MECATRÓNICA

COMPETENCIA: Desarrollar proyectos de automatización y control,

a través del diseño, la administración y la aplicación de nuevas
tecnologías para satisfacer las necesidades del sector productivo

MECATRÓNICA
 FUNDAMENTOS DE
ROBÓTICA IND.
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: El alumno programará robots
para aplicaciones industriales aplicando los procesos de
simulación y criterios de seguridad para contribuir a la
automatización de procesos de manufactura desarrollados con
tecnología de vanguardia.

MECATRÓNICA
 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.
OBJETIVO: El alumno identificara la estructura mecánica de un
robot, a través del análisis de las transmisiones, los actuadores, los
sensores internos y actuadores finales del robot para su
clasificación en función de su morfología.

MECATRÓNICA
 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.
Definición: Robot Industrial

Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas,
o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas. (Asociación de Industrias
Robóticas (RIA))

Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
(Organización Internacional de Estándares (ISO))

MECATRÓNICA
 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR)
Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: Manipulador automático servo-controlado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución
de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso
es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

MECATRÓNICA
 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.

Federación Internacional de Robótica (IFR)

Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes
que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes
etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en
movimiento.

MECATRÓNICA
 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.
Clasificación de robots
A) Manipuladores:
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,
que permite gobernar el movimiento de sus elementos.
B) Robots de repetición o aprendizaje:
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar.

C) Robots con control por computador:

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por
un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. Las grandes
ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rápidamente.

MECATRÓNICA
 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.

Clasificación de robots
D) Robots inteligentes:
Son similares a los anteriores, pero, además, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en
tiempo real

E) Micro Robots :
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen
numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible
y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación
industrial.

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 MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.

Clasificación de robots

La Federación Internacional de Robótica (IFR)

distingue entre cuatro tipos de robots:

I. Robot secuencial.
II. Robot de trayectoria controlable.
III. Robot adaptativo.
IV. Robot tele manipulado.

MECATRÓNICA
MORFOLOGÍA DE
ROBOTS IND.

MECATRÓNICA
COMPONENTES DE UN
ROBOT

1. Estructura mecánica

2. Transmisiones y reductores

3. Actuadores

4. Sensores

5. Elementos terminales

MECATRÓNICA
 ESTRUCTURA MECÁNICA
DE UN ROBOT
Estructura mecánica de un robot
 Elementos y enlaces. Grados de libertad

 Tipos de articulaciones
 De desplazamiento
 De giro
 Combinación de ambos

 Grado de libertad (GDL): cada uno de los

movimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior

 Elementos finales

 Volumen de trabajo

MECATRÓNICA
TIPOS DE ARTICULACIONES
DEL ROBOT

MECATRÓNICA
 TIPOS DE ESTRUCTURA
DE UN ROBOT
CARTESIANO
2 tipos: pórtico y rectilíneo
• Volumen de trabajo teórico L3
• Capacidad de carga independiente de la configuración
• Precisión y resolución constantes en el volumen de
trabajo
• Aplicaciones: paletizado y alimentación de máquinas
• Geometría sencilla para el sistema de control

MECATRÓNICA
 TIPOS DE ESTRUCTURA
DE UN ROBOT
CILINDRICA
2 tipos: θ-z-ρ y z-θ-ρ
 Volumen de trabajo teórico 9L3
 Capacidad de carga independiente de la configuración
 Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
 Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de máquinas
 Geometría + compleja para el sistema de control

MECATRÓNICA
 TIPOS DE ESTRUCTURA
DE UN ROBOT
ESFERICA O POLAR
Volumen de trabajo teórico 29L3
• Capacidad de carga dependiente de la configuración
• Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de
máquinas, soldadura, montaje....
• Geometría compleja para el sistema de control

MECATRÓNICA
 TIPOS DE ESTRUCTURA
DE UN ROBOT
ANGULAR O ANTROPORMOFICA
•Volumen de trabajo teórico 33L3
• Capacidad de carga dependiente de la
configuración
• Precisión y resolución variables en el volumen de
trabajo
• Aplicaciones: todas
• Geometría compleja para el sistema de control
• Mejor accesibilidad que estructuras anteriores

MECATRÓNICA
 TRANSMISIONES Y
REDUCTORES DE UN ROBOT

Transmisiones: Elementos encargados de transmitir el movimiento desde

los actuadores hasta las articulaciones. Características básicas de un buen
sistema de transmisión:
· Tamaño y peso reducidos
· Evitar holguras
· Deben tener gran rendimiento
· No afecte al movimiento que transmite
· Sea capaz de soportar un funcionamiento continuó a un par elevado
incluso a grandes distancias

MECATRÓNICA
 TRANSMISIONES Y
REDUCTORES DE UN ROBOT

Reductoras o engranajes: Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los
reductores utilizados en robótica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas por las altas prestaciones que se les exigen en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento.
Características :
· Bajo peso y tamaño
· Bajo rozamiento
· Capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso
· Deben minimizar su momento de inercia
· Tienen una velocidad máxima de entrada admisible
· Deben soportar elevados pares puntuales. (continuos arranques y paradas)
· El juego angular debe ser lo menor posible (giro del eje de salida sin que gire el de
entrada)
· Alta rigidez torsional (par que hay que aplicar al eje de salida para que bloqueado el de
entrada gire un ángulo unitario)

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 TRANSMISIONES Y
REDUCTORES DE UN ROBOT
ACCIONAMIENTO DIRECTO
En el accionamiento directo el eje del actuador se conecta directamente a la
articulación, sin utilización de reductores intermedios, ya que éstos
introducen defectos negativos como juego angular, rozamiento... que
impiden alcanzar la precisión y velocidad requeridos.

Ventajas :
· Posicionamiento rápido y preciso pues evitan los rozamientos de
transmisiones y reductores.
· Mayor control del sistema a costa de una mayor complejidad
· Simplifican el sistema mecánico al eliminarse el reductor

Inconvenientes :
· Tipo de motor a emplear ya que necesitamos un par elevado a bajas
revoluciones manteniendo la mayor rigidez posible, que encarecen el
sistema.

MECATRÓNICA
 ACTUADORES
Sistema de accionamiento (Actuadores)

Neumático Hidráulico Eléctrico

Energía • Aire a presión (5-10 •Aceite mineral (50-100 bar) •Corriente eléctrica
bar)

Opciones •Cilindros •Cilindros •Corriente continua

•Motor de paletas •Motor de paletas •Corriente alterna
•Motor de pistón •Motor de pistones axiales •Motor paso a paso

Ventajas •Baratos •Rápidos •Precisos

•Rápidos •Alta relación potencia-peso •Fiables
•Sencillos •Autolubricantes •Fácil control
•Robustos •Alta capacidad de carga •Sencilla instalación
•Estabilidad frente a cargas •Silenciosos
estáticas

Desventajas •Dificultad de control •Difícil mantenimiento •Potencia limitada

continuo •Instalación especial (filtros,
•Instalación espacial eliminación aire)
(compresor, filtros) •Frecuentes fugas
•Ruidosos •Caros

MECATRÓNICA
 SENSORES

 Sistema sensorial.
Para conseguir que un robot realice su tarea con precisión, velocidad e
inteligencia, es necesario que disponga de información de su estado
(sensores internos) y del estado de su entorno (sensores externos).
Sensores internos: Nos da información sobre el propio robot.
 Posición y orientación
 Velocidad
 Aceleración

Sensores externos: Nos da información sobre el entorno del robot.

 Proximidad
 Tacto
 Fuerza
 Visión

MECATRÓNICA
 ELEMENTOS TERMINALES
DEL ROBOT

Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden
ser tanto elementos de aprehensión como herramientas, en muchos casos
diseñadas para cada tipo de trabajo.
El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer ventajas en simplicidad
aunque presentan dificultades en posicionamientos intermedios.

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