuir los
dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e
ir formando estructuras jerárquicas.

5 CONTROL DIGITAL VS. CONTROL

ANALÓGICO.

El costo fue el principal argumento para cambiar de

tecnología.

El costo de un sistema analógico se incrementaba Fig4. Señal continua (analógica).

linealmente por el número de lazos.
A cada uno de los valores se les denomina muestras
La comunicación con el operador cambia de forma y se identifican por su número de muestra k. En la figura
drástica. se observa una secuencia yk = {y0, y1, y2, . . .}, que
proviene de una señal analógica y(t) que se observa en
Flexibilidad. Los sistemas analógicos son la figura 2, con la relación entre muestra k e instante de
modificados re-alambrando, los digitales reprogramando. tiempo kT.

Los componentes digitales son más robustos,

confiables y pequeños.

Los sistemas digitales presentan menor

sensibilidad al ruido.

Fig2. Ejemplo de un sistema de control analógico en

retroalimentación.

Fig5. Señal muestreada (digital).

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.

La elección del periodo de muestreo es muy Por otro lado, el sistema DDC compara la señal enviada
importante puesto que un valor demasiado grande hace al elemento final de control con la señal de entrada y
que se pierda información cuando se muestrean señales determina la aceptación de la información para la acción
rápidas, que en el caso de tratarse de un problema de de control. Si ésta no es aceptable se retiene la última
control provendrán de sistemas rápidos. posición del elemento final de control.

6 ESTRUCTURA DEL CONTROL El operador es prevenido tomando el computador una

acción de emergencia. De este modo, los límites de
DIGITAL operación del proceso pueden estrecharse con
seguridad, de manera que éste puede llevarse a un
En cuanto a la arquitectura de un lazo de control punto de operación crítico sin problemas.
tiene la forma que se muestra en la siguiente figura.
8 PARTES DE UN SISTEMA DE
CONTROL DIGITAL

Cuantiado: El bloque de muestreo es usado para

muestreo y retención. Este término describe un circuito
que recibe como entrada una señal analógica y
mantiene dicha señal en un valor constante durante un
tiempo específico.
Fig6. Estructura de un sistema DDC. Convertidor analógico/digital: Un convertidor
analógico digital también conocido como codificador, es
El proceso en la mayoría de los casos es continuo, un dispositivo que convierte una señal analógica,
es decir se lo debe excitar con una señal continua y usualmente una señal codificada numéricamente. Dicho
genera una salida continua. convertidor se necesita como interfaz entre un
componente analógico y uno digital. Con frecuencia un
Esta señal, como en cualquier lazo de control es círculo de muestreo y retención es una parte integral de
censada por algún dispositivo que a su vez entrega una un convertidor A/D.
señal continua proporcional a la magnitud medida.
La conversión de una señal analógica en la señal
Por otra parte está el computador que solo trabaja digital correspondiente es una aproximación, ya que la
con valores discretos. Para compatibilizar ambos existen señal analógica puede adoptar un número finito de
dos elementos: el conversor digital analógico (CDA) y el valores, mientras que la variedad de números diferentes
conversor analógico digital (CAD) que realizan la que se pueden formar mediante un conjunto finito de
conversión de magnitudes. dígitos está limitada. Este proceso de aproximación se
denomina cuantificación.
7 Controladores digitales.
Convertidor digital/ analógico: Un convertidor digital
El desarrollo electrónico ha permitido la fabricación de analógico, también es llamado decodificador, es un
controladores digitales basados en microprocesadores dispositivo que convierte una señal digital en una señal
con todas las ventajas, por ejemplo, el ajuste del punto analógica. Dicho componente es necesario como
de consigna y las acciones PID sin tener que extraer el interfaz entre un componente digital y uno analógico.
instrumento de su base en el panel, al auto ajuste del
instrumento para acomodarse a las variaciones de Sensor: Un sensor es un dispositivo que convierte
régimen de carga del proceso y el autodiagnóstico del una señal de entrada en una señal de salida de
aparato. naturaleza diferente a la entrada, tal como los
dispositivos que convierten una señal de temperatura en
Los controladores digitales permiten el ajuste de sus voltaje. En general, la señal de salida depende de la
acciones de control ante las perturbaciones periódicas historia de la entrada.
del proceso.
Los sensores se pueden clasificar como analógicos,
Por este motivo pueden trabajar con varios algoritmos sensores de datos o digitales. Un sensor analógico es
de control P+I+D. aquel que las señales de entrada y salida son funciones
continuas en el tiempo.
El algoritmo convencional, donde las acciones se
influyen mutuamente, y que corresponde a los Las magnitudes de estas señales pueden tomar
controladores clásicos neumáticos y electrónicos. cualquier valor dentro de las limitaciones físicas del
Generalmente estos algoritmos de control son sistema. Un sensor digital es aquel en el que las señales
desarrollados por microprocesadores dedicados de entrada y salida se presentan solo en valores
únicamente a esta labor. discretos de tiempo y las magnitudes de las señales
están cuantificadas.

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9 CUANTIFICACION 10 CONCLUSIONES
Las principales funciones involucradas en la El avance que ha tenido la teoría de controlen los
conversión analógico/digital son el muestreo, la últimos años ha sido muy grande, hoy en día es
cuantificación de la amplitud y la codificación. Cuando el prácticamente común observar sistemas da control para
valor de cualquier muestra cae entre dos estados de distintos artefactos, máquinas.
salida adyacentes, se debe leer como el estado de
salida permitido más cercano al valor real de la señal. El Dichos avances no hubieran sido posibles sin los
proceso de representación de una señal continua o sistemas de control digital, ya que estos son el motor
analógica mediante un número finito de estados que ha dado impulso a un proceso de control mucho
discretos se denomina cuantificación de la amplitud. más confiable, y preciso que los sistemas analógicos.

Esto es, cuantificación significa transformación de una La clave de su éxito está en cómo se tratan las
señal continua o analógica en un conjunto de datos señales de entrada del sistema, ya que esta es
discretos. muestreada o digitalizada para ser procesada por un
ordenador de acuerdo a lo que se quiere q realice el
El estado de salida de cualquier muestra cuantificada sistema de control.
se describe entonces mediante un código numérico. El
proceso de representar el valor de muestra mediante un El rango de aplicación de estos sistemas es muy
código numérico se denomina codificación. diverso, debido a la precisión que tienen en relación con
los sistemas analógicos.
De este modo, la codificación es el proceso de
asignación de una palabra o código digital a cada uno de El problema de estos sistemas es su complejidad, ya
los estados discretos. El período de muestro y los que no solo abarca un campo de la ingeniería como la
niveles de cuantificación afectan el desempeño de los electricidad o electrónica sino otros campos como la
sistemas de control digital. informática, los ordenadores o la mecánica.

Cuantificación: El sistema numérico estándar utilizado El éxito del sistema de control dependerá de los
para el procesamiento de señales digitales es el binario. conocimientos del diseñador.

En el caso de la cuantificación, los n pulsos de

encendido/apagado pueden representar 2 niveles de
11 REFERENCIAS
amplitud o estados de salida. El nivel de cuantificación Q
se define como el intervalo entre dos puntos adyacentes [1] OGATA K., "Ingeniería de Control Moderna", Prentice Hall
y está dado por: Hisp., 1991.
[2] KUO B., "Sistemas de Control Automático", Prentice Hall
Hisp., 1996.
FSR [3] CANALES R., BARRERA R., "Introducción a sistemas
Q= dinámicos y control automático", Wiley.
2n [4] FRANKLIN G., POWELL J.D., EMMAMI-NAEINI, "Control
de sistemas dinámicos con retroalimentación", Addison
Donde FSR es el intervalo a escala completa. En la Wesley Hisp., 1991.
figura (a) se observa el diagrama de bloques de un [5] ÅSTRÖM R. WITTENMARK B., "Sistemas controlados por
cuantificador, mientras que en la figura (b) se observa computador", Paraninfo, 1988.
una señal analógica cuantificada: [6] PHILLIPS L., NAGLE H.T., "Digital Control Systems,
Analysis and Design", Prentice Hall, 1984.
[7] FRANKLIN, GF; Powell, JD control digital de sistemas
dinámicos. EE.UU., California: Addison-Wesley. 1981. ISBN
0201820544
[8] KATZ, P. de control digital que utilizan microprocesadores.
Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 293p. 1981.
[9] Ogata, K. sistemas de control de tiempo discreto.
Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 984p. 1987.

Fig7. Muestreo de una señal analógica.