Este documento describe la simulación de un levitador magnético en Matlab/Simulink. Se explica la teoría de la levitación magnética y cómo es un sistema no lineal e inestable que requiere control de lazo cerrado. Luego, se detalla el desarrollo de la simulación, incluyendo la construcción del sistema de levitación, controlador, observador y mediciones con osciloscopios. Los resultados de la simulación muestran que el sistema se estabiliza rápidamente en la posición deseada, al igual que el modelo linealizado prev
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Este documento describe la simulación de un levitador magnético en Matlab/Simulink. Se explica la teoría de la levitación magnética y cómo es un sistema no lineal e inestable que requiere control de lazo cerrado. Luego, se detalla el desarrollo de la simulación, incluyendo la construcción del sistema de levitación, controlador, observador y mediciones con osciloscopios. Los resultados de la simulación muestran que el sistema se estabiliza rápidamente en la posición deseada, al igual que el modelo linealizado prev
Este documento describe la simulación de un levitador magnético en Matlab/Simulink. Se explica la teoría de la levitación magnética y cómo es un sistema no lineal e inestable que requiere control de lazo cerrado. Luego, se detalla el desarrollo de la simulación, incluyendo la construcción del sistema de levitación, controlador, observador y mediciones con osciloscopios. Los resultados de la simulación muestran que el sistema se estabiliza rápidamente en la posición deseada, al igual que el modelo linealizado prev
Este documento describe la simulación de un levitador magnético en Matlab/Simulink. Se explica la teoría de la levitación magnética y cómo es un sistema no lineal e inestable que requiere control de lazo cerrado. Luego, se detalla el desarrollo de la simulación, incluyendo la construcción del sistema de levitación, controlador, observador y mediciones con osciloscopios. Los resultados de la simulación muestran que el sistema se estabiliza rápidamente en la posición deseada, al igual que el modelo linealizado prev
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UNIVERSIDAD CATLICA BOLIVIANA SAN PABLO
FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS E INGENIERIA
CONTROL II LEVITADOR MAGNETICO EN SIMULINK
Docente: Ing. Amstegui Moreno Mauricio
Paralelo: 1 Estudiante: Basco Mendoza Ariel Fecha de entrega del informe: 05/11/15 Semestre: 2-2015
Levitador magntico simulado en Matlab/Simulink
Introduccin.En el presente trabajo se busca demostrar la implementacin y simulacin de un sistema de levitacin magntica en el programa/laboratorio digital Matlab, especficamente utilizando la herramienta de este Simulink.
Teora (Background).-
La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto hace que el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado para mantener la levitacin. El principal inters para la utilizacin de la levitacin magntica en ingeniera aplicada radica en que son sistemas sin contacto, por lo que
Ilustracin 1 levitador magnetico
no requieren lubricantes, y su coste de mantenimiento es muy bajo. Esta falta de contacto y la no
necesidad de lubricantes hace de esta tecnologa la ideal para trabajar en entornos industriales en que son necesarias atmsferas libres de polucin, algunos ejemplos de su utilizacin seran la levitacin de objetos en tneles de viento o la levitacin en mesas anti vibracin en fabricantes de semiconductores. Adems la falta de contacto tambin permite evitar el rozamiento y todos los problemas derivados de este (desgaste, calentamiento). Esta cualidad hace que la levitacin magntica sea ideal para su utilizacin en cojinetes magnticos y formando parte de turbinas en molinos de viento. En el mbito docente en ingeniera de control, los sistemas de levitacin magntica tienen un especial inters para la realizacin de laboratorios y demostraciones en clase. En primer lugar, porque permite profundizar en las bases tericas de una forma ms motivante para los alumnos. Y en segundo lugar, porque permite a los estudiantes enfrentarse a problemas reales de control, acortando de esta manera la distancia entre los conocimientos tericos y las aplicaciones reales. La propuesta de diferentes experimentos aplicables tanto en estudios de grado como de postgrado en ingeniera de control es el segundo objetivo de este proyecto.
Desarrollo.Para comenzar con el proceso se estudi el cdigo m. entregado por el docente para entender el funcionamiento de este sistema de levitacin magntica, los resultados que nos daba el mismo fue el siguiente
Ilustracin 2 Resultados del cdigo modelo linealizado de
levitacin magntica
Luego para comenzar su aplicacin se inici un nuevo proyecto en Simulink en el laboratorio
digital Matlab, se comenz construyendo el sistema correspondiente al levitador magntico no lineal. Para esto se sigui ejemplos y diferentes guias, adems de principalmente el diseo mostrado en clase por el docente.
Ilustracin 3 sistema simulado de levitador magntico
Como podemos observar tenemos como entrada la seal del controlador y salidas en parmetros como voltaje y distancia, esto para poder medirlas posteriormente con osciloscopios en el esquema completo.
Luego de terminar con la implementacin se redujo todos los cuadros a un solo subsistema que denominamos sistema de levitador.
Ilustracin 4 Subsitema "sistema de levitador"
Para continuar pasamos a la declaracin de parmetros y variables en la pestaa edit mask, los valores definidos fueron los siguientes. Se debe declarar todas las variables tal cual se escribieron en los cuadros que describan al sistema de levitador magntico y as evitar cualquier error referente a variables no declaradas al momento de la simulacin.
Ilustracin 5 parmetros y variables declaradas
Luego los valores numricos que se dieron a estos parmetros, todos sacados del diseo realizado en clase, es decir el valor de la resistencia, inductancia, aceleracin de la gravedad, masa de la bola, etc se definieron como:
Ilustracin 6 valor numrico para los paramtricos
Ilustracin 7 sistema de control
Despus continuamos con la construccin del controlador, para l que se us un modelo sencillo, el mostrado en clase.
En el diseo la variable o constante r se refiere a la referencia en posicin que debera seguir o
esperamos mantener la bola metlica del sistema levitador magntico que se mantendr en 0 por ser la posicin neutra deseada para que la bola mantenga una distancia apropiada del imn y del lmite inferior. Al igual que en el diseo del sistema levitador debimos declarar las variables de voltaje, referencia y las constantes K1, K2 y K3, todos estos con valores sacados del diseno y cdigo realizado en clases, entonces los parmetros y variables declaradas fueron.
Ilustracin 8 parmetros para el controlador
Por consiguiente pasamos a la construccin del observador desacuerdo al diseo, el cual nos permitir realizar una estimacin a partir de las variables estado de nuestro sistema simulado. En el diseo se debe aclarar que Eq se refiere al voltaje de operacin y x2q a la posicin de equilibrios previamente calculados.
Ilustracin 9 Observador
Para los parmetros del espacio utilizamos el diseo previamente realizado donde A, B, C y D son matrices que estaban definidos y calculados de la siguiente manera.
Ilustracin 10 Valores de las matrices para el espacio estado del
Para terminar la salida en los osciloscopios colocados en las salidas de nuestro sistema de levitacin magntica se posicionaron de la siguiente manera.
En las salidas medidas por los osciloscopios obtuvimos los siguientes resultados
Ilustracin 11 Sistema completo con osciloscopios en salida
Ilustracin 12 Grafica del Scope 1
Ilustracin 13 grafica del scope 2
Ilustracin 14 grafica del scope 3
Como se puede observar las salidas del estado, del estado estimado y del clculo de error son muy parecidas a las obtenidas en la ilustracin 2 (graficas resultantes del cdigo levitador magnetico linealizado)
Conclusiones.Despus de terminar toda la implementacin y simulacin podemos concluir que aprendimos a
realizar un esquema completo en Simulink, declarar parmetros y darles valores de acuerdo al diseo visto en clase, adems podemos decir que este funciona efectivamente al estabilizarse en la referencia indicada y adems de hacerlo de forma rpida y sin muchas oscilaciones hasta llegar al setpoint.
