TECNOLOGA QUMICA

CONTROL DE PROCESOS

BLOQUE III

1) Introduccin y teora de control

Un proceso qumico es un conjunto de operaciones qumicas y/o fsicas
ordenadas a la transformacin de unas materias iniciales en productos
finales diferentes. Un sistema (proceso) qumico est constituido por
subsistemas, llamadas operaciones unitarias.
El control de procesos qumicos es una especialidad de la Automtica que
se ocupa de la seleccin y de la aplicacin de tcnicas para la operacin
segura y eficiente de las plantas de procesos.
El objetivo de una planta qumica es transformar una materia prima en
productos. Dicha transformacin debe ser segura, econmica, respetuosa
con el medio ambiente y con la calidad especificada. Para llevar a cabo
esto, los equipos que integran la planta deben operar correctamente, pero
como durante la operacin la planta est sujeta a perturbaciones se hace
necesario controlar el proceso mediante la instalacin de un conjunto de
instrumentos de medida y de manipulacin del proceso, los cuales
constituyen el Sistema de Control.

Por lo tanto en este apartado se vern los siguientes apartados:

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Operacin manual de un proceso. Necesidad de control

Operacin automtica de un proceso
Sistema de control por retroalimentacin (Feedback)
Sistemas de control anticipado (Feed Forward)
Tablas de transformadas de Laplace
Dinmica de sistemas

1. Operacin manual de un proceso. Necesidad de control

Los procesos, son de naturaleza dinmica, por lo que cambiaran
continuamente y si no se emprenden las acciones permitentes, las
variables del proceso, no cumplirn las variables de diseo.
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El control es necesario porque existen perturbaciones. Una perturbacin es

una variable externa que desestabiliza el proceso.
Analicemos la siguiente figura:

Tenemos un tanque de salida libre que se alimenta con un caudal q i, que no

est controlado (caudal de entrada salvaje) y sale del tanque con un caudal
q0. La variable controlada es la altura del tanque (h). A travs de un
medidor, el operador mira el nivel del tanque y lo compara con el Set-Point
o punto de consigna. Calcula el error, y si es distinto de 0, aplica una
medida correctora, que en este caso ser abrir o cerrar la vlvula. A esto lo
llamamos sistema de control manual. En este caso la variable manipulada
es el caudal de salida, ya que la vlvula acta como elemento final de
control, no siendo posible controlar el caudal de entrada.

Por lo tanto podemos definir:

Variable controlada: Es la variable que se debe mantener o

controlar que no debe alejarse del valor deseado.
Punto de control: Es el valor que deseamos que tenga la variable
controlada.
Variable manipulada: Es la variable que se utiliza para mantener a
la variable controlada en el punto de control.
Perturbacin: Es cualquier variable que hace que la variable de
control se desve del punto de control.
pg. 2

Punto de consigna (Set-Point): Es el valor que queremos que

mantenga la variable controlada.

Acciones de control:

Medicin (M) de la variable controlada.

Comprobacin o comparacin (C) del valor medido con el valor
que deseo que tenga la variable (Set-Point).
Decisin (D): Cerebro del operador. Controlador. Clculo del error
Actuar (A): Sobre el elemento final de control para corregir el error.

Diagrama de bloques:

Operacin manual o en lazo abierto

2. Operacin automtica de un proceso

El control es posible solo sin los ingenieros proporcionan el equipo
requerido durante el proceso de diseo: Equipos e instrumentacin.
El proceso se lleva a cabo desde salas de control utilizando sistemas de
control distribuido.
La operacin y el control de un proceso necesitan:
-

Comprender su funcionamiento dinmico.

Mantener sus variables en los valores deseados a pesar de las
perturbaciones.

pg. 3

Las acciones para un sistema de control automtico, son las mismas que
para un sistema de control manual, lo nico que cambia es el
procedimiento.

Medicin de la variable de proceso a controlar, mediante un

instrumento primario de medida o sensor. Por lo tanto se cambia la
visin del operario que manipula la vlvula, por un sensor, que adems
ser mucho ms preciso.
Transmisin de la seal medida desde el proceso hasta el controlador a
travs de un transmisor. Se cambia la percepcin del operario mirando
el nivel, a un controlador que realizar sus clculos en un algoritmo de
control.
Comparacin del Set-Point con la variable de proceso, para calcular la
desviacin o error, y el controlador automtico decide a partir de un
algoritmo de control. Se cambia por el cerebro del operario.
Accin correctora: Vlvula automtica de control. Se cambia una seal
elctrica o neumtica con la fuerza ejercida por el operario.

Diferencias entre lazo abierto y lazo cerrado

Lazo abierto: El controlador no recibe informacin de la variable, es

decir, no existe retroalimentacin. El controlador no realiza ninguna
funcin relativa de cmo mantener la variable controlada en el punto de
control.
Ejemplo: Tostador de pan

Pan Blanco

RUEDA DE
NIVEL PARA
TOSTAR

Potencia elctrica

PROCESO
TOSTADOR

Pan tostado

El valor de la salida, no tiene influencia respecto a la entrada. Que la

salida no salga como esperamos (poco tostado o muy tostado) no es
razn para suponer que si la tiene, por lo que si quisiramos tostar ms
el pan, deberamos repetir el proceso desde el principio. La misma
metodologa la podemos aplicar para una lavadora.
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Lazo cerrado: El controlador acta constantemente hasta que no exista

error. Puede ser manual o automtico.
Este es el caso por ejemplo de una estufa que calienta una habitacin.
Se considera bucle o lazo cerrado, porque si sufre alguna perturbacin,
el sistema puede aportar ms o menos calor, dependiendo de lo que se
requiera en ese momento.

3. Sistema de control por retroalimentacin (Feedback)

Se mide la variable de salida, se lleva al controlador, se realiza la
comprobacin, y se toma una accin correctora solo cuando hay error.
Desventaja: Que para que acte el sistema de control, se tiene que producir
un error.

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4. Sistemas de control anticipado (Feed Forward)

No se necesita un conocimiento previo del proceso. La variable de salida no
se mide, y el controlador no recibe informacin sobre ella.
En este caso el sistema de control mide las variaciones de entrada o
perturbaciones. A travs de un modelo matemtico calcula cual va a ser el
efecto sobre el sistema y toma una medida correctora de forma anticipada.
Por lo que en este mtodo, no sabemos cul es la variable controlada.
pg. 6

El inconveniente de este mtodo es que puede surgir otra perturbacin que

no se haya tenido en cuenta y desestabilice todo el sistema.

Control por retroalimentacin combinado con lazo en adelanto

pg. 7

5. Tablas de transformadas de Laplace

Con la transformada de Laplace se convierte en el modelo matemtico de
un sistema, en ecuaciones algebraicas en el dominio de s. Obtendremos la
variable de salida en funcin de s.
Despus se transforma inversamente para obtener la solucin deseada en
el dominio del tiempo.
Ec. Diferencial Transf. Laplace Sol. Algebraica Transf. Inv. Laplace
Sol.
Para una funcin de salto en escaln, la transformada de Laplace = k/s
Una de las propiedades ms importantes de la transformada es el Teorema
del Valor Final. Este teorema permite predecir el comportamiento en
estado estacionario en el dominio del tiempo, sin tener que efectuar la
transformada inversa, determinando el valor de la variable de salida.

lim f (t)=lim sf (s)

t

s 0

6. Dinmica de sistemas
a. Sistemas o retardos de primer orden
Se denominan elementos de primer orden o de primer orden de retraso,
a aquellos con funcin de transferencia (FT) es del tipo:
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G=

K
s+1

Siendo:
K: Ganancia
: Constante de tiempo (s)
Tanto la ganancia como la constante de tiempo son caractersticas
comunes para todos los sistemas de primer orden.
La funcin de transferencia viene dada en el dominio de Laplace y no en
el del tiempo. La funcin de transferencia se define ahora como:
El cociente entre la transformada de Laplace de la funcin de salida C
(t) y la transformada de Laplace de la funcin de entrada R (t).

El orden de un elemento, proceso o sistema podr ser identificado si

conocemos su funcin de transferencia o su modelo matemtico que
representa el comportamiento dinmico de la variable de salida frente a
un cambio (salto en escaln) en la variable de entrada.

Dentro de los sistemas de primer orden, se puede especificar los sistemas

de orden 0, donde la respuesta de salida es igual que la de entrada. Si la
variable de entrada cambia en forma de salto en escaln, la variable de
salida tambin. Como puede ser el caso de un termmetro digital, donde te
da el valor instantneo. Se coloca bajo el brazo, el termmetro cambia de
temperatura, y el aparato te da instantneamente el valor.
Vamos a suponer que tenemos un cambio en forma de salto de escaln,
como pueden ser por ejemplo, una vlvula que se abre, un termmetro de
mercurio, un tanque de nivel variable con salida libre a la atmsfera
Se trata de averiguar, como le influye a la variable de salida, un cambio en
forma de salto en escaln en la variable de entrada.
Ejemplo: Termmetro de mercurio
Variable de entrada

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Cambio en forma de escaln (u)

Si la temperatura en t=0 vale 20, cuando t>0, la temperatura valdr:

T = 20 +

Qu ocurrir con la variable de salida? Matemticamente se demuestra

que la grfica es as, debido a que tarda ms que un termmetro digital.

A este fenmeno se le llama Sistema Autorregulado, porque parte de un

estado estacionario, y tras pasar por un estado transitorio, termina en otro
estado estacionario.

Qu informacin podemos obtener de esta grfica?

a. Estabilidad entrada salida
Un sistema es estable entrada-salida cuando a una entrada acotada,
le corresponde una salida acotada.
b. Constante de tiempo ( )
Tiempo necesario para que la variable de salida alcance el 63,2% de
su valor final.
Tambin podemos definir la constante de tiempo como el tiempo que
la variable de salida del sistema tardara en alcanzar su valor final, si
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su velocidad de cambio fuese constante e igual a la velocidad de

respuesta inicial, es decir siempre igual a la pendiente de la recta
tangente a la curva (representacin grfica de la respuesta) en t=0.
c. Ganancia (K)
Lo que gana la variable de salida respecto a un cambio en la variable
de entrada.
d. Tiempo de asentamiento
Tiempo necesario para alcanzar el 95% del valor final

Sistemas con la misma ganancia (K) y distinta constante de tiempo

( )

El valor final es el mismo.

Tienen diferente rapidez de respuesta.
Cuanto menor es la constante de tiempo, tarda menos tiempo en
alcanzar el valor final, lo que conlleva que tarda ms en estabilizarse.
El sistema 1 es el ms rpido y el 3 el ms rpido, debido a la
inclinacin de la pendiente. Cuanto ms inclinada, ms rpida.

Sistemas con diferente ganancia (K) y misma constante de tiempo

( )

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Tienen la misma velocidad de respuesta.

Diferente precisin.
Para un mismo incremento en el valor de entrada, el valor final de la
salida ser distinto, en sistemas de distinta ganancia.
La rapidez de respuesta es la misma, alcanzan el valor final a la vez,
pero la velocidad de cambio es diferente.

b. Sistemas dinmicos de orden superior

Son aquellos que estn descritos por ecuaciones diferenciales de orden
superior a 1. Tambin se les conoce como elementos de segundo orden de
retraso, ya que el valor final no se obtiene inmediatamente.
En control de procesos los sistemas de segundo orden estn formados por
dos capacidades en serie, por ejemplo:
-

Sistema formado por dos tanques en cascada. Entre el caudal que sale
del primero y el que entra en el segundo no existe resistencia alguna, es
un sistema no interactivo. En el caso de que hubiera resistencia sera
interactivo.
Elemento termmetro en su alojamiento, posee capacidades calorficas
distintas.
Existen otros sistemas, denominados intrnsecamente de segundo
orden como el manmetro de mercurio o de tubo Bourdon.

Diferencias entre sistemas de primer orden y segundo orden:

Los sistemas de primer orden vienen definidos por un parmetro, la
constante de tiempo. Los sistemas de segundo orden se caracterizan por
dos parmetros:
-

Frecuencia natural en rad/s.

Coeficiente de amortiguamiento. De este parmetro depender la
respuesta del sistema.
La respuesta del sistema de segundo orden puede aproximarse por la de
uno de primer orden ms un retardo.

Elementos de orden superior a 2: Multicapacitivos, tiempo muerto.

Para los elementos de segundo orden, la funcin de transferencia ser del
tipo:
pg. 12

G=

K
1
2
s+
s+1
2
wn
wn
2

K: Ganancia

wn:

Frecuencia propia no amortiguada

: Coeficiente de

amortiguamiento

Desarrollando la ecuacin de segundo grado:

Se pueden obtener distintas soluciones dependiendo del valor de

Si

> 1 2 races reales (Sobreamortiguado, no oscila)

Cuanto mayor sea el coeficiente de amortiguamiento, menos tendencia a oscilar tendr.

Si

Si 0<

Si

= 1 2 races reales (Crticamente amortiguado)

< 1 2 races complejas (Sistema subamortiguado, oscila)

= 0 Lmite de estabilidad. Las oscilaciones se mantienen en el

tiempo, amplitud constante.

Si

< 0 Inestable. Oscilaciones sin amortiguaciones.

Respuesta tpica de un sistema subamortiguado

La ventaja de estos sistemas con respecto a los sobreamortiguados, es que

aunque su respuesta oscila, alcanza antes el valor estacionario.
Lo normal es encontrarnos con procesos sobreamortiguados, pero cuando
en el proceso se introduce un controlador y se cierra el lazo de control se
dice que el controlador interacciona con el proceso y el conjunto del
sistema se comportan como un sistema subamortiguado.
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Tiempo de pico (Tp): Se define como el tiempo requerido para que la

respuesta ante una entrada en escaln, alcance el primer mximo.
Sobrepico (Mp): Es el valor de la primera oscilacin. Solo depende de

Tiempo de asentamiento (Tss): Tiempo necesario para que la salida

alcance un determinado porcentaje del valor final y permanezca dentro
de dicho margen.

2) Instrumentacin
Tenemos el siguiente proceso: Un intercambiador de carcasa-tubos,
donde le llega una corriente de entrada de fuel que entra por tubos, y
que pretendemos enfriar con agua de refrigeracin que entra por
carcasa, y que queremos almacenar en un tanque de almacenamiento.

Diagrama P&ID (Diagrama de procesos e instrumentacin)

Instrumentos de medida y regulacin representados por crculos y letras
unidos mediante lneas de conexin. Son los ms usados:

TT: Transmisor de temperatura

TIC: Controlador de temperatura
I/P: Convertidor
Vlvula: Elemento final de control

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Los instrumentos que nos podemos encontrar en un P&ID son:

-

Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores (Vlvula)
Transductores

Conectados
digitales.

por

lneas

de

transmisin:

Neumticas,

elctricas

1 LETRA: Variable
medida o
relacionada

2 LETRA: Puede
cualificar a la
primera

3 LETRA: Funcin
del instrumento

A: Anlisis

D: Diferencial

I: Indicador

D: Densidad

F: Relacin

R: Registro

V: Voltaje

S: Seguridad

C: Control

F: Caudal

Q: Integracin

T: Transmisor

I: Corriente

V: Vlvula

J: Potencia

Y: Clculo

L: Nivel

H: Alto

M: Humedad

L: Bajo

P: Presin
S: Velocidad
T: Temperatura
V: Viscosidad
W: Peso
Z: Posicin

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Los ms conocidos son: LC (Controlador de nivel), TC (Controlador de

temperatura), TT (Transmisor de temperatura), LT (Transmisor de nivel)
A continuacin vamos a detallar lo ms importantes:

Transmisores

Sensor: Elemento primario sensible a una propiedad fsica relacionada

con la variable que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que convierte, acondiciona y
normaliza su seal para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un sistema de medida analgica o
digital.

Seal neumtica: 3-15 psi

Seal elctrica: 4-20 mA

Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la variable manipulada del proceso
de acuerdo a la seal del controlador.
Las ms usuales son las vlvulas:

Vlvulas: Dispositivo que permite variar el caudal que pasa por una
conduccin modificando la prdida de carga en la misma mediante una
obturacin variable:
Pueden ser: de cierre manual, de retencin, seguridad, On/Off y
regulacin.

Convertidor I/P
Convierte la seal elctrica (4-20 mA) en seal neumtica (3-15 psi)

3) Controladores PID
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Cerebro del circuito de control.

Es el que toma la decisin: Compara la seal (son seales normalizadas,

normalmente de 4-20 mA) que llega del transmisor con el Set-Point y
calcula el error. Enva la seal apropiada al actuador, que normalmente
es una vlvula de control.
Este controlador puede aplicar una sola accin, dos o tres acciones:

P: Controlador proporcional
PI: Controlador proporcional e Integral
PD: Controlador proporcional y derivativo
PID: Controlador proporcional, integral y derivativo.

Para calcular el error, se necesita un algoritmo de control, que viene

dado por la siguiente ecuacin, la ecuacin del controlador:

m=m0 K c e +

1
de
e dt+T d

Ti
dt

Dnde:

m0 : BIAS (Valor cte. a la salida del controlador en el 1 estado

estacionario)

K c : Ganancia del controlador (Trmino proporcional)

T i : Constante de tiempo integral (RESET, minutos o segundos)
T d : Constante de tiempo derivativo (RATE)

Diferencia entre ACCION DIRECTA/ACCION INVERSA

Supongamos que tenemos un proceso, en el cual pretendemos que el nivel
no sobrepase:

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a. Si la cantidad de fluido queda por encima del Set-Point, el controlador

debe cerrar la vlvula de control para evitar que pase ms lquido.
Tenemos una vlvula de aire para abrir (AA) por lo que se debe
reducir la salida del controlador. Para tomar esta decisin el
controlador tiene que estar en accin inversa. Algunos fabricantes
designan tal accin como decremento, es decir, cuando hay un
incremento en la seal que entra al controlador, entonces se presenta
un decremento en la seal que sale del mismo.

b. Si la cantidad de fluido queda por encima del Set-Point, el controlador

debe abrir la vlvula de control para intentar que el lquido salga del
tanque. Tenemos una vlvula de aire para abrir (AA) por lo que se
debe incrementar la salida del controlador. Para tomar esta decisin
el controlador tiene que estar en accin directa. Algunos fabricantes
designan tal accin como incremento, es decir, cuando hay un
incremento en la seal que entra al controlador, entonces se presenta
un incremento en la seal que sale del mismo.

1. CONTROLADOR PROPORCIONAL
Es un controlador PID en el que solo tiene lugar la accin proporcional.

Ti

=0

Td

m=m 0 K c e

Con un controlador proporcional no conseguimos eliminar el error. Para

conseguir eliminarlo habr que aumentar la Ganancia del controlador.
Si se aumenta demasiado la ganancia, por encima del valor de ganancia
ltima, el proceso puede volverse oscilatorio, incluso inestable.
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Banda proporcional
B.P = 100/Kc
La accin correctora es mayor cuanto mayor sea Kc y menor BP.
Una BP 100% significa que la variable controlada debe cambiar un 100%
para que m vare un 100%.

2. CONTROLADOR INTEGRAL
Con la accin integral si es posible eliminar el error.

m=m0 K c e +

1
e dt
Ti

La salida del controlador seguir cambiando hasta que el error sea 0.

Ti: Tiempo de integracin o reajuste (minutos/repeticin), es decir, tiempo
que tarda la accin integral en repetir la accin proporcional si el error es
constante.
Al disminuir Ti, aumenta la accin integral, la agresividad de la accin
correctora. Tampoco se puede bajar demasiado Ti, ya que se puede hacer
inestable.

Reset wind-up
Retardo en la correccin cuando el trmino integral excede los lmites
superiores o inferiores de la seal de control.
Sistemas anti wind-up, o de saturacin del trmino integral impiden este
fenmeno.

3. CONTROLADOR DERIVATIVO
Este controlador se anticipa hacia donde se dirige el proceso, observando el
cambio de error.
Como lo que hace es derivar el error, solo cambia si el error es distinto de
cero.
La accin derivativa se conoce como rapidez de derivacin o preactivacin.
Td: Tiempo que tarda la accin derivativa en dar la misma seal que la
accin proporcional.
La accin derivativa no es siempre una buena accin de control, ya que no
sirve para procesos que cambian rpidamente.
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Seales de procesos ruidosas provocan acciones inadecuadas, no interesa la

accin derivativa.

PID (NO INTERACTIVO)

IDEAL
No es realizable fsicamente
Muy sensible a ruidos
REAL
Realizable fsicamente
Incorpora un filtro en el trmino derivativo

PID (SERIE/PARALELO O INTERACTIVO)

Usado en los reguladores analgicos o de lazo

Tpica respuesta de un Sistema de control Feedback

En este grfico se puede observar como si no se controla una variable que

ha sufrido una perturbacin, se descontrola, y que el controlador PID es el
que mejor controla la variable.

Los reguladores PID solucionan bien la mayora de los problemas de

control monovariable y en procesos lentos (caudal, presin, velocidad)
PI: Indicado en la mayor de los casos.
P: Procesos con integrador o donde no sea importante un error
estacionario nulo.
En procesos con retardo alto: Predictor de Smith.
PID no es adecuado en casos de dinmica difcil, o con especificaciones
exigentes:
- Retardos grandes
- Inestabilidad
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Respuesta inversa
Mnima varianza
Grandes tiempos muertos

Mtodos de sintona de PID

Mtodos
Mtodos
Mtodos
Mtodos

de prueba error
basados en experimentos
analticos basados en modelos
de sintona automtica

4) LAZOS TPICOS DE CONTROL

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