GUIA DE MECNICA ESTTICA

CAPITULO I ESTATICA DEL CUERPO RIGIDO

La esttica es la parte de la mecnica que se encarga del estudio de los cuerpos slidos en reposo, para lo cual se estudiarn en este texto, los cuerpos asumiendo que ellos son perfectamente rgidos, aunque en la realidad se sabe que los elementos de mquinas y estructuras sufren deformaciones debido a las cargas a las que son sometidos. Estas deformaciones son habitualmente pequeas y no afectan de manera considerable las condiciones de equilibrio del cuerpo. La mecnica se encarga de estudiar el movimiento y las interacciones que lo producen. Mecnica de la partcula: uando las dimensiones fsicas del cuerpo son despreciables al compararlas con su posicin. !or e"emplo, si el error con que se mide la posicin de un punto de un cuerpo, es de la magnitud de las dimensiones del cuerpo, no podramos distinguir un punto de otro punto del cuerpo. #e dir que el cuerpo es un punto material o partcula. Este concepto de partcula es relativo$ la luna con respecto a la tierra o el sol puede ser considerada como una partcula, pero no para los astronautas que desembarquen en ella. Mecnica de l ! !i!te"a! de partcula! #Cuerp !$: uando se trata de un con"unto de puntos materiales. Este estudio se puede dividir en% a& Mecnica de l ! cuerp ! r%id ! % cuando la distancia entre los puntos del sistema es constante b& Mecnica de l ! cuerp ! el!tic ! % cuando la distancia entre los puntos del sistema es variable con esfuer'os c& Mecnica de l ! &luid !% uando las distancias entre los puntos del sistema son variables sin esfuer'os (anto para la mecnica de una partcula como para la de los otros sistemas se anali'a generalmente%

a& La cine"tica% que estudia el movimiento de los cuerpos sin importar las interacciones o los fenmenos que ocurren para que se genere )ste. b& La e!ttica% que estudia las condiciones de equilibrio de los cuerpos c& La din"ica% que estudia las interacciones que producen los movimientos de los cuerpos. &UER'A La primera idea de fuer'a la da la sensacin de esfuer'o muscular que tenemos que hacer para deformar cualquier ob"eto elstico, un resorte por e"emplo, para acelerar *o desacelerar& un ob"eto. +s tenemos la nocin de los efectos que pueden producir una fuer'a aplicada a un cuerpo% efecto esttico o deformacin de un cuerpo *fig. ,& y efecto dinmico o aceleracin del cuerpo *fig. -&

F x

F a Figura 2

Figura 1

.tese que una fuer'a, es siempre producida por un cuerpo sobre otro cuerpo. !or esto, algunas veces se emplea la notacin / +0, para indicar la fuer'a que el cuerpo + e"erce sobre el cuerpo 0. La deformacin o aceleracin de un cuerpo depende de la direccin y de la magnitud de la fuer'a aplicada, lo cual implica que las fuer'as pueden ser representadas como vectores. omo ya se sabe, las fuer'as pueden representarse por vectores, al ser de esta forma se puede reconocer la existencia de una lnea de accin de la fuer'a, que representa la lnea imaginaria sobre la cual act1a la fuer'a en cuestin.
Lnea de accin Fuerza Figura 3

Si!te"a! de (uer)a!: 2n sistema de fuer'as es simplemente un con"unto particular de fuer'as. 2n sistema de fuer'as es coplanar o bidimensional si las lneas de accin de las fuer'as estn contenidas en un plano. 3e lo contrario, el sistema es tridimensional. 2n sistema de fuer'as es concurrente si las lneas de accin de las fuer'as se encuentran en un punto.

FA

FB

FC

Figura 4

&uer)a! E*terna! e Interna!: #e dice que un cuerpo est sometido a una fuer'a externa, si )sta es e"ercida por un cuerpo diferente. uando una parte cualquiera de un cuerpo est sometida a una fuer'a por otra parte del mismo cuerpo, est sometida a una fuer'a interna &uer)a! de Cuerp + de !uper(icie: 2na fuer'a que act1a sobre un cuerpo se denomina fuer'a de cuerpo si act1a sobre el volumen del cuerpo y fuer'a de superficie si act1a sobre su superficie. &uer)a %ra,itat ria: uando se levanta algo, se percibe la fuer'a e"ercida sobre un cuerpo por la gravedad de la (ierra. La fuer'a gravitatoria o peso de un cuerpo al igual que todas las fuer'as, puede ser representada por un vector. La magnitud del peso de un cuerpo se relaciona con su masa%

P/"0%
&uer)a de c ntact : Las fuer'as de contacto son las resultan del contacto entre cuerpos, por e"emplo al empu"ar una pared la superficie de la mano e"erce una fuer'a sobre la superficie de la pared que se puede representar con un vector /, la pared e"erce una fuer'a igual y opuesta 4 / sobre la mano.

Figura 5

PRINCIPIOS DE LA ESTTICA: Principi de tran!"i!i-ilidad: Establece que las condiciones de equilibrio o movimiento de un cuerpo rgido permanecern inmodificables si una fuer'a act1a sobre un punto dado de un cuerpo rgido, que es reempla'ado por otra de la misma naturale'a, magnitud e igual direccin pero que act1a en un lugar diferente con la condicin que ambas fuer'as tengan la misma lnea de accin.
Lnea de accin

Cuerpo rgido

Figura 6

Pri"era Le+ de Ne.t n: #i la resultante de las fuer'as que act1an sobre una partcula, es igual a cero, el cuerpo permanecer en reposo, si estaba originalmente en reposo, o se mover con velocidad constante, si inicialmente estaba en movimiento. Se%unda Le+ de Ne.t n:

#i la resultante de las fuer'as que act1an sobre una partcula es distinta de cero, la partcula adquirir una aceleracin proporcional a su fuer'a *magnitud& y en direccin de esa resultante. F
2

F1 Figura 7

FR

Movimiento y aceleracin en direccin de FR

Tercera Le+ de Ne.t n: La fuer'a de accin y reaccin entre cuerpos en contacto tiene la misma magnitud y direccin pero sentidos opuestos.
Reaccin Accin Figura 8

Le+ de Gra,itaci1n Uni,er!al: Establece que dos partculas de masa m, que se encuentran a una distancia l, se atraern mutuamente con fuer'as invariables y opuestas.

APO2OS 2 SUS REACCIONES !ara que los cuerpos se mantengan en su posicin es necesario que estos cuenten con apoyos o soportes, los que dependiendo de su naturale'a constructiva, podrn generar diferentes tipos de reacciones. Estas reacciones corresponden a las fuer'as y momentos e"ercidos sobre un cuerpo por su soporte o apoyo. Ap + de pa!ad r: 2na forma fcil de comprender el modo en que se genera la reaccin en un apoyo o soporte, es reali'ando una anlisis simple de las posibilidades de movimiento que tiene el cuerpo soportado con respecto a su apoyo$ para este caso particular, es posible ver que el cuerpo no tiene la posibilidad de despla'arse ni en forma hori'ontal ni en forma vertical, en consecuencia generar reacciones en ambos sentidos, esto es una reaccin hori'ontal y una vertical.

Figura 9

Ap + de R dill : #iguiendo el mismo ra'onamiento del caso anterior, se pueden anali'ar los posibles movimientos que puede reali'ar el elemento soportado, en este caso, el rodillo tiene la posibilidad de despla'arse de modo hori'ontal, sin embargo no lo puede hacer de manera vertical, por lo que se tendr entonces, una reaccin en sentido vertical

Figura 10

Ap + e"p trad : !ara este caso la situacin se presenta completamente distinta, puesto que un cuerpo empotrado no puede reali'ar ning1n tipo de movimiento, ni vertical, ni hori'ontal, ni de articulacin, por le se tendrn reacciones en ambos sentidos, esto implica una reaccin vertical y una reaccin hori'ontal, pero adems y debido a su imposibilidad de articularse, presentar un momento o par como t5ercera reaccin.

Figura 11

Ap + ! c "3n"ente u!ad !: APO2O REACCIONES

Figura 12

APO2O

REACCIONES

Figura 13

DIAGRAMA DE CUERPO LI4RE Este es una herramienta esencial de la mecnica y corresponde a un esquema que muestra las condiciones fsicas del problema en cuestin. El dibu"o de un diagrama de cuerpo libre consta de tres pasos% ,. 6dentificar el cuerpo o partcula por aislar. -. 3ibu"ar un croquis del cuerpo aislado de su entorno y mostrar las dimensiones y ngulos pertinentes. 7. 3ibu"ar los vectores que representen todas las fuer'as externas que act1an sobre el cuerpo aislado o partcula, y designarlos apropiadamente. 8abitualmente es necesario dibu"ar un sistema de coordenadas, con el ob"eto de representar apropiadamente las dimensiones y adems por que esto permite expresar las fuer'as que act1an sobre el cuerpo

aislado o partcula en funcin de sus componentes, en caso de ser necesario. E5ercici ! de aplicaci1n .9 , Los cables + y 0 de la figura e"ercen fuer'as / + y /0 sobre el gancho. La magnitud de /+ es de ,:: lb, la tensin en el cable 0 se ha a"ustado para que la fuer'a /+ ; /0 sea perpendicular a la pared a la que est unido el gancho. a& < ul es la magnitud de /0= b& < ul es la magnitud de la fuer'a total e"ercida por los dos cables sobre el gancho=

Figura 14

3iagrama de cuerpo libre *3. .L&

y FA 100 l!

40 #0 "0 20

/+ ; /0 > ? ?x > /+x ; /0x

FB

?y > /+y ; /0y omo la fuer'a resultante debe ser perpendicular a la pared, entonces debe asumirse que ?y > : /+x > ,:: lb @ /+x > 5B,-CD lb /+y > ,:: lb @ #enA:9 /+y > C5,5:B lb ?y > : ?y > /+y ; /0y C5,5:B lb ; /0 @ #enC:9 > : &4 / 6789: l/0x > D,,A- lb @ /0x > -C,DD, lb !or lo tanto% ? > ?x ? > /+x ; /0x ? > 5B,-CD lb ; -C,DD, lb R / ;:879; losC:9 osA:9

.9 Los cables +0 y + ayudan a soportar el techo en voladi'o. Las magnitudes de las fuer'as e"ercidas por los cables son E/ +0E > ,:: F. y E /+ E > 5: F.. 3etermine la magnitud de la fuer'a resultante.

Figura 15

3. .L.

y FAB &0 FAC '0 $% 100 $%

? > ?x ; ?y ?x > /+0x ; /+ ?y > /+0y /+0x > ,::lb @ #en7:9 os7:9 /+0y > ,::lb @

/+0x > D5,5:- lb ?x > D5,5:- lb ; 5:lb ?x > ,B5,5:- lb ?- > ?x- ; ?y?- > *,B5,5:- lb&- ; *A:lb&R / 79<86;= l-

/+0y > A: lb ?y > A: lb

&uer)a! C ncurrente! onsid)rese una partcula sobre la cual act1an varias fuer'as coplanares, como todas la fuer'as consideradas pasan por la partcula, se dice que son concurrentes. Los vectores que representan las fuer'as pueden sumarse por la ley del polgono. !uesto que la ley del polgono equivale a usar en forma repetida la ley de paralelogramo, el vector resultante representa la fuer'a resultante de todas las fuer'as concurrentes que intervienen, es decir la fuer'a que 1nica que produce el mismo efecto que todas las concurrentes. 6mportante es sealar que no importa el orden en que las fuer'as sean sumadas, ya se obtendr siempre el mismo resultado.
( ) ( * ) Figura 16 R *

De!c "p !ici1n de una (uer)a: omo ya es sabido, dos o mas fuer'as que act1an sobre una partcula pueden rempla'arse por slo una fuer'a que produce el mismo efecto que el con"unto de fuer'as$ de igual modo si se tiene una fuer'a actuando sobre una partcula, esta fuer'a puede ser rempla'ada por dos o mas fuer'as que provocarn el mismo efecto que la fuer'a original, a estas fuer'as se les llama componentes de la fuer'a original /, y el proceso que se reali'a para obtener estas componentes se llama descomposicin de la fuer'a / en sus componentes. Es importante sealar que para cada fuer'a / existe un n1mero infinito de componentes y posibilidades de obtener componentes.

Figura 17

C "p nente! rectan%ulare! de una (uer)a: +l descomponer / en /x en direccin del e"e x, y /y en direccin del e"e y$ a /x y /y se les llama componentes rectangulares y

Fy

F , + Fx
Figura 18

En consecuencia% /x > E/E @ osG o o /x > E/E @ #en H /y > E/E @ os H

/y > E/E @ #enG

O-tenci1n de la! c "p nente! de una (uer)a en (unci1n de d ! punt ! cual>uiera de la lnea de acci1n de ?!ta: @ect r Unitari : 2n vector unitario es aquel que tiene magnitud uno *,& o igual a la unidad, este vector especifica una direccin y permite expresar en forma conveniente yn vectoe que tiene una direccin particular. En el plano cartesiano el vector unitario est definido por *i,,"&. +s si se incorpora el vector unitario a las componentes rectangulares de un vector se tiene%

e / e*i A e+5

@ect r p !ici1n:

B e B / e*i: A e+5:

Es aquel vector que queda definido por las coordenadas cartesianas de dos puntos que forman parte de dicho vector. #i se tienen dos puntos + y 0 de coordenadas *x+ , y+& y *x0 , y0& respectivamente, r+0

representar el vector que especifica la posicin de 0 en relacin a +. 3e esta forma se define el vector que va de un punto + a un punto 0. y B rAB A -.A / yA0 x
Figura 19

y -.B / yB0 yB yA A -.B 1 .A0i .A .B x B rAB -yB 1 yA02

!or lo tanto%

rA4 / #*4 C *A$i A #+4 C +A$5

BrA4B / #*4 C *A$: A #+4 C +A$:

3ividiendo el vector posicin por el mdulo del mismo es posible obtener el vector unitario para ese vector$ esto es%

eA4 / rA4 BrA4B

#i se conoce el mdulo de la fuer'a para el cual ya se conocen dos puntos cualquiera de la lnea de accin de )sta, es posible obtener la fuer'a escrita de manera vectorial.

& / B&B 0 e&

C "p nente! en tre! di"en!i ne!: #e puede separar el vector 2 en componentes vectoriales 2x, 2y y 2' paralelas a los e"es x, y y ' respectivamente. y
Uz U j Ux

Uy

x
k i

z
Figura 20

U / U* A U+ A U) #i incorporamos vectores unitarios en direccin positiva de los e"es, se tiene% U / U*i A U+5 A U)D y
|Uz| |Uy +Uz|

|Uy| |U| |Ux|

|Uy +Uz|

z
Figura 21

E2E- > E2xE- ; E2yE- ; E2'E+s se tiene la magnitud del vector 2 en funcin de sus componentes%

BUB / U*: A U+: A U+:

C !en ! Direct re!: 2na manera de describir la direccin de un vector en tres dimensiones es especificar los ngulos x, y y ' entre el vector y los e"es coordenados positivos. y

y z z
Figura 22

U* / BUB C ! * E

U+ / BUB C ! + E

U) / BUB C ! )

Las cantidades directores de U.

osx,

osy y

os'$ se llaman cosenos

6ntroduciendo un vector unitario, se obtendr%

U / BUB C ! *i

A BUB C ! +5 A BUB C ! )D

C ! *: A C ! +: A C ! ): / 7
#i este vector unitario tiene la misma direccin que 2, entonces%

U / BUB 0 e
Entonces, las relaciones entre las componentes de 2 y e son%

U* / BUB e* E

U+ / BUB e+ E

U) / BUB e)

!or lo tanto%

C ! * / e * E

C ! + / e + E

C ! ) / e)

Los cosenos directores de cualquier vector 2 son las componentes de un vector unitario que tiene la misma direccin que 2. !or simple despe"e se obtiene%

C ! * / U* BUB

C ! + / U+ BUB

C ! + / U+ BUB

@ect r p !ici1n en (unci1n de !u! c "p nente!: #e tiene un vector que pasa por dos puntos + y 0 de coordenadas +>*I+,J+,K+& y 0>*I0,J0,K0&, el vector posicin queda definido de igual manera que en el plano, es decir por el diferencial de coordenadas. y

rAB
A -3A/4A/5A0

-3B/4B/5B0

z y
(ZB ZA)k B A (XB XA)i

(YB YA)j

Figura 22

rA4 / #*4 C *A$i A #+4 C +A$5 A #)4 C )A$D BrA4B / #*4 C *A$: A #+4 C +A$: A #)4 C )A$:
3ividiendo el vector posicin por el mdulo del mismo es posible obtener el vector unitario para ese vector$ esto es%

eA4 / rA4 BrA4B

#i se conoce el mdulo de la fuer'a para el cual ya se conocen dos puntos cualquiera de la lnea de accin de )sta, es posible obtener la fuer'a escrita de manera vectorial.

& / B&B 0 e&

EFUILI4RIO DE UN SISTEMA DE &UER'AS CONCURRENTES: Equilibrio significa estado invariable, es decir una situacin balanceada. En ocasiones las ecuaciones de equilibrio se usan para determinar fuer'as desconocidas que act1an sobre un cuerpo una partcula en equilibrio. E>uili-ri de la partcula: uando la resultante de todas las fuer'as que act1an sobre una partcula es igual a cero, se dice que la partcula est en equilibrio.

& / G
#istema bidimensional%

&* / G
#istema tridimensional%

E &+ / G

&+ / G E &) / G

&* / G

#e obtienen de esta forma dos ecuaciones de equilibrio en el caso del sistema bidimensional y tres ecuaciones de equilibrio para el sistema tridimensional. Si!te"a -idi"en!i nal: !ara problemas de equilibrio de una partcula en el plano, resulta simple plantear las ecuaciones de equilibrio en funcin de los e"es coordenados, es as como slo basta reali'ar sumatoria en cada uno de los dos e"es, teniendo en cuenta que si la partcula est en equilibro, la fuer'a resultante en cada e"e ser nula o igual a cero. E5e"pl : El motor est suspendido por un sistema de cables. La masa del motor es de -:: Fg. <Lu) valores tienen las tensiones en los cables +0 y + =

Figura 23

3. .L.
y *AB *AC '0 4#

! > -:: Fg @ M.D mNs! > ,M5: .

/ > :

/x > : $

/y > :

/x > : (+ @ osBA9 O (+0 @ os5:9 > :

:,C:C(+ 4 :,A (+0 > : (+ > :,A(+0 :,C:C (+ > :,C:C (+0 /y > : (+ @ #enBA9 ; (+0 @ #en5:9 O ! > : (+ @ #enBA9 ; (+0 @ #en5:9 > ,M5: . :,C:C(+ ; :,D55(+0 > ,M5: . ?eempla'ando% :,C:C @ *:,C:C(+0& ; :,D55(+0 > ,M5: . :,BMM(+0 ; :,D55(+0 > ,M5: . ,,75A(+0 > ,M5: . TA4 / 7<=986; N !or lo tanto% (+ > :,C:C @ ,B7A,DM TAC / 7G7987H N

E5e"pl : 2n cilindro de ,::: lb pende de techo por un sistema de cables sostenidos en los puntos 0, y 3. < ules son las tensiones en los cables +0, + y +3=

Figura 24

r+0 > *BO:&i ; *:O*OB&&" ; *-O:&F r+0 > Bi ; B" ; -F Er+0E > B- ; B- ; -e+0 > Bi ; B" ; -F 5 > > 5 :,5i ; :,5" ; :,7F

(+0 > E(+0E @ e (+0 > E(+0E @ *:,5i ; :,5" ; :,7F& TA4 / G8I TA4 i A G8I TA4 5 A G8= TA4 D r+ > *O-O:&i ; *:O*OB&&" ; *O-O:&F r+ > O-i ; B" O -F Er+ E > O-- ; B- ; *O-&e+ > O-i ; B" O -F B,DM > > B,DM O:,Bi ; :,D" O :,BF

(+ > E(+ E @ e (+ > E(+ E @ *O:,Bi ; :,D" O :,BF& TAC / CG8< TAC i A G86 TAC 5 C G8< TAC D

r+3 > *O7O:&i ; *:O*OB&&" ; *7O:&F r+3 > O7i ; B" ; 7F Er+3E > O7- ; B- ; 7e+3 > O7i ; B" ; 7F A,D7 > > A,D7 O:,A,i ; :,5D" O :,A,F

(+3 > E(+3E @ e (+3 > E(+3E @ *O:,A,i ; :,5D" O :,A,F& TAD / CG897 TAD i A G8I6 TAD 5 A G897 TAD D /x > : :,5(+0 4 :,B(+ 4 :,A,(+3 > : /y > : :,5(+0 ; :,D(+ ; :,5D(+3 4 ,::: > : /' > : :,7(+0 4 :,B(+ ; :,A,(+3 > : (+0 > :,B(+ ; :,A,(+3 :,5 (+0 > :,55(+ ; :,DA(+3 (+3 > :,B(+ O :,7(+0 :,A, (+3 > :,CD(+ O :,AD(+0 (+3 > :,CD(+ O :,AD@*:,55(+ ; :,DA(+3& (3+ ; :,BM(+3 > :,B(+ (+3 > :,-C(+ :,5@*:,55(+ ; :,DA(+3& ; :,D(+ ; :,5D@*:,-C(+ & > ,::: :,B(+ ; :,A,(+3 ; :,D(+ ; :,,D(+ > ,::: ,,7D(+ ; :,A,@ *:,-C(+ & > ,::: ,,7D(+ ; :,,B(+ > ,::: TAC / I9H86; l(+3 > :,-C @ 5AC,DM TAD / 7HH8I= l(+0 > *:,55 @ 5AC,DM& ; *:,DA @ ,CC,57& TA4 / 96987; l-

M "ent de una (uer)a re!pect de un centr : onsid)rese una fuer'a de magnitud / y un punto P, en direccin perpendicular al plano que la contiene. La magnitud del momento de la fuer'a respecto a o es r @ /, donde r es la distancia perpendicular de o a la lnea de accin de la fuer'a. La fuer'a tiende a provocar un giro alrededor del punto P. #e considerarn momento positivos todos los que tienden a girar en un sentido y negativos los que tienden a girar al lado contrario.

F 6 6 r Figura 25

MO / r 0 &
#i la lnea de accin de / pasa por el punto, la distancia perpendicular r se hace igual a cero y el momento de / respecto de P es tambi)n igual a cero. En consecuencia a mayor distancia, mayor momento.

6 r1 7

6 r2 7

Qomento Qenor
Figura 26

Qomento Qayor

E5e"pl : 3etermine el momento de la fuer'a de B:F. respecto al punto +.

A 'm &0

Figura 26

#olucin a%
'm A &0 r Figura 27 40 $% &0

r > 5 @ #en 7:9 r>7m Q+ > 7m @ B: F. MA / 7:G DN" #olucin b%

Fy A 'm F. 40 $% &0

Figura 28

/y > B: F. @ #en 7:9 > -: F. /x > B: F. @ os 7:9 > 7B,5B F. omo la lnea de accin de /x pasa por el punto +, entonces el momento que provoca esta componente es nulo, pero como /y es perpendicular a la barra, entonces% Q+ > 5m @ -: F. MA / 7:G DN"

@ect r M "ent : !ara poder anali'ar u obtener momentos en funcin de vectores, es necesario antes conocer el producto vectorial o me"or conocido como producto cru' de vectores, lo que facilitar el entendimiento de esta materia. !roducto cru' o vectorial% onsid)rense dos vectores 2 y R. El producto cru' o vectorial, *que se define as por que el resultado es un vector& de 2 y R, denotado por 2 x R, se define como%

U * @ / BUB B@B Sen e

El ngulo es el ngulo entre 2 y R cuando los vectores se colocan cola con cola. El vector e es un vector unitario definido como perpendicular a 2 y R. omo esto implica dos posibles sentidos para e, los vectores 2, R y e se definen como un sistema derecho. U V
Figura 29

Re%la de la "an derecJa: !ara determinar la direccin de e, se procede de la siguiente forma% el pulgar apunta hacia e, cuando los cuatro dedos restantes que apuntan hacia el vector 2 *primer vector en el producto& se abaten hacia el vector R *segundo vector del producto cru'&

Figura 30

Las unidades del producto cru', son el producto de las unidades de los dos vectores. El producto cru' de dos vectores no nulos, es igual a cero si y solo si los dos vectores son paralelos. 2na propiedad del producto cru' reside en que no es conmutativo. La magnitud del vector 2 x R es igual en magnitud del vector R x 2, pero la regla de la mano derecha indica que estos vectores son opuestos en direccin.

U * @ / C@ * U
El producto cru' es asociativo con respecto a la multiplicacin escalar.

a#U * @$ / #aU$ * @ / U * #a@$

El producto cru' es distributivo con respecto a la adicin vectorial

U * #@ * K$ / U * @ A U * K

Pr duct Cru) en (unci1n de !u! c "p nente!: !ara obtener una ecuacin para el producto cru' de dos vectores en funcin de sus componentes, debemos determinar los productos cru' formados con los vectores unitarios i, " y F. omo el ngulo entre dos vectores id)nticos colocados cola con cola es igual a cero, entonces%

i*i/G 5*5/G D*D/G

+plicando la regla de la mano derecha%

Figura 31

#e tiene%

ixi>: ix">F i x F > O"

" x i > OF "x">: "xF>i

Fxi>" F x " > Oi FxF>:

i $
Figura 32

@ect r de M "ent : El momento de una fuer'a respecto a un punto, es un vector. onsid)rese un vector de fuer'a / y un punto P. El momento de / respecto a P, es el vector%

MO / r * &
3onde r es un vector posicin de o a cualquier punto sobre la lnea de accin de /.
F 6 6 r F 6 8 r F

a&
Figura 33

b&

c&

Ma%nitud del " "ent :

BMOB / BrB0B&B0Sen
3onde es el ngulo entre los vectores r y / cuando se colocan cola con cola. La distancia perpendicular de P a la lnea de accin de / es 3 > r @ #en *figura 77.c&, por consiguiente%

BMOB / D 0 B&B
Sentid del M "ent : !or definicin del producto cru', al tener r x /, se observa que el momento es perpendicular a r y a /, esto significa que el momento es perpendicular tambi)n al plano que contiene a P y a /. !ara definier el sentido del Qomento Qo, se emplea la ya estudiada regla de la mano derecha, teniendo presente que SQo > r x /T

Mo F r

Figura 34

En resumen% ,. La magnitud del momento es igual al producto de la magnitud de / y la distancia perpendicular de o a la lnea de accin de /. -. El momento es perpendicular al plano que contiene a P y a /.

7. La direccin de Qo indica el sentido del momento dado por la regla de la mano derecha. E5e"pl : Pbt)ngase el momento de / con respecto a !

4i : 42 : "$ -l!0

( -&/4/10 9ie z

-12/'/1#09ie x

Figura 35

#olucin%
y F ( r -&/4/10 9ie z -12/'/1#09ie x

E/E > B- ; B- ; CE/E > M r > *,- O 7&i ; *5 O B&" ; *OA 4 ,&F r > Mi ; -" 4 5F Qp > r x / Qp > *Mi ; -" 4 5F& x *Bi ; B" ; CF& Qp > 75F 4 57" 4 DF ; ,Bi 4 -B" ; -Bi Mp / =6i L 6H5 A :6D EQpE > 7D- ; *ODC&- ; -DBMpB / ;68;H l-0pie 3 > EQpE E/E 3 > MD,MC lb@pie M lb D / 7G8;; pie

Te re"a de @ari%n n: #ea /,, /- . . . /. un sistema concurrente de fuer'as cuyas lneas de accin se interceptan en !. El momento del sistema respecto al punto P es%

rOP * &7 A rOP * &: A M M M rOP * &N

/ rOP * #&7 A &: A M M M &N$

3onde rP! es el vector de P a !. El teorema de Rarignon se deriva de la propiedad distributiva del producto cru'.
F2 F& F1 F%

r6(

Figura 36

&uer)a! Paralela!: 2n sistema de fuer'as paralelas cuya suma no sea cero *figura 7C.a& se puede representar por una sola fuer'a *figura 7C.b&
F1 F& F2 F

Figura 37

#e puede determinar / de la condicin de que las sumas de las fuer'as de los dos sistemas deben ser iguales. !ara que los dos sistemas sean equivalentes se debe escoger un punto de aplicacin ! de

manera que la suma de los momentos respecto a un punto sean iguales. Esta condicin permitir a conocer las coordenadas del punto !. E"emplo% El sistema , consiste en fuer'as paralelas. #upngase que se quiere representar mediante una fuer'a / *sistema -&. <Lu) valor tiene / y donde corta su lnea de accin el plano x'.
y 202 l! -1&/ 0/ 120 9ie O z -'/ 0/ 20 9ie -2/ 0/ 40 9ie 1102 l! Figura 38 y F O ( z x &02 l! x

#istema ,

#istem a-

Figura 39

#olucin% / > : */&- > */&, % / > 7:" ; -:" 4 ,:" > <G5 l-

La suma de los momentos respecto a un punto arbitrario deben ser igual a cero, en este caso se considerar el origen P. rP, > *5O:&i ; *:O:&" ; *-O:&F rP, > 5i ; -F Qo, > *5i ; -F& x 7:" Qo, > ,D:F 4 5:i

rP- > *-O:&i ; *:O:&" ; *BO:&F rP- > -i ; BF Qo- > *-i ; BF& x O,:" Qo- > O-:F ; B:i rP7 > *O7O:&i ; *:O:&" ; *O-O:&F rP7 > O7i O -F Qo7 > *O7i O -F& x -:" Qo7 > O5:F ; B:i Qo( > ,D:F 4 5:i O-:F ; B:i O5:F ; B:i Qo( > -:i ; ,::F Qo( > r x /( -:i ; ,::F > r x B:" r > O:,AF ; -,Ai lo que significa que las coordenadas del punto ! o el punto en que la lnea de accin de / corta al plano x' es% x > -,A pie Par de &uer)a!: 2n par de fuer'as es un sistema formado por dos fuer'as, de igual magnitud, con la misma direccin y en sentidos opuestos. En la figura se puede ver un par de bueyes que dan vueltas sobre un e"e. El efecto combinado *sumado& de la fuer'a de ambos animales, se suma de tal forma que no se produce despla'amiento, solo movimiento circular. y ' > O:,A pie

Figura 40

Ptro e"emplo cotidiano es cuando al andar en bicicleta se gira en una esquina, al mover el manubrio, se requiere por una lado empu"ar y por el otro tirar hacia la persona el manubrio. Lo mismo ocurre cuando se pedalea, pedalear es e"ercer un par de fuer'as, con el que se convierte fuer'a muscular en movimiento rectilneo.

Figura 41

!uesto que la resultante de las dos fuer'as que componen el par es igual a cero, el 1nico efecto que el par produce es un giro o una tendencia a la rotacin en la direccin especificada
F d -F Figura 42

El momento producido por un par, llamado momento de un par, equivale a la suma de los momentos de ambas fuer'as del par, determinados con respecto a cualquier punto arbitrario P en el espacio. onsid)rese los vectores posicin r + y r0 dirigidos desde P hacia los puntos + y 0 de las lneas de accin de / y 4/ respectivamente.
A F rB 6 Figura 43 rA r B 1F

El momento del par calculado con respecto al punto P es%

M / rA * #C&$ A r4 * & M / #r4 L rA$ * &

!or medio de la regla del tringulo de la adicin de vectores, r + ; r > r0 o, r > r0 4 r+, tenemos que%

M / r* &
Este resultado indica que un momento de un par es un vector libre, es decir, que puede actuar en cualquier punto, puesto que Q depende solamente del vector posicin dirigido entre las fuer'as y no de los vectores posicin r+ y r0, dirigidos desde el punto P hacia las fuer'as.

Pare! E>ui,alente!:

y M #0$ -%m0 200 % 200 % M 100 %

0/# m 0/2# m

#0$ -%m0 100 %

Figura 44

#e dice que dos pares son equivalentes si producen el mismo momento. !uesto que el momento producido por un par es siempre perpendicular al plano que contiene las fuer'as de )ste par, es necesario por lo tanto que los pares de fuer'as iguales est)n en el mismo plano o en planos que sean paralelos entre si. 3e esta forma, la direccin de cada momento del par ser el mismo, esto es, perpendicular a los planos paralelos. !or e"emplo los dos pares mostrados en la figura BB son equivalentes. 2n par es producido por un par de fuer'as de ,::. separados por una distancia de :,A m, y el otro es producido por un par de fuer'as de -::. separadas una distancia de :,-A m. !uesto que los planos en los que las fuer'as act1an son paralelos al plano xy, el momento producido por cada uno de los pares de fuer'a, puede expresarse como Q > A:F *.m&.

E5e"pl : 2n par act1a sobre los dientes del engrana"e como se muestra. ?eemplace este par por uno equivalente que tenga dos fuer'as que act1en a trav)s de a& los puntos + y b, y b& los puntos 3 y E.

Figura 45

S luci1n: Qagnitud del momento del par% Q>/@d Q > B: . @ :,5 m Q > -B .m !uesto que la rotacin se reali'a en sentido antihorario, el momento resultante tiene su direccin saliendo de la ho"a. a& Q>/@d -B .m > / @ :,7m & / 6GN a& Q>/@d -B .m > / @ :,-m & / 7:GN

E>uili-ri del cuerp r%id : 2n cuerpo rgido no puede ser anali'ado de la misma forma en que se hace con una partcula aislada, pues este cuerpo est constituido por muchas partculas y por lo tanto el tamao tiene incidencia en los efectos que provoca una fuer'a externa al actuar sobre )l. #e entiende por cuerpo rgido, aquel que no se deforma. !ara que un cuerpo rgido se encuentre en equilibrio, debe cumplir con dos condiciones. ,. La suma de todas las fuer'as externas que act1an sobre )l debe ser igual a cero

& / G
#istema bidimensional%

&* / G
#istema tridimensional%

E &+ / G

&+ / G E &) / G

&* / G
-.

La suma de los momentos con respecto a cualquier punto sea igual a cero.

/ G

En el anlisis de cuerpos rgidos que est)n en equilibro, es importante tener en cuenta que deben considerarse cada uno de los apoyos sobre los cuales pueda eventualmente descansar estos cuerpos, puesto que estos apoyos inciden directamente en la determinacin de fuer'as desconocidas y a su ves en la determinacin de los momentos a que est afecto el cuerpo.

E5e"pl : La viga de la figura tiene soportes de pasador y de rodillo y est sometida a una fuer'a de - F.. <Lu) valor tienen las reacciones en los soportes=

Figura 46

S luci1n: 3iagrama de cuerpo libre%

/x > : +x 4 0 @ os5:9 > : +x > 0 @ os5:9 +x > :,A0 /y > : +y 4 - F. ; 0 @ #en5:9 > : +y ; :,D50 > - F. Q+ > : -F. @ 7m 4 *0 @ #en5:9& F. @ Am> : B,77 @ 0 > 5 F.m 4 / 78=6 DN !or lo tanto% +x > :,A @ ,,7D F. A* / G8I; DN A+ / G86G DN

+y > -F. 4 *:,D55 @ ,,7D&F.

E5e"pl : En la figura el cuerpo est empotrado y sometido a dos fuer'as y un par <Lu) valor tienen las reacciones en el empotramiento=

Figura 47

S luci1n: 3iagrama de cuerpo libre%

/x > : +x 4 *,:: @ os7:9&lb > : A* / C6I8I l/y > : +y 4 -:: lb ; *,:: @ #en7:9&lb > : +y > -:: lb O *,:: @ #en7:9&lb A+ / 79G lQ+ > :

Q+ 4 *-::lb@-pie& *,::@ os7:9lb@-pie& ; 7:: > : MA / H=8: l-pie &uer)a! di!tri-uida!:

*,::@#en7:9lb@Bpie&

Figura 48

La carga e"ercida sobre una viga que soporta el piso de un edificio est distribuida sobre la longitud de la viga como se muestra en la figura. Este es una de muchas aplicaciones de ingeniera en que las cargas estn distribuidas en forma continua a lo largo de lneas. on un e"emplo sencillo se puede demostrar cmo se expresan analticamente tales cargas. #i se colocan sacos de arena sobre una viga, como se muestra,

Figura 49

la carga se distribuye sobre la viga, y su magnitud en una posicin x dada depende de lo alto que est)n apilados los sacos en esa posicin. !ara describir la carga, se define una funcin w tal que la fuer'a hacia aba"o sobre un elemento infinitesimal dx de la viga es w dx. on esto se puede representar la magnitud variable de la carga e"ercida por los sacos. Las flechas indican que la carga act1a hacia aba"o

Figura 50

Las cargas distribuidas en lneas, desde los casos mas simples como el del peso propio de una viga hasta los mas complicados como la fuer'a de sustentacin distribuida a lo largo del ala de un avin se representan con w. omo el producto de w y dx es una fuer'a, las dimensiones de w son *fuer'a&N*longitud&. #upngase que se conoce la funcin U que describe una carga distribuida particular. La grfica de w se llama cur,a de car%a.

Figura 51

omo la fuer'a act1a sobre un elemento dx de la lnea es wdx, podemos determinar la fuer'a / e"ercida por la carga distribuida integrando la curva de carga con respecto a x%

#e puede tambi)n determinar el momento respecto a un punto e"ercido por la carga distribuida. !or e"emplo, el momento respecto al origen debido a la fuer'a e"ercida sobre el elemento dx es xwdx, y el momento total respecto al origen debido a la carga distribuida es%

uando slo interesan la fuer'a total y el momento total e"ercidos por una carga distribuida, )sta se puede representar con una sola fuer'a equivalente /.

Figura 52

!ara que sea equivalente, la fuer'a debe actuar en una posicin x sobre el e"e x tal que el momento de / respecto al origen sea igual al momento de la carga distribuida respecto al origen%

!or consiguiente la fuer'a / equivale a la carga distribuida si la colocamos en la posicin

Pbs)rvese que el t)rmino wdx es igual a un elemento de SreaT dA entre la curva de carga y el e"e x.

Figura 53

+s se tiene, que la fuer'a total e"ercida por la carga distribuida es igual al SreaT + entre la curva de carga y el e"e x%

#ustituyendo wdx = dA, se obtiene%

ESTRUCTURAS: En ingeniera, el t)rmino estructura se puede referir a cualquier ob"eto que tiene la capacidad de soportar y e"ercer cargas. #e considerarn estructuras compuestas de partes interconectadas o SmiembrosT *barras o elementos&. !ara disear tal estructura, o para determinar si una ya construida es adecuada, se deben determinar las fuer'as y los pares que act1an sobre ella en su totalidad as como en sus miembros individuales.

Figura 54

Ar"adura!: #upngase que se conectan con pasadores los extremos de tres barras para formar un tringulo, si se agregan soportes, se obtiene una estructura que puede soportar cargas. #e puede construir estructuras mas elaboradas agregando mas tringulos. Las barras son los miembros de las estructuras y los lugares en que las barras se unen entre si *articulaciones& son las "untas o nudos de la armadura

Figura 55

Figura 56

#i estas estructuras estn soportadas y cargadas en sus "untas y se desprecian los pesos de las barras, cada uno de estos es un miembro de dos fuer'as. (ales estructuras se denominan armaduras. Al%una! Ar"adura! tpica! +rmadura de puente 8oUe%

Figura 57

+rmadura de puente !ratt%

Figura 58

+rmadura de techo 8oUe%

Figura 59

+rmadura de techo !ratt%

Figura 60

Figura 61

Esta corresponde a una barra o miembro de una armadura. omo es un miembro de dos fuer'as, las fuer'as en los extremos, que son la suma de las fuer'as e"ercidas sobre la barra en sus nudos, deben ser de igual magnitud, direccin opuesta y dirigidas a lo largo del e"e axial de la barra. #e llamar ( a la fuer'a axial en la barra. uando ( es positiva en la direccin mostrada, la barra est traba"ando a traccin$ cuando se encuentra en sentido opuesto$ *cuando se acerca una hacia la otra& se dice que el miembro traba"a a compresin.

Clcul de ar"adura!:

M?t d de la! 5unta!8 nud !

n d !:
C

A RA ( Figura 62 C

B RB

3. .L.

B A RA 8 ( Figura 63 RB

E5e"pl : La armadura Varren tiene barras de - metros de longitud y soporta cargas en 0 y 3 de B::. y D::. respectivamente. #e debe determinar el valor de la carga a que est sometida cada barra y adems el sentido de )sta *compresin o traccin&.

Figura 64

3. .L.

Figura 65

/x > : A* / G /y > : +y ; E 4 B::. 4 D::. > : +y > ,-::. 4 E Q+ > : *B::. @ ,m& ; *D::. @ 7m& 4 *E @ Bm& > : E / HGGN !or lo tanto% +y > ,-::. 4 C::. A+ / 9GGN .odo +%

*AB *AC #00%

/x > : (+ 4 (+0@ os5:9 > : (+ > :,A(+0 /y > : A::. 4 (+0@#en5:9 > : TA4 / 9HHN TAC / :6;N La -arra tra-a5a a tracci1n La -arra tra-a5a a c "pre!i1n

.odo 0%

400% *B8 *AB #""% *BC

/x > : ACC.@ os5:9 4 (0 @ os5:9 O (03 > : (03 > -DM 4 :,A(0 /y > : ACC.@#en5:9 4 (0 @#en5:9 O B:: > : T4C / C779N La -arra tra-a5a a tracci1n T4D / =<IN .odo 3%
<00% &4'% *BC *8;

La -arra tra-a5a a c "pre!i1n

/x > :

7B5. ; (3 @ os5:9 ; (3E@ os5:9 > : (3 > O5M- O (3E /y > : (3 @#en5:9 O D::. O (3E@#en5:9 > : (3E > (3 O D::. ?eempla'ando% (3 > O5M- 4 *(3 O D::.& TDC / 77IN La -arra tra-a5a a c "pre!i1n TDE / C6G6 La -arra tra-a5a a c "pre!i1n

.odo E%
*8; *C; "00% <0<%

/x > : D:D.@ os5:9 O ( TCE / <G<N /y > : C::. 4 D:D.@#en5:9 > : C::. 4 C::. > : :>: M?t d de la! !ecci ne!: Este m)todo es 1til cuando slo se quiere conocer las fuer'as axiales en ciertas barras de una armadura. E5e"pl :
E

>:

La -arra tra-a5a a tracci1n

Figura 66

3. .L.

Figura 67

/x > : A* / G /y > : +y ; E 4 B::. 4 D::. > : +y > ,-::. 4 E Q+ > : *B::. @ ,m& ; *D::. @ 7m& 4 *E @ Bm& > : E / HGGN !or lo tanto% +y > ,-::. 4 C::. A+ / 9GGN #e corta imaginariamente la estructura en las barras que se quieren determinar%

Figura 68

3. .L de la seccin%

Figura 69

/x > : (03 ; (0 @ os5:9 ; (+ > : (03 ; :,A(0 ; (+ > : (1) /y > : A::. 4 B::. 4 (0 @#en5:9 > : T4C / 779N La -arra tra-a5a a c "pre!i1n Q0 > : *A::. @ ,m& 4 *(+ @ ,,C7-m& > : TAC / :6;N La -arra tra-a5a a c "pre!i1n En (1), se tiene% (03 > O*:,A @ ,,A.& 4 -DD. T4D / C=<IN La -arra tra-a5a a tracci1n

R )a"ient : Es importante sealar que no existe ninguna superficie perfectamente lisa. uando dos superficies estn en contacto, el movimiento de una respecto a la otra produce fuer'as tangenciales llamadas fuerzas de rozamiento. !or otro lado, estas fuer'as de ro'amiento tienen una magnitud limitada y no impiden el movimiento si se aplican fuer'as suficientemente grandes. !or lo tanto, la distincin entre superficies lisas y rugosas es una cuestin de grados. Le+e! de r )a"ient : Estas leyes pueden clarificarse con el siguiente e"emplo%
P F A B f A B P

N Figura 70

N Figura 71

2n bloque de peso ! se coloca sobre una superficie plana hori'ontal. Las fuer'as que act1an sobre el bloque con su peso ! genera la reaccin de la superficie que se denota por .. #upngase que se aplica sobre el bloque una fuer'a hori'ontal /. #i / es pequea, el bloque no se mover$ entonces debe existir otra fuer'a hori'ontal que contrarreste a /, )sta es la fuerza de rozamiento esttico f que en realidad es la resultante de un gran n1mero de fuer'as que act1an sobre toda la superficie de contacto entre el bloque y la superficie plana. #i se incrementa la fuer'a /, la fuer'a de ro'amiento f tambi)n crece oponi)ndose a / hasta que su magnitud alcan'a cierto valor mximo fm. #i / sigue incrementndose, la fuer'a de ro'amiento ya no ser capa' de contrarrestarla y el bloque comen'ar a despla'arse. En cuanto el bloque comien'a a moverse, la magnitud de f cambia de fm a un valor menor fk. Esto se debe a que cuando las superficies en contacto se mueven una con respecto otra, la interpenetracin de las irregularidades de las superficies es menor debido al movimiento. + partir de este instante el bloque contin1a despla'ndose e incrementa su velocidad, mientras la fuer'a de ro'amiento fk llamada fuerza de rozamiento cintico permanece relativamente constante !
Equilibrio

!m

Movimien o

!"
F

Figura 72

La evidencia experimental muestra que el valor mximo fm de la fuer'a de ro'amiento esttico es proporcional a la componente normal . de la reaccin de la superficie%

(" / ! 0 N
3onde s es una constante llamada coeficiente de ro'amiento esttico. 3e igual modo se puede expresar la magnitud fk de la fuer'a de ro'amiento cin)tico como%

(D / D 0 N
donde F es una constante llamada coeficiente de ro'amiento cin)tico. Los coeficientes F y s no dependen del rea de las superficies en contacto, sino que de la naturale'a de estas superficies. @al re! tpic ! para c e(iciente! de r )a"ient e!ttic : Materiale! en C ntact
Qetal sobre metal Qetal sobre madera Qetal sobre piedra Qetal sobre cuero Qadera sobre madera Qadera sobre cuero !iedra sobre piedra (ierra sobre tierra aucho sobre hormign

!
:.,A 4 :.5: :.-: 4 :.5: :.7: 4 :.C: :.7: 4 :.5: :.7A 4 :.A: :.-A 4 :.A: :.B: 4 :.C: :.-: 4 ,.:: :.5: 4 :.M:

An%ul de R )a"ient : En ve' de que la reaccin e"ercida en una superficie por su contacto se descomponga en una fuer'a normal . y en una fuer'a de friccin f, podemos expresarla en t)rminos de su magnitud ? y del ngulo de friccin entre la fuer'a y la normal a la superficie.
f R A B

Figura 73

La fuer'a normal y de friccin estn relacionadas con ? y por%

f / R 0 Sen N / R 0 C !
El valor de cuando el desli'amiento es inminente se llama ngulo de friccin esttica s, y su valor cuando las dos superficies estn en movimiento relativo se llama ngulo de friccin cintica F. +s se tiene%

tan ! / ! tan D / D
E5e"pl : El dispositivo e"erce una fuer'a hori'ontal sobre la ca"a en reposo. La ca"a pesa D:: . y el coeficiente de friccin esttica entre el ca"n y la rampa es s :.B. a& si la cuerda e"erce una fuer'a de B:: . sobre la ca"a, <cul es la fuer'a de friccin e"ercida por la rampa sobre la ca"a= b& < ul es la mxima fuer'a que la cuerda puede e"ercer sobre la ca"a sin que )sta se deslice hacia arriba sobre la rampa=

Figura 74

S luci1n: a& 3. .L.

Figura 74

/x > : f ; *( @ os-:9& 4 *V @ #en-:9& > : f > O ( @ os-:9 ; V @ #en-:9 f > O*B:: @ os-:9& ; *D:: @ #en-:9& f > O,:-,7 . El signo menos slo indica que la fuer'a de friccin en realidad est dirigida hacia aba"o a lo largo de la rampa. b& 3. .L.

Figura 75

/x > : ( 4 *. @ #en-:9& O *s @ . @ /y > : *. @ os-:9& O *s @ . @ #en-:9& 4 V > : . > D:: os-:9 O *:,B&@#en-:9 os-:9& > :

N / ;;I8< N

Luego se tiene % ( > *. @ #en-:9& ; *s @ . @ os-:9& ( > MM5,B @ *sen-:9 ; :,B os-:9& T / H798= N R )a"ient de una r !ca:

Figura 76

onsid)rese un e"e con roscas cuadradas , la distancia axial p de una rosca a la siguiente se llama paso de la rosca, y el ngulo es su pendiente. onsid)rese slo el caso en que el e"e tiene una sola rosca continua, en la cual la relacin entre el paso y la pendiente es%

tan /

p : r

donde r es el radio medio de la rosca #upngase que el e"e roscado est su"eto por un manguito fi"o con ranura casante y sometido a una fuer'a axial /. La aplicacin de un par Q en la direccin mostrada ocasionar que el e"e empiece a girar y se mueva en la direccin axial opuesta a /. El ob"etivo es poder determinar el par Q necesario para que el e"e empiece a girar.

Figura 77

En la figura se dibu"a el diagrama de cuerpo libre de un elemento diferencial de la rosca de longitud dL, representando con la fuer'a dR la reaccin e"ercida por la ranura casante. #i el e"e est a punto de girar, dR resiste el movimiento inminente y el ngulo de friccin es el ngulo de friccin esttica s. La componente vertical de la reaccin sobre el elemento es dR os*s ; &. !ara determinar la fuer'a vertical total sobre la rosca, debemos integrar esta expresin sobre la longitud L de la rosca. !or equilibrio, el resultado debe ser igual a la fuer'a axial / que act1a sobre el e"e.

C !# s + ) L dR / &

*,&

El momento respecto al centro del e"e debido a la reaccin sobre el elemento es rdR #en*s ; &. El momento total debe ser igual al par Q e"ercido sobre el e"e%

rSen# s + ) L dR / M
3ividiendo esta ecuacin entre la ecuacin *,&, obtenemos el par Q necesario para que el e"e est) a punto de girar y moverse en la direccin axial opuesta a /%

M / r & tan# s + )
#ustituyendo el ngulo de friccin esttica s en esta expresin por el ngulo de friccin cin)tica F, obtenemos el par requerido para que el e"e gire con velocidad constante

CENTROIDES El peso de un cuerpo no act1a en un solo punto sino que est distribuido sobre su volumen total, sin embargo el peso se puede representar con una sola fuer'a equivalente actuando en u punto llamado centro de masa. !or e"emplo cada parte de un automvil tiene un peso propio, pero se puede representar su peso total con una sola fuer'a que act1a en su centro de masa. !or lo tanto se puede decir que el centroide es un Speso ponderadoT o Speso promedioT. #e puede e"emplificar esta situacin con una seccin cuadrada que permite una fcil determinacin de este centro de masa, sin embargo es preciso sealar que cada figura geom)trica tiene sus ecuaciones propias para la determinacin de su centro de masa.
y

C!

Figura 78

* / A 0 *N: AT + / A 0 +N: AT

CMGM / #* 8 +$

Ta-la de c

rdenada! de Centr ide:

Area Rectan%ular / - 0 J

Area Trian%ular / O 0 - 0 J

Area Trian%ular / O 0 - 0 J

Area Circular / 0 r:

Area Se"icircular / # 0 r:$ N :

Area un cuart de Circun(erencia / #

0 r:$ N <

Area !ect r circular / 0 r:

E5e"pl : 3eterminar el centro de gravedad de la siguiente seccin%

4 cm

10 cm

' cm

4 cm

' cm

Figura 79

S luci1n: Es conveniente separa la seccin en secciones mas pequeas y tra'ar e"es coordenados que servirn como y sistema de referencia
" $ x

Figura 80

omo la figura es sim)trica, entonces la coordenada en x del centro de gravedad estar ubicada en cero del sistema de referencia o dicho de otra forma al centro de la figura con respecto a la hori'ontal. y > *+, @ W,& ; *+- @ W-& ; *+7 @ +( W7&

y > *+, @ y,& ; *+- @ y-& ; *+7 @ y7& +( y > *5cm&*Bcm&*-cm& ; *Bcm&*,Bcm&*Ccm& ; *5cm&*Bcm& *-cm& *5cm&*Bcm& ; *Bcm&*,Bcm& ; *5cm&*Bcm& + / <8H c" Esto significa que el centro de gravedad * .W.& est situado a B,C cm por deba"o del e"e x y en el centro de la figura dada su simetra.

M "ent ! de Inercia: Las cantidades llamadas momentos de inercia aparecen con frecuencia en los anlisis de problemas de ingeniera. !or e"emplo, los momentos de inercia de reas se utili'an en el estudio de las fuer'as distribuidas y en el clculo de deflexiones de vigas. El momento e"ercido por la presin sobre una placa plana sumergida se puede expresar en t)rminos del momento de inercia del rea de la placa. En dinmica, los momentos de inercia de masa se usan para calcular los movimientos rotatorios de ob"etos. Los momentos de inercia de un rea son integrales de forma similar a las usadas para determinar el centroide de un rea. #ea un rea + en el plano xy%

Figura 81

Figura 82

#e definen cuatro momentos de inercia de +% M "ent de Inercia re!pect al e5e *:

I* /

A +: dA

donde y es la ordenada del elemento diferencial de rea dA M "ent de Inercia re!pect al e5e +:

I+ /

A *: dA

donde x es la coordenada x del elemento diferencial de rea dA Pr duct de Inercia:

I*+ /

A *+ dA

M "ent P lar de Inercia:

P /

A r: dA

donde r es la distancia radial del origen P a dA El momento polar de inercia corresponde a la suma de los momentos de inercia respecto a los e"es x e y. Las dimensiones de los momentos de inercia de un rea son #l n%itud$< y los radios de giro tienen dimensiones de l n%itud. Las definiciones de los momentos de inercia 6 x, 6y y Xo y las de los radios de giro implican que ambos tienen valores positivos para cualquier rea$ no pueden ser negativos ni nulos.

Ta-la de M "ent ! de Inercia + Pr duct ! de Inercia:

Te re"a de Steiner

de l ! e5e! paralel !:

.ormalmente se conocen los momentos de inercia de un rea respecto a un sistema coordenado cualquiera, pero a veces se requieren sus valores en t)rminos de un sistema de coordenadas diferente. #i los sistemas coordenados son paralelos, es posible obtener estos momentos de inercia. #i se conocen los momentos de inercia de un rea + en t)rminos de un sistema coordenado xYyY con su origen en el centroide del rea, y se quieren determinar sus momentos de inercia con respecto a un sistema coordenado paralelo xy. Las coordenadas del centroide de + en el sistema coordenado xy se denota con * dx , dy& y d > dx2 + dy2 es la distancia del origen del sistema xy al centroide.

Figura 83

Figura 84

Es necesario obtener dos resultados previos antes de deducir los teoremas de los e"es paralelos. on respecto al sistema coordenado xYyY, las coordenadas del centroide de + son%

*Q /

A *Q dA A dA

+Q /

A +Q dA A dA

!ero el origen del sistema coordenado xYyYest locali'ado en el centroide de +, por lo que xY > : y yY > :, por lo tanto%

A *Q dA / G

A +Q dA / G

*,&

M "ent de inercia re!pect al e5e * . on respecto al sistema coordenado xy, el momento de inercia de + respecto al e"e x es%

I* /

A +: dA

donde y es la coordenada del elemento de rea d+ relativa al sistema coordenado xy. En la figura DB se observa que y > yY ; dy, donde yY es la coordenada de d+ relativa al sistema coordenado xYyY. #ustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior se obtiene%

I* / A #+Q A d+$: dA / A #+Q$: dA A :d+

A +QdA A d+: A dA

La primera integral a la derecha es el momento de inercia de + respecto al e"e xY. 3e acuerdo con la ecuacin *,&, la segunda integral a la derecha es igual a cero. !or lo tanto%

I* / I*Q d2yA
Esta es la expresin del teorema de los e"es paralelos. ?elaciona el momento de inercia de + respecto al e"e centroidal xY con el momento de inercia respecto al e"e x paralelo. M "ent de Inercia re!pect al e5e + . En t)rminos del sistema coordenado xy, el momento de inercia de + respecto al e"e y es%

I+ / A #*Q A d*$: dA / A #*Q$: dA A :d*

A *QdA A d*: A dA

!or la ecuacin *,&, la segunda integral a la derecha es cero. +s, el teorema que relaciona el momento de inercia de + respecto al e"e yY centroidal con el momento de inercia respecto al e"e y paralelo es%

I+/ I+ d2xA
Pr duct de Inercia% El teorema de los e"es paralelos para el producto de inercia es%

I*+ / I*Q+Q dxdyA

M "ent p lar de inercia . El teorema de los e"es paralelos para el momento polar de inercia es%

P / PQ A #d2x + d:+$A / PQ A d: A
3onde d es la distancia del origen del sistema coordenado xYyY al origen del sistema coordenado xy. Te re"a de Papu! L Guldinu!: Pri"er Te re"a: #ea una lnea L en el plano xy. #ean x, y las coordenadas del centroide de la lnea. Es posible generar una superficie haciendo girar la lnea alrededor del e"e x. omo la lnea gira alrededor del e"e x, su centroide se mueve en una trayectoria circular de radio y.

Figura 85

Figura 86

Figura 87

El primer teorema establece que el rea de la superficie de revolucin es igual al producto de la distancia que el centroide de la lnea recorre y la longitud de la lnea

A / : +L
!ara demostrar este resultado, se observa que conforme la lnea gira alrededor del e"e x, el rea d+ generada por un elemento dL de la lnea es d+ > -y dL, donde y es la ordenada del elemento dL. !or consiguiente, el rea total de la superficie de revolucin es%

A / :

L + dL

Se%und Te re"a: #ea un rea + en el plano xy. #ean x, y las coordenadas del centroide del rea. #e puede generar un volumen haciendo girar el rea alrededor del e"e x. onforme el rea gira alrededor del e"e x, su centroide recorre la trayectoria circular de longitud -y.

Figura 88 Figura 90

Figura 89

El segundo teorema establece que la magnitud R del volumen de revolucin generado es igual al producto de la distancia que recorre el centroide del rea y la magnitud del rea.

@ / : +A
+l girar el rea alrededor del e"e x, el volumen dR generado por un elemento d+ del rea es dR > -y d+, donde y es la ordenada del elemento d+. !or consiguiente, el volumen total es%

@ / :

A + dA

INDICE Captul IM ESTATICA DEL CUERPO RIGIDO ,., Qecnica de la !artcula ,.- Qecnica de los sistemas de partculas ,.7 /uer'a ,.7., #istema de fuer'as ,.7.- /uer'as externas e internas ,.7.7 /uer'as de cuerpo y de superficie ,.7.B /uer'a gravitatoria ,.7.A /uer'a de contacto ,.B !rincipios de la esttica ,.B., !rincipio de transmisibilidad ,.B.- !rimera Ley de .eUton ,.B.7 #egunda Ley de .eUton ,.B.B (ercera Ley de .eUton ,.B.A Ley de Wravitacin universal ,.A +poyo y sus reacciones ,.A., +poyo de pasador ,.A.7 +poyo de rodillo ,.A.7 +poyo empotrado ,.5 3iagrama de cuerpo libre ,.C /uer'as concurrentes ,.D 3escomposicin de una fuer'a ,.M omponentes rectangulares de una fuer'a ,.M., Rector unitario ,.M.- Rector posicin ,.,: omponentes en tres dimensiones ,.,:., osenos directores ,.,:.- Rector posicin en funcin de sus componentes ,.,, Equilibrio de un sistema de fuer'as concurrentes ,.,,., Equilibrio de la partcula ,.,- Qomento de una fuer'a respecto a un centro ,.,7 Rector momento * oncepto& ,.,B !roducto cru' o producto vectorial ,.,A ?egla de la mano derecha ,.,5 !roducto cru' en funcin de sus componentes ,.,C Rector momento ,.,C., Qagnitud del momento ,.,C.- #entido del momento ,.,D (eorema de Rarignon ,.,M /uer'as paralelas ,.-: !ar de fuer'as ,.-:., !ares equivalentes

!g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g.

, , 7 7 7 7 B B B B B A A A A 5 5 D ,,,7 ,7 ,7 ,A ,5 ,C ,D ,D -7 -A -A -A -5 -C -C -D 7: 7: 77 7A

,.-, Equilibrio del cuerpo rgido ,.-- /uer'as distribuidas ,.-7 Estructuras ,.-7., +rmaduras ,.-7.- lculo de armaduras ,.-7.-., Q)todo de las "untas ,.-7.-.- Q)todo de las secciones ,.-B ?o'amiento ,.-B., Leyes de ro'amiento ,.-B.- +ngulo de ro'amiento ,.-B.7 ?o'amiento de una rosca ,.-A entroides ,.-A., (abla de coordenadas de centroides ,.-5 Qomento de inercia ,.-5., (abla de momentos de inercia y productos de inercia ,.-C (eorema de #teiner o de los e"es paralelos ,.-D (eorema de !apus O Wuldinus ,.-D., !rimer teorema ,.-D.- #egundo (eorema

!g. 75 !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. !g. B: B7 B7 BA BA BM A, A, AAA AC AC 5: 557 55 55 5C

4I4LIOGRA&RA &!ica &unda"ental Ralero, Qichel Editorial .orma, 0ogot 4

olombia. ,MD5

E!tticaM Mecnica para in%eniera 0edford, +nthony 4 /oUler, Vallace Editorial !rogreso, Q)xico 3/. -:: Din"icaM Mecnica para in%eniera 0edford, +nthony 4 /oUler, Vallace Editorial !rogreso, Q)xico 3/. -:: &unda"ent ! de &!ica (omo ,, #exta edicin /redericF X. 0uecche 4 3avid +. Xerde QcWraU 4 8ill 6nteramericana Editores #.+. Q)xico. ,MMA