UN CARRITO SEGUIDOR DE LINEA SENCILLO

Este es el avance de un muy simple seguidor de lneas basado en un fototransistor y un diodo emisor infrarrojo o en el conocido opto acoplador CNY70 como sensores de reflejo de luz -Se necesitan dos pares led-fototransistor

-Dos comparadores de los 4 que se encuentran en el chip del LM339 quad-comparator ( tambin podemos usar el dual comparator LM358)

-4 potencimetros , 2 para el nivel de comparacin de blanco en el sensor de luz y dos para el pull up del comparador para bajar la corriente del transistor y por tanto bajar la velocidad de los motorcitos ( en el caso de usar el LM339) , se pueden reemplazar por una resistencia fija cuando se consigue la calibracin deseada. El circuito mostrado funciona con 3 voltios por tanto los motorcitos de carritos de juguetes que funcionan con 2 pilas se pueden fcilmente usar en este simple proyecto; sin embargo subiendo las resistencias del led y la resistencia de colector del fototransitor puede adaptarse para 6V, 9V o 12 voltios segn los motores que se disponga.

D1/Q1 y D2/Q3 son el par emisor IR y fototransistor. Tambin puede ser el CNY70 que es ms fcil para implementar. Los potencimetros R1 y R10 ajustan el nivel de voltaje que determina cuando el sensor est encima de la lnea blanca, se debe ajustar cuidadosamente. Los potencimetros R5 y R6 determinan el pull-up del comparador, solo para el caso de usar el LM339 y por tanto al controlar la corriente determinan la velocidad de los motorcitos. Q2 y Q4 son transistores de mediana potencia como el 2N222 de uso general o el 2N3553 o equivalente del tipo NPN capaz de manejar la corriente que demanda el motor. USAR TIP41 Los motorcitos pueden ser tomados de carritos de juguete que funcionen a 3 voltios. Faltan dos diodos que van en inversa en paralelo con cada motor al igual como se hace con los relays para proteger de la contracorriente que se forma al desconectar una carga inductiva. El detalle de la proteccin de los diodos para los picos inversos de desconexin se da aqu:

Sobre los comparadores LM339 es importante remarcar que las salidas de los comparadores del LM339 son del tipo open colector (colector abierto), por lo tanto siempre deber colocarse una resistencia "pull up" a +VCC (en este caso es regulada por

el potencimetro). La eleccin de esa resistencia depende de la carga que se desea alimentar, pero se ha de tener en cuenta que cuando la salida pasa a cero esa corriente que antes la carga peda cuando la salida estaba en uno, ahora debe absorberla el LM339 y por hojas de datos (current sink = corriente de sumidero) esta no debe superar 16 mA tratemos de ajustarla 10 mA como corriente de base del transistor. Los comparadores tienen una etapa de salida de colector abierto, lo que permite suministros de alimentacin por separado para las partes analgica y digital, es decir podemos mantener la parte de 3 voltios para el circuito y alimentar solo el motor con 6 voltios o ms si fuera necesario. Uno de los sensores ms usados debido a que viene encapsulado , es decir led IR y fototransistor en un solo envase y muy prximos es el CNY70 un optoacoplador reflexivo , en el dispositivo vienen solo el led y el fototransistor con el objeto de poder aadir externamente sus resistencias de led y de colector respectivas de acuerdo a la alimentacin que usaremos, si no tenemos este optoacoplador igual podemos usar un led separado del fototransistor que consigamos, como las corrientes a manejar son pequeas los valores no son crticos mientras no se excedan los 20 mA para el led y un mnimo de 1k ( 5k por seguridad ) para el resistor de colector del fototransistor , sin embargo a mayor resistencia de emisor se consigue mayor ganancia , de como es sensado el piso se muestra en la figura:

Teniendo ya los sensores de lnea debemos digitalizar esa salida que es anloga de acuerdo al reflejo del piso, la forma ms sencilla es usar comparadores para obtener una salida digital que determine un "blanco" o un "negro.

En estos esquemas se explicar el funcionamiento para el comparador 358 en caso de que no se consiga el LM339 que es "open colector". Como regla general y debido a que los voltajes estn referidos a tierra observemos que el comparador tiene dos entradas: una + y otra -, la regla prctica fuera de frmulas es muy sencilla: Cuando el voltaje en el terminal + es mayor que el voltaje en el terminal - la salida del comparador es ALTA (se enciende el led), si all ponemos la resistencia de base del transistor este se activa y el motor colocado en su colector GIRA. Cuando el voltaje en el terminal + es MENOR que el voltaje en el terminal - la salida del comparador en BAJA, si est conectada a la resistencia de base del transistor, el motor colectado en su colector NO GIRA. De esta manera podemos detectar si los sensores estn sobre una lnea blanca o una lnea negra, de acuerdo al diseo que escogemos, en un caso cuando los dos sensores estn en zona blanca (con la lnea negra entre ellos) el carrito avanza de frente, en una curva a la derecha el sensor izquierdo ve "blanco" pero el sensor de la derecha ve "negro, se debe detener la rueda derecha consiguiendo el giro hacia la derecha. De modo inverso cuando los dos sensores estn en zona negra (con la lnea blanca entre ellos) el carrito avanza de frente, en una curva a la derecha el sensor de la izquierda sigue viendo "negro" pero el sensor derecho ve "blanco, se debe detener la rueda derecha consiguiendo el giro hacia la derecha. Esto lo explicamos en los siguientes diagramas:

Ahora observemos el caso opuesto:

Un circuito en el cual usamos el opam LM358 como comparador simple para controlar un motorcito simple de 6 voltios de poca corriente es el siguiente:

Como sabemos son dos circuitos iguales uno para cada motor (derecho e izquierdo) como se explic, cuando los dos sensores "ven" zona blanca (con una linea negra entre ellos ) los dos motores funcionarn y el carrito avanza en lnea recta , en una curva , por ejemplo a la derecha el primero en ver "negro" es el sensor de la derecha y debe detener a la rueda derecha para hacer que el carrito gire hacia ese lado. Como vemos el sensor

derecho controla la rueda derecha y el sensor izquierda controla la rueda izquierda. Sin embargo en varios ejemplos que encontramos en internet los motores van "cruzados" esto se hace solo cuando los dos sensores van DENTRO de la lnea. En caso de usar el comparador LM339 se debe considerar que su salida es a colector abierto por lo que necesita una resistencia de elevacin de voltaje llamada "pull up" su funcionamiento lo explico en el siguiente diagrama:

Antes de insertar en el circuito los comparadores a usar debemos probar su correcto funcionamiento en el Protoboard as estaremos seguros que una posible falla no se debe a ellos , el diagrama siguiente nos dar un mtodo simple que sirve para testear cualquier opam configurado como comparador an sea a colector abierto como en el caso del LM339 , podemos probar los 741 , 311 , 324 ,339 , 358 ,etc siempre y cuando conectemos los pines correctos para cada comparador esto lo encontramos en el datasheet del integrado . En este caso el ejemplo est basado en uno de los 4 comparadores que trae el LM339.

Vamos a probar una de las dos partes simtricas del conjunto usando el LM339, en el circuito original se ha cambiado la resistencia de colector del fototransistor por una de 22k, el circuito es el siguiente:

El sensor ( CNY70 ) detecta sin problemas la zona blanca y negra, el led est conectado como en la forma de prueba del diagrama publicado ms arriba, el led infrarrojo del detector est con una resistencia de 100 ohmios para 3 voltios de alimentacin y la resistencia de colector si se subi a 22 kohmios para aumentar la ganancia , a pesar de tener una lmpara muy cerca la luz exterior no influye mucho al hacer la deteccin ,

cuando est en zona blanca el led est apagado porque la salida del 339 se v a alta , cuando el sensor est sobre zona negra la pata 4 del 339 es mayor ( se va a 3 voltios ) que la pata 5 y por tanto la salida del opam es baja y se enciende el led

Es importante conocer bien el CNY70 antes de soldarlo o conectarlo al protoboard, sus pines estn tan juntos que no se pueden insertar en el protoboard porque los caminos de este estn unidos y haramos corto para testearlo, es mejor soldarlo en una plaquita externa cuidando que los puntos de soldadura no unan los pines, el diagrama es el siguiente y es bueno tenerlo en cuenta para no cometer errores, la luz infrarroja no es visible pero la cmara fotogrfica o de video si la detecta:

Finalmente aadimos la parte de control de potencia, en este caso un transistor de uso general y de mediana potencia: el conocido 2N2222 , en este caso le pusimos una resistencia de 270 ohmios como resistencia de base fija (sin potencimetro)