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    Robotassist Leeme

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    perry2003
    Este documento proporciona instrucciones básicas para usar un simulador de robot. Explica cómo iniciar el simulador y abrir un modelo de robot, cómo manipular la vista usando el ratón, y las principales opciones del menú como controlar las articulaciones del robot y ver parámetros cinemáticos.

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    Attribution Non-Commercial (BY-NC)
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    Robotassist Leeme

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    perry2003
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    Este documento proporciona instrucciones básicas para usar un simulador de robot. Explica cómo iniciar el simulador y abrir un modelo de robot, cómo manipular la vista usando el ratón, y las principales opciones del menú como controlar las articulaciones del robot y ver parámetros cinemáticos.

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    Robotassist_leeme

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    Robot assist instrucciones básicas
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    Esta versión DEMO no permite grabar ni acceder a algunos comandos, pero es bastant
    e operativa.
    Muy apropiado para experimentar con la teoría cinemática del robot.
    Compatibilidad Windows VISTA: Funciona todo excepto la ayuda. En XP sí puedes ver
    la ayuda (menú Help)
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    INICIO
    Cuando arranca el programa pide abrir un robot, p.ejm. Fanucs12 es parecido al M
    16 que tiene el DSIE.
    Puedes tener abiertos VARIOS ROBOTS a la vez en diferentes ventanas.
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    MANEJO DEL RATÓN
    BOTÓN PRINCIPAL (IZQUIERDO) del ratón: Zoom area (cuidado, si seleccionas area peq
    ueña se hará demasiado grande para ver algo)
    BOTÓN SECUNDARIO (DERECHO) del ratón + movimiento del ratón: Girar la escena, cambia
    punto de vista.
    [ALT+A] AUTOSCALE (icono número 9 por la izquierda) : recupera la vista original
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    Principales opciones del menú:


    ** Menú Control:
    Teach Pendant: permite girar articulaciones seleccionando modo (Joint 1
    -6) - (World) - (Tool)
    Joint Control: permite girar articulaciones un ángulo determinado
    (Nota) si se deja abierto Joint Control, puedes observar el ángulo actual
    cuando mueves el robot con Teach Pendant
    ** Menú Kinematic:
    Tool transform: Permite ver las coordenadas de herramienta (eligiendo Ca
    rtesianas, Polar, etc..)
    (Nota) hay que pulsar [Update] si se quieren actualizar cuando s
    e mueva el robot
    (Nota) pulsando View Matrix se tiene la matriz de transformación h
    omogenea de la posición actual de herramienta
    Denavit-Hartenberg Parameters: Permite ver estos parámetros
    (Nota) si se cambia la posición del robot (p.ejm. con teach pendan
    t) los parámetros se actualizan en tiempo real

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