AUTOMATIZACION Wie ties INDUSTRIALES oe (cE iete) Ty a> ay ay ner ae oa Wj UNIVERSIDAD. . Alfaomega ea aeCAPITULO 1 INTRODUCCION A LOS AUTOMATISMOS 1.1. Antecedentes histdricos.ssras0 5 1.2, Los fundamentos modernos de fa Automa- CICA sesnsrenssnnen son erosvascsassesezcrss 7 1.3. Modelo estructural de un Sistema Automati- zado «2.0 1.4, Parte de Control .... 1.5. Niveles de automatizacion 1.6. Concepto CiM: La Automatizacién eae por Computadoru.-. Z 1.7. Estructuras distribuidas mediante Redes deIntroduccion a los Automatismos Objetivos: * Conocer algunos de los antecedentes histéricos de la Automatica. = Describir el modelo estructural de un Sistema Automatizado. = Conocer los distintos tipos de tecnologia para la implementacién de los dispositivos légicos de control. « Plantear los distintos niveles de automatizacion. * Describir los tipos de Sistemas de Fabricacion y sus disposi- ciones en planta. 1.1. Antecedentes histéricos El termino automata se ha venido aplicando desde tiempo muy antiguo a aquella clase de maquinas en las que una fuente de energia accionaba un mecanismo ingeniosamente combinado, permitiendo imitar los movi- mientos de los seres animados. Ateniéndonos a esta primera acepcion, entre los primeros autématas de los que se tiene noticia, se citan las estatuas animadas que habrian sido construidas en el templo de Dédalo. Los griegos, y mas tarde los romanos, conocieron ya varios tipos de juguetes mecanicos. Al parecer algunos famosos automatas fueron construidos en la edad media por San Alberto Magno 0 Regiomontano (Juan Muller). Mencién especial merece Vaucanson, el cual construyé en su juventud «sublimes juguetes»: entre ellos el Flautista, que representaba un fauno sequin modelo de la estatua de Coysevox, que ejecutaba una docena de aires valigndose de movimientos de la lengua, labios y dedos; el Tamborilero; la Tafiedora, que todavia puede ser admirada en el conservatorio de artes y oficios de Paris; y un Aspid, que se ulilizé en las. representaciones de la Cleopatra de Marmontel. Sin embargo, la fama de \Vaucanson se debe sobre todo a su célebre Paio, el cual era capaz de batir las alas, zambullirse, nadar, tragar grano e incluso expeler un producto parecido al excremento. Al parecer una sola de sus alas se componia de unas 2000 piezas. No obstante, en todos esos autématas no se trataba de copiar Ia vida, sino Unicamente de imitar algunos de sus actos aislados UPV-CFP. 5Pobiitica y Automatica Figura 1.1. Et pate de Vaueanson (cartesta de FESTO) En todos los autématas celabres del s. XVill se rapite el proceso de imitacién, pudiéndose citar, entre ellos: las Gabezas parlantes del abate Mical; el Androide escritor que Frederic de Knauss presenté en Viena, en 1760; los autématas expuesios en Francia y en Suiza por los harmanos Drez; la Panharménica construida en 1808 por Leonard Maelzel, de Ratisbona: los relojas de Lyon y Cambrai, y el de Estrasburgo, debide a Schwilgue (1842), asi coma los numerosos relojes de péndola, animadores. de autématas, originales de artesanos rusos, que todavia hoy pueden admirarse en las vitrinas del Kremlin; de Robert Houdin merecen especial mencién; e| Escamoteador, | Volatinero, el Pajaro cantor, e| Escritor dibujante, e| Pastelero, etc. Durante mucho tiempo existié un autémata que tuve intrigada a la opinién: el Jugadar de ajedrez, de Kempelen, que consistia en una espacie de caja con un tabiero encima, ante el cual un autémata movia las piezas frente a un contrincante humano. Ese jugador ganaba de manera casi sistematica; resulla pues seguro que un expert jugador se hallaba eculta dentro de la caja. El desarrollo de |a electvicidad y de la electrénica permitié la aparicion de una nueva generacién de autématas, capaces de imitar realmente algunas funciones intelectuales y no sdlo de reproducir daterminados comportamientos, Ya en 1912, el jugador de ajedrez eléctrico de Torres Quevedo era capaz de jugar finales de partida (rey contra rey y torre). El jugador de Nim, construido en 1951 en la universidad de Manchester, y 6 UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos citado repetidas veces, constituye otro ejemplo de un autémata muy elemental, dado que existe un algoritmo que permite ganar con seguridad en este juego. Por aquella misma época Strachey construyé en EEUU un jugador de damas capaz de enfrentarse con un buen jugador; para ello la maquina debe analizar las consecuencias de todas las jugadas posibles a partir de una situacion dada, y esto con varias jugadas de antelacion. Los adelantos de la microelectrénica propiciaron la aparicién en el mercado norteamericano, en 1977, de un jugador de ajedrez capaz de desarrollar un juego de nivel muy aceptable por un precio relativamente médico. Resultaria pues factible en la actualidad construir un autentico jugador de ajedrez androide. La industria utiliza autématas, denominados robots, capaces de llevar a cabo manipulaciones asi, como operaciones de montaje y de ensamblaje 1.2. Los fundamentos modernos de la Automatica La era moderna de la automatizacién comienza con la aparicion, en 1775 de la maquina de vapor de simple efecto inventada por James Watt La maquina de doble efecto de 1784 estaba provista de dos automatismos: el distribuidor de vapor y el regulador de bolas, que mantenia constante la velocidad del arbol de salida a pesar de las fluctuaciones de la carga. En el contexto actual, la AUTOMATICA se define como la Ciencia y Técnica de la automatizacién, que agrupa el conjunto de las disciplinas tedricas y tecnolégicas que intervienen en la concepcién, la construccion y el empleo de los sistemas autométicos. La automatica constituye el aspecto tedrico de la ciberética, Esta estrechamente vinculada con las matematicas, la estadistica, la teorla de la informacién, la informatica y técnicas de la ingenieria Podria realizarse una distincién entre: la automatica tedrica, conjunto de los métodos matematicos de andlisis y de sintesis de los sistemas automaticos y de sus elementos; y la automdtica aplicada, que trata mas especificamente de los problemas practicos de automatizacién, que concieme a la teorla y a la tecnologia de los captadores, los accionadores y los ordenadores. El funcionamiento de todo sistema automatico se asienta en la confrontacién de una informacién de mando, que describe el programa deseado, con una informacién de estado, confrontacion de la que se derivan las érdenes de mando que han de darse a los accionadores que UPV-CFP 7Robotica y Automatica actuan sobre el sistema, modificando asi su estado. Esta sucesion de operaciones se suceden en una estructura de bucle cerrado, donde un centro de operaciones de mando y de control, asegura el buen compor- tamiento de la instalacién. Basados en el concepto matematico de autémata, es decir, el ente constituido por un conjunto de reglas que definen estados y condiciones de cambio de estado, en los automatismos secuenciales, de los que el ascensor constituye uno de los ejemplos clasicos, la informacion de estado viene proporcionada generalmente por captadores binarios, y el trata- miento de la informacion es de naturaleza logica. El programa esta cons- tituido por una sucesién, 0 secuencia, de fases operatorias enlazadas unas con otras segtin un conjunto de reglas logicas. Esos sistemas constituyen la inmensa mayoria de los automatismos industriales, especialmente los dedicados a la automatizacién de la fabricacién. Los ordenadores, cons- tituyen sin duda una de las formas mas sofisticadas de los automatismos secuenciales. En los servosistemas, la informacion de estado adopta la forma de una © varias magnitudes que caracterizan el estado del sistema. La energia comunicada a los accionadores se dosifica segin las diferencias entre esas magnitudes y los valores deseados, y el bucle de control actuia en tanto que un sistema de cero automatico, tiende constantemente a anular la diferencia entre el valor actual y el estado deseado. Este principio de estado de dependencia tiende a reducir la influencia de las perturbaciones exteriores. En los reguladores de sostenimiento, una magnitud regulada esta obligada @ conservar lo mejor posible un valor asignado a pesar de las perturbaciones, en tanto que en los servomecanismos 0 reguladores de correspondencia, una magnitud de salida debe amoldarse lo mejor posible a las evoluciones de una magnitud de entrada Los sistemas adaptativos poseen, ademas de la facultad de la autocorreccién de las variaciones de una serie de pardmetros, una facultad de autorregulacion que les permite funcionar correctamente en condiciones exteriores muy diversas. La resistencia a las perturbaciones y a las fluctuaciones del entorno se ve asi incrementada, Otros son los denominados sistemas autodiddcticos, en los que el programa de tratamiento de la informacién se elabora y se perfecciona en curso de funcionamiento por autoaprendizaje bajo la direccién de un superprograma. Este principio se aplica entre otros a la identificacién automatica de formas y de los sonidos. 8 uPV-cFPIntroduccion a Iss Automatismos En suma, los automatismos abarean a los automatismos secuenciales, los servosistemas, los sistemas adaptativos y los sistemas con autoapren- dizaje. 1.2.1. El automatismo secuencial En el contexto del presente curso, nos merece especial atencién los. Automatismos Secuenciales. Un automatismo secuencia/, es un sistema cuyo funcionamiento emplea una secuencia de fases claramente diferenciadas, seglin un conjunto de reglas preestablecidas. En el caso mas sencillo, el final de cada fase detectado por un captador apropiado, da paso al inicio de la fase siguiente. Las condiciones de transicién entre fases adoptan la forma de condiciones légicas mas o menos complejas. provocando cambios de estado del sistema controlado. Los automatismos secuenciales pueden funcionar ya sea sobre la base de la ldgica cableada, de forma especifica mediante los denominados armarios de relés, que ha sido en el periodo histérico anterior mas reciente la implementacién mas usual de un gran numero de instalaciones industriales, ya sea sobre la base de un programa registrado mediante ordenadores, autématas programables o sistemas basados en microprocesador. EI concepto de automatizacién lleva implicita la supresién total o parcial de la intervencién humana en la ejecucion de diversas tareas, industriales, agricolas, domésticas, administrativas o cientificas. Se aplica la automatizacién tanto a las tareas mas sencillas, tales como la regulacién de la temperatura de un hero o el mando secuencial de una maquina herramienta, como a las ms complejas, tales como la direccién mediante ordenador de una unidad quimica o la gestion automatizada de un establecimiento bancario Al confiar a érganos tecnolégicos todas o parte de las funciones. intelectuales que intervienen en la conduccién de un proceso, la automatizacién se sitla eri un nivel superior al de la mera mecanizacién. En la actualidad os problemas de automatizacién industrial y administrativa se confian respectivamente a los especialistas en automatica e informatica, a los que se unen los especialistas del proceso por automatizar, que constituyen asi un equipo pluridisciplinar. La auto- matizacién de un proceso se sitta en un marco técnico-econdmico del que no constituye mas que uno de sus aspectes. La automatizacién en el contexto histérico mas reciente, no solamente esta relacionada con el proceso mismo, sino también con la distribucién de UPV-CFP 8Robotica y Automatica _ los productos fabricados o con la prestacién de servicios, Forma parte integrante de la concepcién y de la gestién de los grandes complejos industriales, administrativos y comerciales. La automatizacién constituye, Particularmente, uno de los factores de aumento de la productividad y de mejora de la calidad Los principales componentes de la automatizacion son los transductores y los captadores de informaci6n, los preaccionadores (relés, contactores etc.) y accionadores (motores, organos desplazamiento lineal etc.), asi como los érganos de tratamiento de la informaci6n, en particular los ardenadores y en general los sistemas basados en él mictopracesador. Su naturaleza depende de la del sistema contemplado, automatismo secuencial o servosistema, En un nlmero creciente de instalaciones industriales un ordenador sé encarga de célcules de balances de energia o de materias, de la vigilancia de las magnitudes que pueden llegar a adquirir valores peligrosos, del comportamiento secuencial del arranque y de la detencidn, de calculos sobre las medidas, etc. El ordenador puede, asimismo, llevar a cabo cAlculos de autoadaptacién y de autooptimizacién; las condiciones de funcionamiento dptimo vienen impuestas al proceso, bien indirectamente por intermedi de reguiadores cldsicos controlados por el ordenador, o bien directamente en el caso de gobierno y control directo. En los sistemas de control jerarquizado, un ordenador central determina las consignas generales comunicadas a controladores especializados que controlan los diversas elementos de la instalacién. Semejante estructura descentralizada aprovecha plenamente las inmensas posibilidades brindadas por los microprocesadores. Incluso en el campo de las fabricaciones mecanicas, en el que la mayoria de los automatismos son de tipo secuencial, el ordenador ha hecho su aparicién bajo la forma de los controladores numéricos de maquinas herramienta que permiten ordenar la eleccién, el cambio y el recorrido de las herramientas merced a un programa registrado en la memoria del ordenador. 1.3. Modelo estructural de un Sistema Automatizado La estructura de un Sistema Automatizado puede clasificarse en dos partes claramente diferenciadas: por un lado lo que denominaremos Parte Operative, formada por un conjunto de dispositivos, maquinas o subprocesos, disefiados para la realizacién de determinadas funciones de 10 UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos fabricacion; de forma especifica pueden tratarse de maquinas herramienta para la realizacion de operaciones de mecanizado mas 0 menos sofis- ticadas o bien de subprocesos dedicados a tareas tales como destilacion, fundicion etc. Por otro lado tenemos la Parte de Control o Mando, que, independientemente de su implementacion tecnoldgica electronica, neuma- tica, hidraulica etc., es el dispositive encargado de realizar la coordinaci6n de las distintas operaciones encaminadas a mantener a la Parte Operativa bajo control. El sometimiento de la Parte Operativa se logra mediante ¢| man- tenimiento continuo de un intercambio de informacion entre la primera y la Parte de Control 0 mando. Dicho intercambio se establece a través de los captadores binarios, transductores analdgicos y digitales y los aispo-sitivos de preaccionamiento. A partir de los dos primeros se recoge informa-cién de los valores de las magnitudes fisicas a controlar, asi como de sus cambios de estado, enviando dicha informacidn a la Parte de Control pare su tratamiento. Tras el tratamiento de la informacién se en-vian acciones de mando a través de los preaccionadores. Los preac-cionadores son dispositivos que permiten el control de grandes potencias mediante las senales de pequeria potencia que son emitidas por la Parte de Control. PARTE OPERATVA __[ Parte De conrro. } PROCESO (acclonadores} captadores , comunicaciones_| didlogo } oF Figura 1.2. Modelo estructural de un sistema automatizado UPV-CFP "1Robética y Automatica En suma, la automatizacion de un proceso industrial, (maquina, conjunto 0 equipo industrial) consiste en la incorporacién al mismo de un conjunto de elementos y cispositivos tecnolégicos que aseguren su control y buen comportamiento Uno de los objetivos deseables es que el automatismo sea capaz de reaccionar frente a las situaciones previstas de antemano y también que, frente a imponderables, tenga como objetivo situar al proceso y a los recursos humanos que lo asisten en la situacion més favorable. En el periodo histérico mas reciente los objetivos de la automatizacion han sido el procurar reduccion de costes de fabricacion, una calidad constante en los medios de produccién y liberar al ser humano de las tareas tediosas, peligrosas 0 insalubres. Sin embargo, desde los afios 60, debido a la alta compstitividad ‘empreserial y a la internacionalizacién creciente de los mercados, estos ‘objetivos han sido ampliamente incrementados. ‘Como consecuencia de un entomo competitive, cualquier empresa se ve sometida a la necesidad de acometer grandes y rapidos procesos de cambio en bilsqueda de su adecuacién a las demandas de mercado, neutralizacion de los avances de su competencia o simplemente como maniobra de cambio de estrategia al verse acortado el ciclo de vida de alguno de sus productos. Ello obliga a mantener medios de produccién adecuados que posean una gran flexibilidad 4 puedan modificar oportunamente la estrategia de produccién La aparicion de la microelectrénica y el computador ha tenido como consecuencia el que sean posibles mayores niveles de integracién entre el sistema productivo y los centros de decisién y politica empresarial, permitiendo que la produccién pueda ser contemplada como un flujo de material a través del Sistema Productivo que interacciona con todas las areas de la empresa. 1.3.1. Parte operativa: Sistemas de Fabricacién En esta seccién discutimos algunos conceptos asociados con la fabricacion, es decir, con la Parte Operativa. Estos son aplicables a los sistemas de fabricacién discreta y continua 12 UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos La fabricacién es un proceso de transformacién mediante el cual el material en bruto, el trabajo, la energia, y el equipamiento se reinen para producir mercaderias de alta calidad, Obviamente, las mercaderias producidas deben tener un valor econdémico mayor que el de los componentes utilizades y deben ser vendibles en un entorne competitive. El proceso de transformacién gene- ralmente conlleva una sucesién de pasos llamados operaciones de produecién. Gada aperacién de produccién es un proceso de cambio de entradas en salidas mediante la aportaci6n de un valor afiadido. Esparcidas entre las operaciones que afiaden valor estan las que no afiaden ningun valor, tales como el transporte, el almacenamiento é inspeccién. En general es necesario minimizar, si no eliminar, las operaciones que no afiaden valor. 1.3.1.1. Modelo de Entrada-Salida Un sistema de fabricacién puede ser representado por el madele ae entrada-salida mostrado en la Figura 1.3. En éste, las entradas estan cons- tituidas por material, trabajo, energfa, y tecnologia. El material en bruto se convierte en el producto final de calidad, Son diversas las operaciones de trabajo desarrclladas por los denominades trabajadores de cuello-azul y de cuello-blanco necesarias para el disefio de! producto, para operar sobre el equipo, para la carga y descarga de las piezas, la inspeccién etc. La tendencia reciente es automatizar la mayoria de estas funciones y elevar él papel del operader humano al de monitor y supervisor, Decisiones —_erturbaciones Bisse ¥ Moterc - » Producto Energia » & “ p Process Oe proces N Roceto, —> Fiowess ———# fons U Figsens || —p emtcserrne peeee caregter Figura 1.4. Proceso flujo continuo 16 UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos 1.3.2.2, Job Shop El trabajo en los Job Shop viene caracterizado por unos voltimenes de produccién bajos a medios y una amplia gama de productos. Es muy comun en industrias mecanicas de ingenieria. Este tipo de fabricacién se usa generalmente para pedidos especificos de cliente en el que existe una gran variedad de trabajo a realizar en la planta. Por lo tanto, el equipo de produccién debe ser de propdsito general y flexible para hacer posible esta variedad de trabajo, y les trabajadores deben ser de gran capacitacién para desempefiar la gama de cometidos de trabajo. Los ejemplos tipicos de fabricaci6n que se incluyen son los vehiculos espaciales, aeronaves, proyectiles, maquinas herramienta, y prototipos de futuros productos. Los Job Shops generalmente son poco eficientes y tienen grandes tiempos de preparacién, grandes inventarios de trabajo en curso, y costes altos. Las razones que lo provocan son: = Una orden para un componente © submontaje cominmente involuera operaciones en varias maquinas-herramienta diferentes y con movimientos de una sola pieza. El movimiento de material generalmente es realizado por trabajadores de cuello azul que tienen en consecuencia costos altos y grandes demoras. * El equipo y herramientas en un Job Shop son de propésito general ¥ puede establecerse para casi cualquier pieza, pero el tiempo para la estructuraci6n de un trabajo particular sobre una maquina herramienta de propdsito general puede requerir horas o incluso dias. * Estos productos tienen unos desarrollos y tiempas de produccién muy grandes, a causa de la fuerte componente de trabajo de ingenierla, tiempo de disefio y grandes tiempos de preparacin para la adquisicién de materiales y componentes especiales. También tienen un costo alto a causa del gran contenido de disefio e ingenieria por pedido, que es la fuerza de trabajo mas cualificada y mejor pagada, y consiguientemente de menor curva de aprendizaje de productividad 1.3.2.3, La producci6n por lotes En esta categoria se plantea la fabricacién de lotes de tamafia medio del mismo articulo 0 producto. Los fotes suelen ser producidos una sola vez o deben producirse a intervalos regulares. Los tamafios de lotes y la UPV-CFP 7Robotica y Automatica frecuencia de produccidn de un artfculo unico se fijan con las politicas de control de inventario adoptadas en marketing. Aqui nuevamente e| equipo de fabricacién es de propdsito general, pero disefado para promedios de produccién mas altos. Las plantas de produccion por lotes incluyen los talleres de mecanizado, fundiciones, fabricas de moldeado plastico, y talleres de trabajos de prensa. Entre los. articulos realizados en talleres de fabricacién por lotes se encuentran muebles, libros, y aparatos domésticos. Se ha estimado que como mucho @| 75% de toda la fabricacion por lotes esta hecha en tamafios de lote de 50 piezas o menos. En la actualidad la fabricacion por lotes y la produccion Job Shop constituye una parte importante de la actividad total de fabricacion. 1.3.2.4. Lineas Dedicadas de alio volumen de produccién Esta es una fabricaci6n especializada continua de productos idénticos. Las lineas de produccién de alto volumen son caracterizadas por una tasa de produccién muy alta y de estrecho aleance. El equipo se dedica a la fabricacién de un tipo de producto Gnico tal como automévil, bombillas, aparatos, etc. La planta entera se disefia y opera para la fabricacion de un tipo nico de producto. Variedad ie a Producto | Produccion Job Shop "| Produccién Producci6n | [Eis SS RSS. |S Procesos | de flujo ie a ne continuo | Vohimen de Produccién Figura 1.5, Cuatro tipos de configuraciones de planta Para los sistemas e instalaciones especializadas de monoproducto se requiere una inversién fija muy alta, tales como Iineas fijas de transporte, transportadores dedicados, almacenes, etc. Cada pieza del equipo se perfecciona desde el punto de vista del costo y el tiempo para la operacion que desempefia y el movimiento de! material se automatiza. 18 UPV-CFP.Introduccion a los Automatismos Los cuatro tipos de las configuraciones de planta pueden ser distinguidas por la variedad del producto y el volumen de la produccisn. Esta se muestra en la Fig.1.5. Hay algunos solapamientos en la Clasificacién, como indica la figura. 4.3.3. Tipos de disposiciones en planta El concepto de disposicién de planta viene referido al tipo de reordenamiento de los dispositivos fisicos e instalaciones de produccién en planta. Probablemente la mejor disposicién en planta para un sistema de produccién en masa o de flujo continuo no sea adecuada para un sistema tipo Job Shop. Basicamente existen cuatro tipos de disposiciones en planta asociados con los sistemas tradicionales de produccion. Estos son: = Disposicién de Posicion Fija = Disposicién de Proceso = Disposicion de flujo de producto * Disposicién por tecnologia de grupo 1.3.3.1. Disposicion de posicién fija En esta disposicién (Fig. 1.8a), el concepto de “posicion fija”, viene referido al producto. A causa de su peso y tamaio, el producto permanece en un sitio conereto y el equipamiento para su fabricacion se lleva a ese punto, Ejemplos de este tipo de disposicién son la construccién de buques y la industria aeronaval, aerospacial etc Otra disposicién similar a la anterior es la de disposicion de proyecto. Esta se utiliza en la construccion de edificios, puentes y pantanos. Al igual que el tipo de disposicion fija, el tipo de producto es muy grande y el equipamiento debe ser desplazado hasta el punto donde se ubica éste. Sin embargo, al contrario que el de disposicién fija, cuando el proyecto finaliza el equipamiento tambien es retirado de dicho punto. 1.3.3.2. Dispos! En esta configuracién (Fig. 1.6b), las maquinas de produccion se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo general de proceso de manufacturacion. En ésta, los tornos estan en un departamento, las maquinas taladradoras estn en otro, el moldeo por inyeooién de plasticos en otro diferente, etc. La ventaja de esta disposicién radica en la flexibi- n de proceso UPV-CFP 19Robdtica y Automatica lidad. Diferentes piezas, con necesidades de mecanizado distintas, pueden ser encaminadas a los diferentes departamentos de manera apropiada mediante carretillas elevadoras o manuales. Esta disposicién es tipica de los Talleres de Trabajo (Job Shops) y de la fabricacién por lotes. 1.3.3.3. Disposici6n de flujo de producto Esta disposicién (Fig. 1.6c) es conveniente para la fabricaci6n especializada de un monoproducto, o de grandes volimenes de un Unico producto. En este tipo de fabricacién conviene organizar la reordenacién de las instalaciones lo mas eficientemente posible. Para productos de ‘ensamblaje complejo o articulos con una larga secuencia de pequefias operaciones, ésta es la disposicién mas conveniente. En este tipo de disposicién, las instalaciones de procesamiento y montaje se situan a lo largo de la linea de flujo del producto. El trabajo en curso se traslada mediante cintas transportadoras o medios similares desde una estacién de trabajo a la otra. En este tipo de disposicién, la ordenacién de las instalaciones es relativamente inflexible y Unicamente se modifica cuando las cantidades a producir justifican las inversiones dedicadas. iointsiedly— oto og : A oo ia 7 oO S) Figura 1.6. Tipos de disposicin en planta 20 UPV-CFPIntroduccién a los Automatismas 1.3.3.4, Disposicién por tecnologia de grupo Este intenta combinar la efieacia de la disposicién de flujo con la flexibilidad de la disposicion de proceso. En esta filosofia se trata de identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en la fabricacion y el disefio, En una planta capaz de producir 10.000 piezas diferentes, puede ser posible agruparias en grupos de 50 familias con las similitudes anteriormente referidas, de tal forma que el procesamiento de cada miembro de una misma familia puede ser similar, resultando una mayor eficacia en la fabricacién. Esta eficacia puede obtenerse mediante la organizacién del equipamiento en grupos de maquinas o células que facliten el flujo de trabajo. En el disefio del producto existen tambien ventajas en la clasificacién y en la codificacién de las piezas. 1.4. Parte de Control La Parte de Control 0 Mando es el dispositive encargado de realizar el control coordinador de las distintas operaciones encaminadas a mantener a la Parte Operativa bajo un determinado funcionamiento prees- tablecido de antemano en las especificaciones de disefio. Con un mayor grade de especificidad, las funciones mas comunes de la Parte de Control son: = Gestién de las entradas/salidas. = Tratamiento de ecuaciones légicas. = Tratamiento de funciones de seguridad. " Tratamiento secuencial. " Funciones de regutacién. * Funciones de cdlculo para la optimizacién. * Gestién de herramientas. = Control de calidad. = Gestién de mantenimiento. *Qperaciones de Supervision: monitorizacién y diagnéstico de fallos. * Seguimiento dé la produccién. UPV-CFP 241.4.1, Clasificaci6n tecnolégica E) desarrollo de los controladores, su complejidad y eticacia, ha ido asociado al desarrollo teenologico experimentado a Ja largo de ins tiempos Basicamente se puede establecer la clasificacién mostrada en el caro. Siguiente, partiendo de dos conceptos principales: lagica cableada y logica programada. CIASPICACION TECHOLOSICA, Figura 1.7. Clasilicacién tecnotégica 1.4.7.1. Logica cableada Su denominacién viene dada por el tipo de elementos que intervienen en su implementacién. En el caso de la tecnologia elctrica, las uniones fisicas se realizan mediante cables eléctricos, relés electromagnéticos, interruptores, pulsadores etc. En lo que respecta a la tecnologia elec- tréniea, las puertas Idgicas son los elementos fundamentales mediante los cuales sé realizan los controladores. En el caso de la tecnologia flufdica, su implementacion viene siendo efectuada por tuberias de aceto, cobre, pvc .ete. junto con elementos tales como valvulas, distribuidores, presostatos, manorreductores etc, 22 UPV-cFPIntroduccion a fos Automatismos La tecnologia neumética ha sido, y es atin frecuentemente utilizada, en los automatismos industriales, aunque va quedando relegada a los accionamientos de cierta potencia con algoritmos de control relativamente simples y también para aplicaciones de caracter especial (para ambientes explosivos), ya que frente a la légica programada presenta los siguientes inconvenientes: = Impo: Gran volumen y peso. “ Escasa flexibilidad frente a modificaciones. = Reparaciones costosas idad de realizacién de funciones complejas de control No obstante, muy a menudo, se suelen articular soluciones mediante implementaciones mixtas aprovechando jas mejores caracteristicas de ambas tecnologias, la neumatica y la de la logica programada mediante autématas programables industriales conectados mediante dispositivos de interfaz. 1.4.1.2, Légica programada Se trata de una tecnologia desarrollada a partir de la aparicién del microprocesador, y de los sistemas programables basados en éste, computador, controladores ldgicos y autématas programables. Constantemente, debido a los altos niveles de integracién alcanzados en la microelectrénica, el umbral de rentabilidad de esta tecnologia decrece y frente a la l6gica cableada presenta "Gran flexibilidad, *Posibilidad de calculo cientifico e *Implementacién de algoritmos complejos de contro! de procesos, * Arquitecturas de control distribuido, = Comunicaciones y gesti Como inconvenientes a corto y medic piazo, presenta la necesidad de formacién en las empresas de personal adecuado para su programacién y asistencia, al tratarse de verdaderas herramientas informaticas, también su relativa vuinerabilidad frente a las agresivas condiciones del medio indus- UPV-CFP 23Robstica y Automatica trial, si bien, con el transcurso del tiempo, el nivel de fiabilidad y disponi- bilidad de estos sistemas se ha mejorado notablemente. 1.5. Niveles de automatizacion EI grado de automatizacién de un proceso viene determinado funda- mentalmente por factores de tipo econérmico y tecnolégico, por ello podamos encontrar una gama muy amplia y variada, dependiendo de los objetives a aleanzar. 1.5.1. Nivel elemental Se coresponde con el asignado a una maquina sencilla o parte de una méquina, asigndndole tareas de vigilancia de tiempos muertos, posicionamiento de piezas y funciones de Seguridad. En e| nivel elemental, se distinguen tres grados de automatizacion: = Vigilancia. = Gula operador.. =Mando, PROCESO. Figure 1.8, Nivel de automatizacién elemental, bucie abierto 24 UPV-CFPa los Automatismos El modo operacién de Vigilancia se realiza en bucle abierto y consiste en la toma por parte del dispositivo automatico de medidas a una serie de variables, procesando dicha informacién y emitiendo partes diarios de servicio y balances. El modo operacién Guia operador consiste en una variante de la anterior de un mayor grado de elaboracién, con Ia inclusion de tareas do asistencia mediante propuestas al operador, segtin criterios prefijados. Se suele realizar en bucle abierto.(Fig 1.8.). EI modo operacién de mando consiste en la toma de informacién, procesamiento, toma de decisiones y ejecucién sobre e| proceso de acciones de control. Se corresponde con una estructura clésica de bucle cerrado (Fig. 1.9. donde la intervencién humana queda excluida salvo para = las tareas de supervision = dw = S = @ oe = PROCESO. 0 0. x ° “i ne = ° B a> NOIVAOING Figura 1.9. Nivel de automatizacién elemental, bucle cerrado 1.5.2. Nivel intermedio Se corresponde con la explotacién de un conjunto de méquinas elementales o bien una maquina compleja. Este ha sido el dominio clasico de la automatizaci6n industrial, 1.5.3. Tercer nivel Se caracterizan por ser de un proceso completo, ¢ intervienen ademas del control elemental del proceso, otros aspectos tales como Supervisisn, 25 uPV-CFPRobética y Automatica Optimizacién, Gestion de Mantenimiento, Control de Calidad, Seguimiento de la Producci6n. Para la consecucién de estos objetivos, se ha ido evolucionando desde distintas estructuras de automatizacién y control. Veamos seguidamente algunas de estas estructuras. 1.5.3.1. Control centralizado E/ sistema esta constituido por un computador, un interfaz de proceso y una estacién de operador. Esta estructura se ha aplicado tanto a procesos de variable continua como a procesos de caracter secuencial, aun més, esta arquitectura ha permitido realizar aplicaciones industriales con variables de tipo continuo y secuencial de forma combinada. Las ventajas y desventajas de esta arquitectura se derivan precisamente de sus catacteristicas estructurales. Por una parte sus Ventajas se centran en que su arquitectura facilita el flujo de informacion y se hace posible que los objetivos de optimizacién global del proceso puedan ser alcanzados. Por otra parte, sus desventajas se centran en que la fiabilidad de un sistema centralizado depende de la fiabilidad del computador, de forma que si el computador falla, todo el sistema queda sin control. eae Roe Figura 1.10. Control centralizado 1.5.3.2, Contro! multicapa Se puede establecer un cierto compromiso entre ias ventajas y desventajas de la arquitectura completamente centralizada, conformando una variedad de control jerarquizado de dos niveles. 26 UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos EI nivel mas bajo se constituye mediante controladores locales para el control de lazos especificos o subprocesos del sistema. Estos se ccupan de tender a las tareas de control con restricciones temporales de caracter critico. El nivel superior estd constituido por un computador central que supervisa y establace drdenes de consigna a los controladores locales. Ademds, atiende a las tareas de optimizacién de largo alcance, de procesamiento de informacion global y monitorizacién del sistema. En caso de que é! computador central fale, el control de las variables del proceso queda garantizado, Figura 1.11. Control muticapa 1.5.4.3, Control jerdrquico Esta estructura aparece como consecuencia del desarrollo del concepto de control multicapa y de la ampliacién de las tareas de control a los conceptos de planificacién y gestién empresarial y |a correspondiente asignacién a niveles superiores en la jerarquia de control 1.6.3.4. Control distribuido A diferencia de la estructura de control jerarquico, donde diferentes tareas estan asignadas a diferentes niveles, en el control distribuido se asumen otras consideraciones que son: *Existencia de varias unidades de control y fabricacién que llevan a cabo las mismas tareas, * En caso que ocurra una averia 0 una sobrecarga de trabajo, serd posible transterir todo o parte de las tareas a otras unidades, UPV-CFP arFrobética y Aviamatica Esta estructura introduce ventajas € inconvenientes. Por una parte ta idea de poder hacer by-pass a las unidades con problemas permite avitar los bloqueos innecesarios de! sistema, pero por otra parte exige que las diferentes islas de produecién puedan tener una asignacion dindmica da las tareas y por lo tanto se les va a exigir gran capacidad de acceso a la comunicaci6n y de tratamiento de ta informacion. Ademds, 65 necesaria la existencia de algoritmos inteligentes de deteccién de fallos y diagnosis, ‘Ambas filosetias poseen caracteristicas muy interesantes y es por ello que en jos sistemas automatizados de produccién actuales existe tendencia a mezelar caracteristicas de! control distribuido en estructuras de tipo jerdrquico, resultando solucianes.de tipo mixta, En suma, la naturaleza distribuida contribuye a incrementar la fiabilidad de! sistema, al igual que su mantenimiento, ya que jos cambios localas del proceso o de Sus instalaciones solamente provocan efectos locales al sistema de control. Por otra parte, el proceso centralizado de datos permite una optimizacién y supervision globai. Los interfaces hombre-maquina basados en computador, crean el enlome apropiado para la comunicacién inteligente entre el sistema de control y los operadores humanos. No obstante, esta estructura, pese a sus ventajas, no esta exenta de algunos inconvanientes, Estos son; una disminucién de la velocidad de comunicacién debido a jos retardos, posibles desbordamientos en el procesamiento de datos en cada nivel y alla de flujo de informacion directa entre controladores. yea 7 = Sema Retnie de Faesisoo7) mrecemincay Figura 1.12, Contral distriburcio. 28 UPV-CEPIntroduccién a los Automatismos 1.5.4, Cuarto nivel Se coresponde con el concepto de Fabricacion Integrada por Computador, CIM (Computer Integrated Manufacturing), donde se contempla la inclusién de forma integrada a la Preduccién, conceptos tales como la Gestion Empresarial, Planificacién, Programacion etc. A este respecto la implantacién de una estrategia productiva totalmente integrada no es una tarea sencilla ni puede ser abordada a corto plazo. La planificacién de una estrategia CIM, est siendo el objetivo de multitud de articulos, conferencias y tema de numerosas investigacio- nes. El estudio de una serie de pasos basicos ampliamente aceptados puede responder a la cuestién de cémo empezar cuando se aborda tarea de tal magnitud, Un axioma basico de amplia aceptacién es el siguiente: “EI CIM ha de planificarse “lop down" ("de amiba a abajo’), pero debe implantarse “bottom-up (“de abajo hacia arriba’), Esta estrategia se concreta en una metodologia elaborada al respecto que recibe el nombre de Metodologia CIM de Booz Allen & Hamilton. Esta metodologia aplica una estrategia progresiva de automatizacién, avanzan- do segiin una serie de etapas: = Células: Racionalizar la planta. «Islas de automatizacién: Aplicar autematizacién y sistemas de control a las eélulas, «Integracién de islas en FMS (Flexible Manufacturing System). * Integracién de planta: Caordinacién de FMS, implantacién de AMH (Automated Materials Handling) = Unién del CADICAM y la planta. *Integracién de los MPCS.Manufacturing Planning & Control Systems), UPV-CFP 29Robdtica y Automsitica 1.6. Concepto CiM: La Autematizacién Integrada por Computador Este concepto es la base de la Autoriatizacién integrada— GIM (Com- puler Integrated Manufacturing) —, que tiene como objetivos: * Reducir los niveles de stock y aumentar su rotacién. = Disminuir los costes directos. * Control de los niveles de stock en tiempo real. = Reducir fos costes de material. = Aumantar la disponibilidad de las maquinas mediante la reduecién de los tiempos de preparaciin y puesta a punto, = Incrementar la produetividad. = Mejorar el control de calidad, * Permitit la rapida introduccién de nuevos productos. = Mejorar el nivel de servicio. Esie concepto responde a una estructura piramidal jerarquizada, pro- duciéndose en la cuspide las decisiones de politica emprasarial. En el otro ‘extremo, en la base, lo que se preteride es que las denominadas islas de automatizacion, mediante los autématas programables, maquinas de con- trol numérico, robots etc., Se inlegren en un sistema de control jerarquizade y distribuido que permita la conversion de decisiones de politica empresa- Tal en operaciones de control de baja nivel, Figura 1.13. Estructura piramidat del modelo En este modelo de la National Bureau of Standards (NBS) encon- tramas los siguientes niveles de cantroligestin de la informacion: a" UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos 1.6.1. Nivel 0 ‘Comprende el conjunto de dispositivos, subprocesos, maquinaria en general, con que se realizan las operaciones elementales de praduccién en la empresa. En este nivel también estén situados los dispositivos captadores de sefiales analégicas y/o digitales, captadores, sensores, transductores, etc., asi como el conjunto de dispositives que actuan como interfaz entre la parte de control y la operativa, transmitiendo las seflales de mando © control a los pre/accionadores, relés, accionadores de potencia, variadores de velocidad etc. Es la informacion de menor rango en la piramide CIM. 1.6.2. Nivel 1 En este nivel se encuentran los Dispositives Lagicos de Control, cuya implementacién concreta se ha venido realizando en la actualidad mediante los Autématas Programables Industriales (API), tarjetas basadas en microprocesador, micracontrolador, y ordenadores especiales para el contrat industrial. En suma constituyen los elementos de manda y contral de la maquinaria del Nivel 0. Este Nivel 1 proporciona la informacién de actuacién directa del Nivel 0 y de estado al Nivel 2. Se suele denominar nivel de automatizacion (FA). 1.6.3. Nivel 2 Es el nivel de supervision y control. En este nivel, bien por medios humanos 0 bien informatices, se realizan las siguientes tareas: * Adquisicién y tratamiento de datos. + Monitorizacién * Gestion de alarmas y asistencias. = Mantenimiento corrective y preventixe. * Programacién a corto. "Control de calidad, = Control de obra en curso, * Sincronizacién de eélulas. * Coordinacién de transporte, # Aprovisionamiento de lineas, = Seguimiento de lotes. = Seguimiento de érdenes de tratcis, | i UPV-CFP Y | 31 ™Robotica y Automatica Dependiendo de la filosofia de control de la empresa, este nivel erite érdenes de ejecucién al Nivel 1 y recibe situaciones de estado de dicho nivel. Igualmente recibe los programas de produccién, calidad, manteni- miento, etc. del Nivel 3 y realimenta dicho nivel con las incidencias (estado de drdenes de trabajo, situaciébn de maquinas, estado de la obra en curso etc. ) ocurridas en planta 1.6.4, Nivel 3 Es el nivel de planificacion, En este nivel se realizan las siguientes tareas: = Programacién de la produccién. = Gestion de materiales. = Gestion de compras. = Analisis de costes de fabricacién. = Control de inventarios. = Gestién de recursos de fabricacién. = Gestion de calidad. = Gestion de mantenimiento. Las ultimas tendencias apuntan a situar la gestion de distribucién en este nivel. El Nivel 3 emite los programas hacia el Nivel 2 y recibe de éste las incidencias de la pignta. Del Nivel 4 recibe informacién consolidada sobre: = Pedidos en firme. = Previsiones de venta. * Informacién de ingenieria de producto y de proceso. Y envia informacién relativa a: * Cumplimiento de programas * Costes de fabricacién * Costes de operacion. * Cambios de ingenieria 32 UPV-CFPIntroduccion a los Automatismos 41.6.5. Nivel 4 Es el nivel corporativo. En este nivel se realizan las siguientes tareas: = Gestion comercial y de marketing = Planificacion estratégica. * Planificaci6n financiera y administrativa. «Gestion de recursos humanos. «Ingenieria de producto * Ingenieria de proceso. * Gestion de tecnologia. = Gestion de sistemas de informacion (MIS). = Investigacién y desarrollo. Este nivel emite al Nivel 3 informacién sobre la situacién comercial (pedidos y previsiones), informacién de ingenieria de producto y de pro- ceso etc. Para poder ajustar la planificacién global, este nivel recibe del Nivel 3 informacién anteriormente indicada sobre cumplimiento de progra- mas, costes, etc. Este enfoque integrador de la produccién precisa para su desarrollo la integracién de las “islas de automatizaci6n” y, por tanto, el desarrollo de las comunicaciones, al crearse una enorme demanda de informacién que afecta a todas las unidades funcionales de la empresa. Por otra parte, debido a la optimizacion de! control y la diversificacién de riesgos, se aconseja al disefiador o integrador de sistemas de control a la “distribucion de inteligencia” en las distintas fases o areas de produccién. Debido a la citada interdependencia entre las distintas 4reas, el equipo que ejerce el control de cada una de ellas precisa, en un momento dado, informacion de los otros; de ahi la necesidad de comunicacién entre los distintos equipos. En los niveles més bajos de la piramide CIM, se establecen una serie de restricciones caracteristicas de! entorno industrial. Por una parte los tiempos de respuesta de los dispositivos de control han de ser cortos y de caracter determinista. Por otra parte las perturbaciones clasicas del entorno industrial han de poder ser soportadas sin que ello afecte a la fiabilidad y disponibilidad de las instalaciones. Estas caracteristicas se contemplan actualmente en las Redes de Area Local de cardcter industrial. UPV-CFP 33Robotica y Automatica 1.7. Estructuras distribuidas mediante Redes de Area Local En el desarrollo inicial de la comunicacién industrial, para intercambiar informacién entre dos Autématas se empled la intereonexién a través del ‘Sistema de Entradas/Salidas, llevando salidas de un equipo a entradas del ‘otro y viceversa, Pero cuando el nivel de informacién fue incrementando ‘sus requerimientos, con la peticion de datos como numero de piezas producidas/rechazadas, tiempo de funcionamiento/parada, tiempo de un ciclo completo de la maquina, ete.; Este método de intercambio se revelé inoperante. Entonces se incorporé la capacidad de comunicacién entre Unidades Centrales, y posteriormente se desarroliaron las redes de comunicacién, mediante las cuales con un cable extendido alrededor de la planta se enlazaban los autématas entre si y con un ordenador. La evelucién trajo consigo la Red de Area Local (LAN) de cardcter industrial, que est4 constituida basicamente por un medio fisico de transmisién (par trenzado, cable coaxial, fibra éptica), transductores, preaccionadores, un numero diverso de estaciones de red, tales como unidades de procesamiento y adquisicién de datos, controladores. PID, autématas programables, controladores especializados (para robots, maquinas de control numérico), computadores para el procesado de datos de caracter general, dispositivos de almacenamiento, estaciones de operador monitorizadas y periféricos para la comunicacién. En el desarrollo inicial de las Redes de Area Local, las distintas caracteristicas de los equipos incorporadas en el conjunto de “isias", con distinta procedencia de fabricacién y las necesidades especificas de automatizacién, provecé que se encontraran redes de comunicacién de cardcter incompatible, impidiendo el desarrollo del concepto CIM. También una circunstancia importante que ayudé a mantener esta situacién, fue debida a las distintas necesidades de tratamiento de la informacién de las diversas dreas funcionales de la empresa que demandan prestaciones distintas a la red de comunicaciones de que se servian. En las unidades funcionales de administracién (oficinas), a informa- cién que se transfiere de un punto a otro esta constituida por paquetes medianos y pequefios, pero hay gran cantidad de terminales pidiendo y enviando informacién. Algo similar puede encontrarse en los departa- mentos técnicos, aunque aqui tienen lugar transferencias de grandes Paquetes de informacién (graficos CAD). En estos casos el tiempo de res- a4. UPV-CFPIntroduccién a los Automatismos puesta no es un factor critico y redes como la Ethernet (IEEE 802.3) se adaptan perfectamente a este trabajo. Cuando nos acercamos al nivel de los talleres de produccién, los requerimientos son de transferencia ocasional de grandes paquetes (programas de aplicacién de equipos de contro!) y mucho mas frecuente de Paquetes pequefios con informacién del estado del sistema y evolucién de los pardmetros de control. Aqui les tiempos de respuesta son importantes: y adquieren el cardcter critico cuando descendemos al nivel del control en tiempo real, en donde también es critica el factor de fiabilidad de la transmisién. El tipo de red que se precisa es el de acceso deterministico, es decir, con tiempos de respuesta bajos y precisables. Una red que responde a estas caracteristicas es la que posea un medio de acceso al medio por paso de testigo (token ring: IEEE 802.4) en sus formas topolégicas de “bus* o de anillo, Esta situacién produjo un efecto de “Torre de Babel" bajo el que parecia imposible desarrallar el concepto del CIM. Desde finales de los afios 70 se ha trabajado en modelos de red que permitan una estandarizacién: ISA (Instrument Society of America) trabajé en el proyecto PROWAY de normalizacisn para una Red de Datos Industrial y de Proceso, mientras que IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers) desarrollaba el proyecto 802 para la nomalizacién de Redes en ‘Area Local. También el protocole MAP (Manufacturing Automation Protocol), persigue la normalizacién de una Red Local a la que puedan ser conectados todos los sistemas de control que se hallan en una planta. La especificacién MAP se basa en el modelo de referencia OSI (Open System Interconnection) que se estructura en siete niveles. Para cada uno de los niveles se define una norma o se emplea una ya existente. En la actualidad la distincidn entre la Automatizacién de Procesos y la Automatizacion de la Fabricacién, en lo que concieme a la implementacién de la parte de control, estd disminuyendo. La primera se suele clasificar entre les procesos de naturaleza continua dedicados a la produccién a gran escala, tales como plantas petroquimicas, cementeras, siderurgicas, distribuidoras de energia eléctrica, etc. A esta clase de procesos les caracteriza los grandes flujos de material y los requerimientos y restricciones especiales de seguridad. Por otra parte la Automatizacion de la Fabricacién esta mas relacionada con la fabricacién de cardcter discreto, ‘UPV-CFP cS)Robética y Automatica la cual inicialmente estuvo basada en la produccién realizada de forma independiente de determinadas islas cuyo objetivo era la obtencién de indices adecuados de fabricacién, Al plantearse la conexidn de las distintas isias mediante redes de comunicaciones de rea local se hace posible la reduccién de los tiempos de cambios de herramienta y del tamafio de los inventarios. Si bien la Automatizacién de Procesos y la Automatizacién de la Fabricacién se habian mantenido como actividades separadas, en la actualidad utilizan medios tecnolégicos comunes para el control de bucles, dispositives de interfase hombre-maquina (visualizacién y software) y para la conexién en red. Esta convergencia se ha puesto en éniasis a través del estandar IEC Fieldbus en la que se contemplan las dos aplicaciones. PROCESO Figura 1.14, Estructura distribuida medianta red da area local (LAN) 6 UPV-CFPIntroduccion a ios Automatismos Resumen: Un Sistema automatizado esta compuesto por la Parte Operativa, con- junto de maquinas y/o subprocesos que desarrollan diversas tareas de produccién, y la Parte de Control, compuesta por los dispositivos de control utiiizades para someter a un buen comportamiento a la primera Los niveles de automatizacién denotan el grado de complejidad de los. sistemas automatizados. El modelo de la pirdmide de la National Standard of Technology, establece una relacién integrada, de manera jerarquizada y distribuida de los distintos aspectos de disefio, planificacién y fabricacién que se generan en toda actividad empresarial. Las redes de comunicaciones de cardcter industrial constituyen la piedra angular de los moderos sistemas automatizados de produccién. Referencias bibliografica: = Amedo J. Fabricacién integrada por Ordenador. Editorial Marcombo, 1992 = Bouteille, D., Bouteille, N., Chantreuil, S., Collot, R., Frachet, J.P., Le Gras, H., Meriaud, C.,'Selosse J., Sfar A. Los Aufomatismos Programables. Editions Citef, 1991 = Gran Enciclopedia Larousse. Tomo Il. Editorial Planeta, 1987 = Groover, M.P. Automation Production Systems & Computer-Aided Manufacturing, Prentice-Hall, 1980. = Jordan, J.R. Serial Networked Field Instrumentation. John Wiley & Sons, 1995. = Michel, G, Autématas Programables Indusiriales. Editorial Marcombo, 1990, = Viswanadham, N., Narahari ¥. Performance Modeling of Automated ‘Manufacturing Systems. Prentice-Hall, 1992. UPV-CFP 37