Actuadores

3-1
3. Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que convierten la energa neumtica en
mecnica. Se clasifican, segn cual sea su clase de movimiento, en actuadores lineales,
normalmente llamados cilindros, en actuadores de giro y en motores.
3.1 Actuadores lineales (cilindros neumticos)
El desplazamiento rectilneo de vaivn es realizado con perfeccin y sencillez con energa
neumtica debido a la escasa inercia del aire comprimido. La utilizacin de la energa elctrica
para hacer este movimiento requiere un costo superior y sobre todo una mayor complejidad.
Los actuadores lineales, tambin denominados cilindros por tener su carcasa en la
mayora de los casos dicha figura geomtrica, se clasifican en dos grupos: cilindros de simple
efecto y cilindros de doble efecto, segn realicen trabajo mecnico cuando se desplaza el mbolo
con su vstago en un sentido solamente o en los dos, respectivamente.
El cilindro neumtico normalmente consta de las partes fundamentales que se describen
en la figura 3-1.

Figura 3-1. Partes fundamentales de un cilindro neumtico.
3.1.1 Cilindros de simple efecto
Los cilindros de simple efecto pueden ser de mbolo o de membrana. Los primeros, los
ms usuales, constan de un cuerpo, generalmente cilndrico, dentro del cual se desplaza un
mbolo o pistn al que va solidariamente unido un vstago. En los cilindros de membrana el
mbolo se sustituye por una superficie elstica. En ambos casos se tiene una sola conexin de aire
comprimido por dnde entra el aire cuando se quiere hacer salir el vstago y por dnde sale
cuando se desea que el vstago regrese. El mbolo o la membrana retorna por el efecto de un
muelle incorporado o bien gracias a alguna fuerza externa. Estn preparados para que slo
Neumtica

3-2
realicen trabajo en un sentido, ya sea entrando o saliendo el vstago. Se requiere aire comprimido
slo para el desplazamiento en un solo sentido (figura 3-2).



Figura 3-2. Cilindros de simple efecto.
El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin
inicial a una velocidad suficientemente grande. La longitud de dicho muelle limita la carrera, no
sobrepasando normalmente los 80 100 mm. Los cilindros de simple efecto se utilizan
principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc. En la figura 3-2 se pueden
observar dos cilindros de este tipo as como su representacin esquemtica segn la Norma ISO
1219, la cual simboliza exclusivamente su funcin, siendo independiente de los detalles
constructivos del mismo.
La estanquidad entre las dos caras del mbolo se logra con una junta toroidal de material
flexible, que se inserta en el mbolo, entre ste y el propio cilindro metlico. Durante el movimiento
del mbolo, los labios de la junta elastomrica se deslizan sobre la pared interna del cilindro.
En determinadas ocasiones el trabajo lo realiza el muelle en lugar del aire comprimido,
mientras que gracias a ste se efecta el movimiento de retorno. Es el caso de frenos de
locomotora o de camin, que por cuestiones de seguridad el esfuerzo de frenado lo debe realizar la
energa ms fiable, que aqu es la energa mecnica del muelle, mientras que la eliminacin del
freno lo hace el aire comprimido.
En la figura 3-3 se representa un actuador lineal de membrana donde una placa de goma,
plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago, aunque prcticamente carece de l, se fija
al centro de la membrana. Se consigue una estanqueidad total puesto que no hay piezas que se
deslicen.
Actuadores

3-3

Figura 3-3. Cilindro de membrana.
Su carrera est bastante limitada. El esfuerzo puede alcanzar valores importantes en
funcin de la superficie de la membrana. Se emplean en la construccin de dispositivos y
herramientas, as como para estampar, remachar, fijar y levantar pesos de cierta importancia.
Existen construcciones especiales que permiten obtener carreras superiores, como es el
caso de los cilindros con membrana enrollable (figura 3-4).

Figura 3-4. Cilindro de membrana arrollable.
El esfuerzo que realiza un cilindro de simple efecto es:
r R
F F A p F =

donde p es la presin manomtrica del aire comprimido, A el rea de la seccin transversal del
cilindro, F
R
la fuerza del resorte y F
r
la fuerza de rozamiento entre mbolo y vstago con el cilindro.
En los catlogos comerciales figuran los esfuerzos que son capaces de hacer cada cilindro.
Una cuestin importante a resaltar es que en toda clase de cilindros la fuerza que ejerce es
aproximadamente proporcional a la presin del aire comprimido, mientras que la velocidad con que
se desplaza el mbolo es funcin del caudal de aire que penetra en el cilindro y que la posicin de
aqul depende del volumen de aire que hubiera entrado en l hasta el momento considerado.
Por otra parte hay que tener en cuenta que el vstago slo debe ser sometido a traccin o
compresin y no ha de ser sometido a flexin, ya que o no funcionara o la vida del cilindro
Neumtica

3-4
disminuira en gran medida, puesto que sufrira inadecuadamente el cojinete de apoyo del vstago
en el punto de entrada de ste en el cilindro.
Adems el esfuerzo de compresin est limitado por el pandeo, dependiendo ste de la
longitud del vstago en posicin externa y de su seccin transversal. Los catlogos comerciales
indican los valores que no deben ser superados (apartado 3.5.2).
3.1.2 Cilindros de doble efecto
La fuerza ejercida por el aire comprimido, en los cilindros de doble efecto, impulsa al
mbolo en los dos sentidos, por lo que no necesita un muelle para realizar uno de los movimientos.
Dispone, por lo tanto, de dos conexiones para la entrada y salida del aire. Realiza una fuerza til
tanto en la ida como en el retorno, pero por efecto del vstago, la seccin til es mayor en una
seccin que en la otra, por lo que la fuerza realizada ser tambin mayor en un sentido que en el
otro (figura 3-5).

Figura 3-5. Cilindro de doble efecto.
Los esfuerzos que realiza un cilindro cuando su mbolo se desplaza en uno u otro sentido,
son los siguientes:
r c 1
F A p F =
o bien:
r cc 2
F A p F =
donde A
c
es el rea de la seccin circular transversal del cilindro y A
cc
es la correspondiente a la
corona circular existente en el lado del vstago, p la presin manomtrica de trabajo, F
1
el esfuerzo
que realiza el cilindro cuando su vstago sale, F
2
cuando entra y F
r
la fuerza de rozamiento entre
mbolo y vstago con el cilindro. La fuerza de rozamiento oscila entre el 10 y el 20% de la fuerza
total. Los catlogos comerciales facilitan, igualmente, tales valores.
Al no llevar muelle pueden alcanzar mayores longitudes de carrera. En este caso la
limitacin vendr impuesta por el pandeo y la flexin que pueda sufrir el vstago.
En el mbolo pueden instalarse imanes permanentes que sirvan para detectar sin contacto
las posiciones finales del cilindro mediante detectores de proximidad.
Actuadores

3-5
3.1.3 Cilindros de doble efecto de ejecucin especial
Existen una serie de cilindros especiales que sirven para cumplir diferentes objetivos, aqu
se presentan algunos, pero dirigimos al lector a los catlogos de la firmas comerciales si desea
conocer todos los cilindros que se fabrican, as como sus dimensiones y especificaciones.
CILINDROS DE DOBLE VSTAGO
Este tipo de cilindro dispone de un vstago pasante a travs del mbolo. La gua es mejor
que los de simple vstago, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece
constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los
elementos que sirven para sealar su posicin en los finales de carrera pueden disponerse en el
lado libre del vstago. La fuerza lgicamente es igual en los dos sentidos ya que las dos superficies
donde acta el aire son iguales (figura 3-6).

Figura 3-6. Cilindro de doble vstago.
CILINDRO TNDEM
Est constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos en serie formando una
unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se
obtiene en el vstago una fuerza casi el doble que la de un cilindro normal del mismo dimetro. Se
utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no
siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor (figura 3-7).

Figura 3-7. Cilindro tndem.
CILINDRO MULTIPOSICIONAL
Este cilindro est constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos enfrentados,
encontrndose fijo el extremo de un vstago de un cilindro y desplazable el del otro, pudiendo
llegar a ocupar cuatro posiciones segn las caras de los mbolos a los que se aplique presin.
Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema (figura 3-8).
Neumtica

3-6
Este tipo de cilindros puede utilizarse para la colocacin de piezas en diferentes
posiciones, para mando de palancas, dispositivos de clasificacin o cuestiones similares.

Figura 3-8. Cilindro multiposicional.
CILINDRO DE IMPACTO
Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas disponibles
son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto consigue velocidades de desplazamiento
notablemente ms altas que las normales, pudiendo llegar a alcanzarse los 10 m/s, en tanto que
aquellos no suelen superar el m/s.
Este tipo de cilindros disponen de un almacn de aire comprimido en la propia carcasa de
aquel de tal manera que cuando se elimina el aire de la otra cara del mbolo pasa ste por un
orificio amplio, en caudal suficiente para obtener tales velocidades. La energa de estos cilindros se
utiliza para prensar, rebordear, remachar, estampar, etc. (figura 3-9).

Figura 3-9. Cilindro de Impacto.
La fuerza de impacto es digna de mencin en relacin con sus dimensiones. En muchos
casos, estos cilindros reemplazan a prensas. Sin embargo, cuando las profundidades de
conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la
energa de impacto. Por esta razn, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras
de conformacin elevadas.
Actuadores

3-7
ACTUADOR LINEAL SIN VSTAGO
Los actuadores sin vstago constan tan solo del mbolo y carecen de vstago. Transmiten
el desplazamiento del mbolo al exterior por arrastre magntico de un carro externo (figura 3-10).

Figura 3-10. Seccin de un actuador sin vstago magntico.
En los ms modernos, como es el caso de la figura 3-11, transmiten el desplazamiento del
mbolo a travs de una unin mecnica mbolo - carro. En este tipo de actuador entre el mbolo y
el carro existen dos flejes que le proporcionan la estanqueidad. Adems, el carro va guiado de
forma que no pueda separarse del mbolo.
El espacio ocupado es ms reducido que en los cilindros neumticos convencionales. En
el carro pueden fijarse mecanismos, cargas u otros actuadores, con el fin de que efecten el
trabajo pertinente.


Figura 3-11. Actuador lineal sin vstago de unin mecnica.
CARRO
MBOLO
Neumtica

3-8
PINZAS
Una actividad que se realiza con gran frecuencia en los procesos es la accin de coger o
atrapar una pieza para su transporte. Dicha accin se realiza mediante actuadores especiales
llamados pinzas que agarran o pinzan la pieza. Disponen de dos o ms dedos que se desplazan al
unsono hacia un centro comn. Existen distintos tipos en el mercado: las de 2 dedos de apertura
paralela (figura 3-12), las de apertura angular (figura 3-13), las de 3 dedos etc.


Figura 3-12. Pinzas de apertura paralela. Figura 3-13. Pinzas de apertura angular
3.2 Amortiguacin en el final de carrera
Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, los esfuerzos que realiza son
importantes o la velocidad del vstago alcanza valores elevados, en resumen la energa cintica es
grande, el mbolo choca con la culata reduciendo considerablemente la vida til del cilindro.
Para amortiguar dicha energa cintica y en funcin de su magnitud existen varias
soluciones. Si la energa cintica es pequea se usa una simple amortiguacin elstica
producida por un tope elastomrico.
Para amortiguar una mayor energa cintica se usa la amortiguacin neumtica que
consiste en lo siguiente (figura 3-14). En el final de carrera un mbolo auxiliar se introduce en un
cilindro, tambin auxiliar, cortando la salida directa y fcil del aire al exterior, y obligndole a pasar
por un orificio de escape reducido. Con esto se consigue reducir la velocidad y amortiguar el golpe.
El orificio de escape es a menudo ajustable desde el exterior y cuenta con unas lengetas que
hacen de antirretorno. Cuando se inicia el movimiento en sentido contrario estas lengetas dejan
pasar el aire en ese sentido. El dispositivo puede ubicarse en uno o en los dos extremos del
Actuadores

3-9
cilindro. En todo caso existe una limitacin de amortiguamiento definida para cada cilindro en los
catlogos.

Figura 3-14. Cilindro de doble efecto con amortiguacin interna
En la figura 3-14 puede observarse la representacin esquemtica. El pequeo rectngulo
junto al mbolo indica amortiguacin y la flecha cruzada seala que puede regularse desde el
exterior.
En todo caso el poder de amortiguacin de los cilindros es limitado, requiriendo en
bastantes ocasiones la instalacin de amortiguadores hidrulicos.
Estos amortiguadores consisten en esencia en dos recintos que contienen aceite
separados por un restrictor, es decir un paso que dificulta la circulacin en un sentido. En
bastantes ocasiones se disponen de resortes que ayudan en la amortiguacin (figura 3-15).
Figura 3-15. Amortiguador hidrulico.
Estos amortiguadores no forman parte del actuador neumtico sino que son elementos
exteriores. Para su eleccin se usa el mtodo descrito en el ejemplo del apartado 3.9.1 de estos
apuntes.
Lengeta
antirretorno
Estrangulador
Neumtica

3-10
3.3 Fijaciones
Una cuestin fundamental en los actuadores es su fijacin a la obra muerta que a la postre
es la que recibe, debido al principio de accin y reaccin, el esfuerzo que se le pide al actuador. El
tipo de fijacin viene determinado por la manera en que el cilindro es montado en la mquina y el
tipo de esfuerzo que ha de realizar. El cilindro puede ser diseado con un determinado tipo de
fijacin si est destinado a una funcin especfica. Alternativamente, el cilindro puede utilizar
fijaciones de serie ajustables a las distintas partes del cilindro, como las que se esquematizan en la
figura 3-16.

Figura 3-16. Tipos de fijacin.
3.4 Detalles constructivos de los cilindros
Como se ha descrito anteriormente, el cilindro de mbolo se compone de: tubo o camisa,
tapa posterior o culata trasera, tapa anterior con cojinete y aro rascador y vstago. Dispone
adems, de piezas de unin y juntas de estanqueidad.
El tubo cilndrico o camisa (figura 3-17) se fabrica en la mayora de los casos de tubo de
acero embutido sin soldadura. Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie interior del
tubo debe someterse a un mecanizado de precisin (bruido).
Actuadores

3-11

Figura 3-17. Estructura de un cilindro neumtico con amortiguacin final de carrera.
Para aplicaciones especiales, el tubo se construye de aluminio, latn o de tubo de acero
con superficie de rodadura cromada. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los
cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas.
Para las culatas posterior y anterior se emplea preferentemente material de fundicin, de
aluminio o maleable. La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes,
roscas o bridas.
El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero contiene un
determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. La rugosidad del vstago es de 1
m. Las roscas se laminan al objeto de prevenir el riesgo de roturas.
El mbolo generalmente es de acero y en ciertos casos se somete a un tratamiento de
temple. Su superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos.
Para que el conjunto sea hermtico se montan en las culatas unas juntas. De la gua de
vstago se hace cargo un casquillo - cojinete, que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo
metlico con revestimiento de plstico. Delante del casquillo - cojinete se dispone una junta
rascadora que impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. La junta
del vstago de doble copa le proporciona estanquidad a la cmara del cilindro.
La separacin de ambas cmaras del cilindro se realiza mediante juntas tricas o anillos
toroidales, existiendo diferentes tipos de secciones transversales, tales como las que se muestran
en la figura 3-18.
Neumtica

3-12

Figura 3-18. Tipos de juntas.
3.5 Variables a tener en cuenta en la seleccin de los actuadores
En todo caso el actuador seleccionado ha de cumplir las exigencias del proceso al que
tiene que servir. Por tal motivo lo primero que hay que conocer con detalle son los esfuerzos que
tendr que realizar, en mdulo, direccin, sentido y frecuencia, as como las distancias en que
deben efectuarse.
3.5.1 Clculo del dimetro del mbolo necesario
Un dato fundamental de partida es la presin de trabajo. La presin mxima de trabajo
ser la correspondiente a la salida del equipo de mantenimiento, que ser la existente en el cilindro
cuando se encuentre en reposo. Si est en movimiento habr de restarse las prdidas de carga
entre equipo de mantenimiento y cilindro, que en un clculo rpido puede estimarse en un 10% de
la presin mxima.
Para que un actuador tenga una vida larga es conveniente que tenga una carga resistente
comprendida entre un 25 y un 80% de su fuerza mxima. Esta medida de seguridad se introduce
en el diseo con la inclusin del llamado factor de carga (), que tambin sirve para tener en
cuenta las fuerzas de inercia. Se incluyen los dos efectos con el mismo factor para no
sobredimensionar el diseo.
Adems debido a rozamientos internos del mbolo y vstago con la carcasa la fuerza til
es entre un 15 y un 20% menor. Con lo cual se tiene:
p A
F
F
T
=

=


Actuadores

3-13
siendo F
T
la fuerza mxima que puede realizar el cilindro.
F la fuerza requerida por el proceso
el factor de carga (0,25 a 0,8)
el coeficiente evaluador de rozamientos (0,8 a 0,85)
p la presin de trabajo.
Si se supone que el actuador es lineal y de seccin circular, y el esfuerzo es realizado por
la zona circular del cilindro, se tiene:
p
F
D
p
F D
A


= = =
4
4
2

Si el esfuerzo fuera realizado por la cara anular se tendra:
( )
p
F
d D
p
F d D
A


= =

=
4
4
2 2
2 2

siendo D el dimetro del mbolo y d el dimetro del vstago.
Los catlogos comerciales facilitan los datos de los dimetros de mbolo y vstago de los
cilindros fabricados, habr de elegirse el ms conveniente de ellos.
3.5.2 Longitud de carrera
La carrera es el recorrido mximo que puede abarcar el vstago de un cilindro, la cual
viene indicada en los catlogos comerciales. Dicho parmetro oscila entre los 10 mm, e incluso
menos, en actuadores de pequeas dimensiones, hasta los 100 mm en los cilindros de simple
efecto y hasta los 800 mm en los de doble efecto, si bien estos pueden alcanzar longitudes
notablemente superiores en construcciones especiales; incluso en el caso de cilindros sin vstago
pueden construirse con una carrera de 5 m y todava mayores.

LIMITACIN POR PANDEO
Una cuestin que es conveniente tener en cuenta en el momento de seleccionar un cilindro
es la limitacin de su carrera a causa del posible pandeo. En este factor influye adems del
recorrido la fuerza a realizar y el dimetro del vstago.
Segn la frmula de Euler para el pandeo:
2
p
2
p
L
I E
F

=
donde:
Neumtica

3-14
F
p
: Fuerza en N a la que se produce pandeo.
E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del
acero E = 2,110
11
N/m
2
, es decir, en Pa.
I: Momento de inercia en m
4
. Para secciones transversales circulares vale:
64
d
I
4

=
siendo d el dimetro del vstago en m.
L
p
: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su valor
se indica en la tabla 3-1.
L: carrera del cilindro en m.

Un extremo libre, un
extremo empotrado
Dos extremos
articulados
Un extremo
articulado y otro
empotrado
Dos extremos
empotrados
F
L

F
L

F
L

F
L

L
p
= 2L L
p
=L

2
L
L
p
=

2
L
L
p
=

Tabla 3-1. Longitud de pandeo segn la solicitacin requerida.
Con una fuerza F = F
p
se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser
menor que F
p
. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:
3,5
F
F
p
=
LIMITACIN POR FLEXIN
En principio los actuadores lineales estn diseados para sufrir esfuerzos de traccin y
compresin solamente, siendo muy limitadas las fuerzas de flexin a que puede estar sometido su
vstago.
Actuadores

3-15
Los catlogos comerciales indican en cada caso las fuerzas de flexin o momentos que
pueden soportar en cada caso, que obviamente han de ser superiores a los exigidos por el
proceso.
Existen cilindros lineales con guas que permiten soportar esfuerzos de flexin
notablemente superiores (figura 3-19).

Figura 3-19. Cilindro con guas.
3.5.3 Velocidad del mbolo
La velocidad del mbolo en cilindros neumticos depende de la carga, de la presin y del
caudal de aire. Es un factor de difcil cuantificacin de manera precisa, pudiendo conocerse tan
solo de manera aproximada. La velocidad media del mbolo en cilindros standard est
comprendida entre 0,1 y 1,5 m/s, siendo sta variable a lo largo de la carrera.
Con la misma presin y el mismo tamao de cilindro, al aumentar la carga disminuye la
velocidad. De manera orientativa se puede prever que al aplicar a un cilindro una carga del 75% de
su capacidad mxima, la velocidad se reducir a la mitad de la que se obtendra con el cilindro
trabajando sin carga.
La velocidad del mbolo puede minorarse con vlvulas de estrangulacin y de antirretorno
con estrangulacin, y mayorarse con las de escape rpido (apartado 4.5.1 y 4.5.2).
La velocidad mnima del mbolo est limitada debido al fenmeno conocido con el trmino
ingls stick-slip que se refiere a la falta de regularidad en el movimiento lineal para pequeas
velocidades, a causa del rozamiento cuasiestatico entre mbolo y cilindro. Actualmente existen
cilindros que permiten trabajar con una velocidad mnima. Por otra parte la velocidad mxima est
limitada tambin por la amortiguacin del cilindro en su fin de carrera. Todo cilindro en movimiento
tiene una energa cintica que debe ser absorbida en el fin de carrera. Para una vida ptima del
cilindro esta energa cintica est limitada a un mximo admisible definido en catlogo. En el caso
de actuadores de giro suele darse como dato el momento de inercia mximo admisible.
Se puede conseguir una velocidad regular de desplazamiento disponiendo en paralelo con
el cilindro neumtico un cilindro oleohidrulico, es decir, lo que se denomina una unidad
oleoneumtica en el que el cilindro neumtico efecta el esfuerzo y el hidrulico consigue la
Neumtica

3-16
regulacin de la velocidad, tal como se observa en la figura 3-20. Con la disposicin de la vlvula
antirretorno de la figura se consigue una carrera homognea y normalmente lenta de izquierda a
derecha y ms rpida en el sentido inverso.

Figura 3-20. Unidad Oleoneumtica.
3.5.4 Consumo de aire
Con el fin de dimensionar convenientemente la central compresora es preciso conocer el
consumo de aire de los actuadores (apartado 2.4). Para un ciclo de funcionamiento del actuador, el
volumen de aire consumido ser:
( ) L A A
cc c
+ =
V: Volumen de aire.
A
c
: rea circular del cilindro.
A
cc
: rea de la corona circular.
L: Carrera del cilindro.
Este volumen multiplicado por los ciclos por unidad de tiempo de trabajo del actuador da
como resultado el caudal medio de consumo. Para el dimensionamiento de tuberas y vlvulas se
debe tener en cuenta el consumo mximo que ser:
v A Q
c max
=
dnde v es la velocidad del cilindro.
Debido a la diferencia de presiones con que pueden trabajar los cilindros y otros elementos
neumticos, los consumos de aire se miden en condiciones normales, es decir a la presin
atmosfrica normal y a 0 C. Para pasar un consumo en unas condiciones de presin y
Actuadores

3-17
temperatura determinadas a condiciones normales se puede emplear la siguiente ecuacin
deducida a partir de la ecuacin de estado de los gases ideales:
1
1
0
0
1
0
Q
T
T
p
p
Q

=
siendo Q
0
: caudal en condiciones normales.
p
1
: Presin absoluta de trabajo en Pa.
T
1
: Temperatura de trabajo en K.
Q
1
: caudal a la presin y temperatura de trabajo.
p
0
= 1,013 10
5
Pa.
T
0
= 273 K.
A la hora de calcular el consumo en un cilindro se debe tener en cuenta el consumo debido
al volumen de aire que se encuentra en los tubos desde la vlvula distribuidora hasta el propio
cilindro. Aunque en muchos casos dicho consumo es despreciable porque el dimetro de los tubos
es pequeo, hay que tener en cuenta que el volumen aumenta con el cuadrado del dimetro y en
casos de tubos grandes pudiera no ser despreciable.
3.6 Funcionamiento real de un cilindro
El proceso de funcionamiento de un cilindro desde que se encuentra en reposo hasta su fin
de carrera es ms complejo del que hasta el momento se ha explicado pasando por diferentes
situaciones. Por otra parte el funcionamiento es muy variable dependiendo de muchos factores,
entre ellos el tipo de cilindro, su carrera, su posicin horizontal o vertical, las vlvulas del circuito e
incluso el dimetro y la longitud de las tuberas de alimentacin del aire.
En la figura 3-21 se puede observar la variacin en las presiones y en la velocidad a lo
largo de una carrera de un cilindro sin vstago subiendo un peso. Como se puede observar las
presiones y la velocidad no son constantes durante el desplazamiento del actuador. Es un caso
particular por lo que si se variaran las condiciones de carga o se aadieran vlvulas los resultados
seran diferentes pero en cualquier caso lo que se quiere resaltar es que las variables de presin,
caudal, velocidad varan a lo largo de la carrera de un cilindro. En el apartado 5.3 se explica un
caso particular desarrollado en laboratorio.
Neumtica

3-18
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t (s)
p

(
b
a
r
)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
v

(
d
m
/
s
)
Figura 3-21. Variacin de presiones y velocidad en una carrera de un cilindro.
3.7 Actuadores de giro
Los actuadores de giro son motores alternativos. Existen dos tipos fundamentales segn
su construccin:
De pin-cremallera
De paleta.
ACTUADOR DE GIRO PIN-CREMALLERA
Se trata de cilindros de doble efecto que convierten el movimiento de vaivn en giro en uno
y otro sentido. Lo anterior se consigue sin ms que disponer en el vstago una cremallera que
arrastre un pin. Los ngulos de giro normales son de 45, 90, 180, 290 hasta 720. Es posible
determinar el margen de giro dentro del total por medio de un tornillo de ajuste (figura 3-22).
El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la
desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos
metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, etc.
2 kg
L
=
2
0
0

m
m
v
p
1
p
2
v
p
1
p
2
Actuadores

3-19

Figura 3-22. Actuador de giro pin-cremallera.
ACTUADOR DE GIRO DE PALETA
Como los cilindros de giro, ste tambin puede realizar un movimiento angular limitado,
que rara vez sobrepasa los 300. Constan de una carcasa cilndrica de dimetro grande y anchura
reducida; el mbolo se sustituye por una pieza radial que gira sobre el eje del cilindro y separa las
dos partes del actuador. La estanquizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten
a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en
neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia (figura 3-23)

Figura 3-23. Actuador de giro de paleta.
CLCULO DE ACTUADORES DE GIRO
Anlogamente a los actuadores lineales en los que se debe vencer una fuerza en los
actuadores de giro se debe vencer un par de giro. En los catlogos de actuadores de giro el
fabricante suele indicar el par mximo admisible o la carga radial mxima admisible.
Sin embargo la mayor limitacin de esfuerzos en los actuadores de giro viene
condicionada por la amortiguacin en el fin de giro. En este sentido los catlogos sealan la
energa cintica mxima admisible o el momento de inercia mximo admisible. Se debe tener en
cuenta que en este caso la energa cintica a amortiguar ser:
2
= I
2
1
E
c

dnde E
c
es la energa cintica en J.
Neumtica

3-20
I es el momento de inercia en kgm
2

es la velocidad angular en rad/s.
3.8 Motores neumticos
Estos actuadores transforman la energa neumtica en un par mecnico, se trata, por
tanto, de motores neumticos. Obviamente su ngulo de giro no est limitado. Gozan de unas
caractersticas singulares que los hacen extraordinariamente tiles y por tanto muy utilizados.
Poseen par de arranque. Puede regularse su velocidad de rotacin y su par motor sin
escalones desde cero hasta su valor mximo. Algunos de ellos pueden girar a velocidades no
superadas por ninguna otra mquina, existiendo una gran seleccin de motores con diferentes
velocidades de rotacin. Sus dimensiones son reducidas con poco peso. No se estropean ante una
sobrecarga sino que solamente se paran, ponindose de nuevo en marcha cuando aquella se
reduce. Puede limitarse su par con el fin de que no se sobrepase un determinado valor.
Tienen una gran fiablidad. Son insensibles al polvo, agua y variaciones trmicas, no
teniendo peligro de explosin o deflagracin. No requieren especialistas ni para su instalacin ni
para su mantenimiento, necesitando de cuidados muy reducidos. Su sentido de rotacin es
fcilmente reversible y adems, muchos de ellos pueden trabajar como compresores. En la figura
3-24 se muestran sus curvas caractersticas que relacionan la potencia (P), el par (M) y el caudal
(Q) con la velocidad de giro (N).

Figura 3-24. Curvas caractersticas de motores neumticos.
Segn su concepcin se distinguen:
Motores de mbolo
Q
M
N
P
Q
M
P
Actuadores

3-21
Motores de paletas
Motores de engranajes
Turbomotores
3.8.1 Motores de mbolo
Su funcionamiento es anlogo al de los cilindros de doble efecto. Estn formados por una
serie de cilindros trabajando en paralelo y de manera desfasada, dispuestos de manera radial o
paralelos entre si, constituyendo los motores de mbolo radiales y axiales respectivamente. Su
potencia depende de la presin de entrada, del nmero de cilindros y de la superficie transversal y
velocidad de stos.
En la figura 3-25 se muestra el esquema de un motor radial y en la 3-26 un corte de uno
axial. La fuerza producida por la presin sobre los mbolos se transforma en movimiento rotativo
por medio de un sistema biela manivela en el caso de los radiales o por un plato oscilante en los
axiales.
Estos motores tienen la ventaja de ser doblemente reversibles, es decir, pueden funcionar
como motor o como compresor y girar en los dos sentidos. La velocidad mxima es de unas 5.000
r.p.m, y la potencia a presin normal vara entre 1,5 y 19 kW.

Figura 3-25. Motores de embolo radiales.
Neumtica

3-22

Figura 3-26. Motor de pistones axiales.
3.8.2 Motores de paletas
Constan de un rotor excntrico dotado de ranuras que gira en una cmara cilndrica. En las
ranuras se deslizan paletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por el efecto de
la fuerza centrfuga, garantizando as la estanquidad entre las diversas cmaras en que queda
dividida la carcasa. El aire a presin que penetra por un orificio acta sobre las paletas creando el
par motor (figura 3-27).
La velocidad de estos motores oscila entre 3.000 y 8.500 rpm, con potencias comprendidas
entre 0,1 y 17 kW.

Figura 3-27. Motor de paletas.
3.8.3 Motor de engranajes
En este tipo de motores el par de rotacin es engendrado por la presin que ejerce el aire
sobre los flancos de los dientes de piones engranados. Uno de los piones es solidario con el eje
Actuadores

3-23
del motor. Estos motores sirven de mquinas propulsoras de gran potencia de hasta 44 kW (figura
3-28).


Figura 3-28. Motor de engranajes. Figura 3-29. Turbomotor.
3.8.4 Turbomotores
As como todos los motores anteriores son mquinas de desplazamiento positivo stos son
turbomquinas. Son aptos nicamente para potencias pequeas, pero su velocidad puede alcanzar
valores extraordinariamente elevados como es el caso del torno del dentista que puede llegar a las
500.000 r.p.m. Su principio de funcionamiento es el mismo que los turbocompresores, es decir el
teorema de la cantidad de movimiento (figura 3-29).
3.9 Ejemplos de seleccin de un cilindro
3.9.1 Cilindro con vstago trabajando a traccin y compresin
Se trata de seleccionar el cilindro que deba desplazar linealmente en el sentido del punto
muerto posterior al anterior, es decir, saliendo su vstago, una carga de 1.000 N con un coeficiente
de rozamiento de 0,3 y una carrera de 200 mm. Presin de trabajo 6 bar. Se deben realizar 15
ciclos por minuto y una velocidad media de 0,4 m/s (figura 3-30).
F=1000 N
L=200 mm

Figura 3-30. Esquema del problema.
Neumtica

3-24
SELECCIN DEL DIMETRO

F Fuerza necesaria para
realizar el trabajo.

N F 300 3 , 0 1000 = =
Factor de carga 0,7 para velocidades
normales
0,4 y 0,5 para
velocidades grandes
0,7
Rendimiento interno del
cilindro por rozamiento de las
juntas.
Entre 0,8 y 0,9 (ver
catlogo comercial)
0,9
p Presin manomtrica en el
cilindro.
6 bar
F
T
Fuerza terica en el cilindro
p A
F
F
T
= =

N F
T
476
9 , 0 7 , 0
300
=

=
Por lo tanto se tiene que cuando el vstago est saliendo:
mm 31,8
10 6
4 476 4
5
=


=

=
p
F
D
T

Observando los catlogos comerciales se selecciona aquel cilindro que tiene un dimetro
de 32 mm y un vstago de 12 mm.
VSTAGO ENTRANDO
Suponiendo que la carga tuviera tambin que ser desplazada en el otro sentido se tendr:
2
5
2 2
1010
10 6
4 476 4
mm
p
F
d D
T
=


=

=


Se observa que el cilindro seleccionado tiene valor de D
2
-d
2
= 880 mm
2
, por lo que sera
insuficiente. Por tanto habr de elegirse el cilindro inmediatamente superior de D=40 mm, d=16
mm, en el que: D
2
-d
2
= 1.344 mm
2
.
COMPROBACIN A PANDEO
Segn la frmula de Euler para el pandeo:
2
p
2
p
L
I E
F

=
Con una fuerza F = F
p
se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser
menor que F
p
. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:
F
p
= 3003,5 = 1.050 N
Actuadores

3-25
L
p
: longitud libre de pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro (tabla 3-
1, pgina 3-14). En nuestro caso L
p
= 2L = 400 mm = 0,4 m.
2
2
p p -11 4
2 2 11
F L
1050 0, 4
I 8,1 10 m
E 2,1 10

= = =


mm 6,4 m 10 6,4

10 1 , 8 64
d
3 -
4
-11
= =


Como d=16 mm no hay problemas de pandeo.
CONSUMO DE AIRE COMPRIMIDO
Considerando la velocidad media del cilindro de 0,4 m/s en ambos sentidos.
Caudal a la salida del vstago
l/min 30 /s m 10 5
4
0,4 A v Q
3 4 -
2
1 s
= =

= =
04 , 0

Caudal a la entrada del vstago
l/min 25,3 /s m 10 4,2
4
) 0,016 (0,04
0,4 A v Q
3 4 -
2 2
2 e
= =

= =


Estos seran los caudales de aire a una presin relativa de 6 bar o una presin absoluta de
7 bar. Ambos valores estn en condiciones de presin, dado que la presin manomtrica de
trabajo es 6 bar, los caudales en condiciones normales sern:
lN/min 207,7
10 101,3
10 101,3
Q
3
3
s
=

+
= 30
10 6
5

lN/min 175,2
10 101,3
10 101,3
Q
3
3
e
=

+
= 3 , 25
10 6
5

VOLUMEN CONSUMIDO POR CICLO
El tiempo de salida y de entrada del vstago ser:
0,2
0, 5 s
0,4
s e
e
t t
V
= = = =
Los volmenes correspondientes sern:
s s
207,7
Q t 0,5 1,7 lN
60
= = =
e e
175,2
Q t 0,5 1,5 lN
60
= = =
Neumtica

3-26
AMORTIGUAMIENTO
La energa cintica que hay que amortiguar en el final de carrera es:
2 2
1 1
100 0, 4 8
2 2
c
E m V J = = =
despreciando las masas del mbolo y del vstago.
Si elegimos un cilindro SMC del tipo C76 de dimetro 40 mm con amortiguacin elstica el
mximo de energa que soporta dicha amortiguacin es de 1,2J y con amortiguacin neumtica el
mximo es de 2,35J (ver tabla 3-2). Por lo que habr que colocar un amortiguador hidrulico
exterior o bien elegir un cilindro de un dimetro mayor.
Caractersticas tcnicas de un cilindro SMC serie C76
Dimetro (mm) 32 40
Dimetro vstago (mm) 12 14
Rosca vstago M10 x 1,5 M12 x 1,75
Conexiones G1/8 G1/4
Funcionamiento Doble efecto / vstago simple o doble
Fluido Aire comprimido
Presin de prueba 1,5 MPa (15 bar)
Mxima presin de trabajo 1 MPa (10 bar)
Mnima presin de trabajo 0,05 MPa (0,5 bar)
Temperatura ambiente y de fluido -20 a 80 C (imn integrado 10 a 60 C)
Lubricacin
No necesaria.
Si se utiliza aceite se recomienda #1 ISOVG32
Velocidad del mbolo 50 1500 mm/s
Amortiguacin elstica (J) 0,65 1,2 Energa
cintica
admisible
Amortiguacin neumtica (J) 1,07 2,35
Precisin antigiro 0,5 0,5
Tabla 3-2. Caractersticas tcnicas de los cilindros de la serie C76 (catlogo de SMC).
Si se opta por elegir un cilindro de un dimetro mayor deberemos acudir a las grficas de
amortiguacin neumtica o elstica del cilindro correspondiente suministradas en el catlogo
Actuadores

3-27
correspondiente. Como ejemplo se muestra la grfica para la seleccin de cilindros de la serie CG1
de la marca SMC (figura 3-31).
En este caso como nuestra carga es de 100 kg y nuestra velocidad es de 400 mm/s
deberamos elegir un cilindro de un dimetro de mbolo de 80 mm. Como se ve es el doble del
elegido inicialmente con lo cual el consumo de aire comprimido ser considerablemente mayor.
Por ello se debe considerar la utilizacin de un amortiguador hidrulico externo y sopesar
econmicamente cual es la solucin ms rentable.

Figura 3-31. Grafica de seleccin por la amortiguacin mxima.
Para elegir el amortiguador necesario se ha de tener en cuenta que adems de la energa
cintica, dicho elemento tendr que disipar tambin la energa motriz generada por la presin de
Neumtica

3-28
aire en el cilindro durante la carrera en que trabaja dicho amortiguador. En este problema dicha
energa vale:
l l l A p E
a
=

= = 754
4
04 , 0
10 6
2
5
1


siendo l la carrera de trabajo del amortiguador.
La energa total a disipar ser la energa cintica ms esta otra energa motriz debida a la
presin del aire: E
T
= E
c
+ E
a
.
Otro dato necesario para la eleccin del amortiguador es la energa absorbible por hora
que ser el resultado de multiplicar la energa total a disipar por el nmero de ciclos por hora; en
nuestro caso 15 60 = 900 ciclos / hora.
Si se adoptan los datos del catlogo, se pueden escoger de menor a mayor el que antes
satisfaga las necesidades planteadas. De esta forma, utilizando el catlogo de SMC se tiene:
Tipo
amortiguador
Carrera
s (mm)
Energa
absorbible
por golpe

(J)
Energa
absorbible por
hora

(J/h)
s 754 =
a
E

(J)
E
T
(J)
E
T/h
(J/h)
RB0806 6 3 14.400 4,52 12,52 11.268
RB1007 7 6 25.200 5,28 13,28 11.952
RB1412 12 20 54.000 9,05 17,05 15.343
RB2015 15 60 90.000 11,31 19,31 17.379
Tabla 3-3. Eleccin de amortiguador.
Como se comprueba debemos elegir un amortiguador del tipo RB1412 (catlogo SMC).
3.9.2 Cilindro con vstago trabajando a flexin
En este caso el cilindro de doble efecto ha de conducir colgando y en ambos sentidos un
peso de 100 N con una carrera de 200 mm. Presin de trabajo 6 bar (figura 3-32).
F=100 N
L=200 mm
15 mm
L
2
L
1
F
B1

Figura 3-32. Esquema del problema.
Actuadores

3-29
SELECCIN DEL DIMETRO
Teniendo en cuenta que la fuerza horizontal a realizar se reduce al rozamiento del propio
cilindro, lo importante es la capacidad de soportar la flexin. En el catlogo de SMC se dispone una
tabla 3-4 en la que se facilita la carga mxima soportable por el casquillo gua del cilindro (F
B
) en
funcin del dimetro del mismo. En el caso del problema, tomando momentos se tiene:
F(15+L
2
+L
1
) = F
B1
L
1

1
1 2
B1
L
L L (15 F
F
) + +
=
De esta forma, segn catlogo:
cilindro
(mm)
L
1

(mm)
L
2

(mm)
F
B

(N)
F
B1

(N)
80 52 279 250 665
100 56 285 395 636
125 91 318 615 466
Tabla 3-4. Eleccin del dimetro del cilindro con carga a flexin
Por lo tanto el dimetro a elegir ser de 125 mm. En el caso de seleccionar un cilindro con
guas se obtendr un dimetro de cilindro notablemente inferior. En los catlogos comerciales
vienen las indicaciones suficientes para su seleccin. El consumo de aire comprimido y el
amortiguamiento se calculan de manera totalmente anloga al primer ejemplo.