Transformada Z

Apuntes curso Matemtica Superior 37
TRANSFORMADA Z
Seales discretas
Sea x(t) una seal continua
x(t)
t
Si esta seal es aplicada a un muestreador que toma muestras cada T
segundos, se obtiene x
k
(t) = x(k), que es una seal discreta dado que tiene
valores solo cada T segundos.
Grficamente:
Muestras cada T segundos
x
k
(t) = x(k)
x(t)
x
k
(t) = x(k)
T 2T 3T 4T 5T t
Compilado por Jhonny Cascante Ramrez
Ejemplo de uso seales discretas
Un mtodo utilizado para enviar seales de voz sin necesidad de enviar toda la
seal, es el de Modulacin por Amplitud de Pulso (PAM siglas en ingls). Solo
se envan muestras cada T segundos. El ancho de banda de un canal de voz
(banda de frecuencia contenida en el canal), est definido para 4 KHz. Segn
el Teorema de Nyquist, para reproducir la voz en el extremo distante, se
necesitan 2 veces el ancho de banda de la seal. Para el canal de voz, sto
sera 2 x 4 KHz = 8000 muestras/segundo. Usualmente estas muestras PAM
son cuantificadas y luego codificadas en cdigo binario. Esto es la voz
digitalizada.
Muestreador PAM:
Determinacin y definicin de la Transformada Z
Considrese un muestreador ideal. ste toma muestras de ancho infinitesimal
de x(t) en intervalos regulares de tiempo.
T 2T 3T 4T t
x(t)
Muestreador:
Multiplicador de
x(t) por
T
(t)
x
k
(t) = x(k)
T
(t) = E o(t kT)
k=0
t
Muestreador
f
k
(t) = f(k)
T=1/8000=125s
f(t)
T 2T 3T 4T t t
f(t) seal
continua de
voz
f
K
(t) = f(k), es una seal discreta
de voz con las muestras
necesarias para su
reproduccin en el extremo
distante.
Muestra ideal x
K
(t) de x(t) que puede considerarse una sucesin de impulsos
equiespaciados con magnitudes iguales a los valores de la funcin x(t) en los
instantes discretos correspondientes.
_
=
=
0
: ) ( ) ( ) (
k
k
muestreo de perodo T kT t kT x t x o
Aplicando la Transformada de Laplace:
_
= =
0
var ) ( ) (
k
Ts kTs
k
compleja iable e z Si e kT x s X
_
=
0
) ( ) (
k
k
k
z kT x s X
La cual est definida como Transformada Z unilateral de x(t)
Su notacin es:
{ } { } { }
_ _
=

= = = = =
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
k k
k k
k
z k x z kT x z X k x Z t x Z t x Z
Donde:
{ ) ( ) (
1
z X Z k x
= } es su inversa.
Ntese que la Transformada Z solo considera los valores de la seal en los
instantes de muestreo.
Propiedades:
Linealidad: { } { } { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
k x Z a k x Z a k x a k x a Z + = +
Desplazamiento hacia la izquierda:
) 1 ( ... ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) (
1
+
m x z x z x z z X z m k x
m m m
Desplazamiento hacia la derecha: ) ( ) ( ) ( z X z m k u m k x
m

Multiplicacin por k:
{ }
dz
z X d
z k x k
) (
) (
Multiplicacin por k
n
:
(
=
(
))...
) (
( ...( ) ( ) (
dz
z X d
z
dz
d
z
dz
d
z z X
dz
d
z k x k
n
n
Multiplicacin por a
k
:
)
`
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
a
z
X
dz
d
z k x ka
a
z
X k x a
k
k
) (
) (
Convolucin:
Si { }
_
=
= = -
k
m
m k m
z H z X Z h x k h k x
0
1
) ( ) ( ) ( ) (
Luego { }
_ _
|
|
.
|
\
|
= = -
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
k
m
m k m
z h x z H z X k h k x Z
Transformada Z inversa
Se estudian tres mtodos para resolver transformadas inversas: serie infinita de
potencias, fracciones parciales y la integral de inversin o residuos.
Serie infinita de potencias
En este mtodo se expanden los polinomios X(z) = P(z)/Q(z) y se realiza una
divisin de polinomios. Se debe aclarar que el orden de P(z) debe ser menor o
igual al de Q(z).
Por ejemplo:
2 3
10
) 2 )( 1 (
10
) (
2
+
=

=
z z
z
z z
z
z X
3 2
3 2 1
2 1
2 1
1
4 3 2 1 1
2
140 150
140 210 70
60 70
60 90 30
20 30
150 70 30 10 20 30 10
2 3 10

+ + +
+ Z
z z
z z z
z z
z z
z
z z z z z z
z z z
#
#
#
Se contina hasta obtener todos los x(k) deseados, k = 0, 1, 2, ...
Por inspeccin: x(0) = 0, x(1) = 10, x(2) = 30, x(3) = 70, x(4) = 150.
Fracciones parciales
Es el mtodo tradicional de separar la expresin X(z) = P(z)/Q(z) en fracciones
parciales y luego, mediante tablas y propiedades, obtener x(k).
Por ejemplo:
2 3
10
) 2 )( 1 (
10
) (
2
+
=

=
z z
z
z z
z
z X
En este caso, se puede:
2
10
1
10
) (
2
10
1
10
) 2 )( 1 (
10 ) (
=

=
z
z
z
z
z X
z z z z z
z X
Por tablas:
{ }
{ }
k k
k k
k k
z
z
Z
z
z
Z k x
z
z
Z
z
z
Z
z
z
Z
z
z
Z
2 10 10 2 10 1 10
2
10
1
10 ) (
2
2 2
2
1 1
1 1
1
1 1
1
1
+ = + =
)
`
+
)
`
=
=
)
`
=
= =
)
`
Evaluando: x(0) = 0, x(1) = 10, x(2) = 30, x(3) = 70, x(4) = 150.
Integral de inversin o mtodo de los residuos
Dado
_
)
= =
0
1
) (
2
1
) ( ) ( ) (
k
k
k
dz z z X
j
k x z k x z X
t
que es la integral de
inversin.
Esto equivale a:
_
= ) ( ) ( ) (
1
z X de polos los en z z X de residuos k x
k
Se debe aclarar que el orden de P(z) debe ser menor o igual al de Q(z), dado
X(z) = P(z)/Q(z). En este mtodo se obtiene directamente x(k).
Por ejemplo:
) 2 )( 1 (
10
) (

=
z z
z
z X
Se identifican polos simples en z = 1, z = 2.
) 2 1 ( 10 2 10 10 ) (
2 10
1
10
2
) 2 )( 1 (
1
10
) 2 (
2
) 2 (
10
1
1 10
2
10
1
) 2 )( 1 (
1
10
) 1 (
1
) 1 (
k k
k x
k
z
k
z
z
z z
k
z z
z
z
z res
k
z
k
z
z
z z
k
z z
z
z
z res
+ = + =
=
=
=

=
= =
=
=
=

=
= =
(
Ecuaciones en diferencia
Las ecuaciones en diferencia son las expresiones matemticas mediante las
cuales se pueden modelar sistemas de tiempo discretos.
Por ejemplo:
Resolver: x(k + 2) + 3x(k+1) + 2x(k) = 0, donde x(0) = 0, x(1) = 1
Se aplica Transformada Z a la ecuacin utilizando propiedades y tablas:
{z
2
X(z) - z
2
x(0) -z x(1)} + 3{z X(z) - z x(0)} + 2 X(z) = 0
Evaluando condiciones iniciales:
{z
2
X(z) - 0 -z} + 3{z X(z) - 0} + 2 X(z) = 0
X(z) (z
2
+ 3z + 2) = z
X(z) = z/(z
2
+ 3z + 2) = z/{(z + 2) (z + 1)} = {z/(z+1)} - {z/(z+2)}
Dado que Z(a
K
) = z/(z-a), entonces:
Si a = -1, Z{(-1)
K
} = z/(z + 1)
Si a = -2, Z{(-2)
K
} = z/(z + 2)
Por lo tanto, x(k) = (-1)
K
- (-2)
K
Funcin de Transferencia
Sea el sistema:
H(z)
X(z) Y(z)
X(z): entrada del sistema.
Y(z): salida del sistema.
H(z): funcin de transferencia.
H(z) relaciona la salida del sistema con su entrada en el dominio de la
frecuencia, en trminos de los parmetros del sistema. Es una propiedad del
sistema en s, independiente de la funcin de entrada. Se supone condiciones
iniciales cero.
En trminos del tiempo, y(k) = h(k) * x(k), donde h(k) se denomina respuesta al
impulso debido a que si x(k) = (k) entonces X(z) = 1
Luego Y(z) = H(z) x 1 = H(z).
En la frecuencia, el sistema se expresa como Y(z) = H(z) X(z), o bien, H(z) =
Y(z)/X(z).
Pueden existir sistemas en cascada:
H
1
H
2
X
1
Y
1
= X
2
Y
2
Donde:
Y
1
= H
1
X
1
Y
2
= H
2
X
2
, pero Y
1
= X
2
, entonces Y
2
= H
2
(H
1
X
1
)
Luego Y
2
/ X
1
= H
1
H
2
Ejemplo:
Sea H(z) la funcin de transferencia de un sistema. Si H(z) = 1/z, determine la
respuesta del sistema si x(k) = u(k), condiciones iniciales son cero.
Si x(k) = u(k), luego Z{u(k)} = X(z) = z/(z - 1)
Luego, Y(z) = H(z) X(z) = (1/z) {z/(z - 1)} = 1/(z - 1)
Adems, Z{y(k + 1)} = zY(z) - z y(0), pero y(0) = 0.
Z{y(k + 1)} = z/(z - 1)
Si Z(1
K
) = z/(z - 1), luego y(k + 1) = 1
K
, finalmente, restando 1 a k, y(k) = (1)
k-1
Otros ejemplos
Ejemplo:
Hallar TZ de x(t) si x(t) = 0 para t < 0 y e
-at
para t > 0.
{ } { } ( )
_ _ _

|
|
.
|
\
|
= = = =
0 0 0
1
k
k
a
k k
k
a k ak ak at
z e
z e z e e Z e Z
La serie geomtrica est definida como:
_
=
0
1
n
n
r
a
ar
Luego, a = 1 y r = 1 /(e
a
z)
{ } { }
a a a
a
ak at
e z
z
z
e z
z
e
z e
e Z e Z

= =
1
1
1
1
1
1
Ejemplo:
Resuelva x(k + 2) + 3 x(k + 1) + 2 x(k) = 0, donde x(0) = 1 y x(1) = -3
Aplicando la Transformada Z:
z
2
X(z) - z
2
x(0) - z x(1) + 3 {z X(z) - z x(0)} + 2 X(z) = 0
X(z) { z
2
+ 3 z + 2} - z
2
x(0) - z x(1) - 3 z x(0) = 0
Sustituyendo las condiciones iniciales:
X(z) { z
2
+ 3 z + 2} - z
2
+ z 3 - 3 z = 0
X(z) { z
2
+ 3 z + 2} = z
2
Luego X(z) = z
2
/ { z
2
+ 3 z + 2} = z
2
/ {(z + 2) (z + 1)}
Aplicando residuos:
k
k k
z
k
z
z
z
z z
k
z z
z
z res ) 2 ( 2
1
) 2 ( ) 2 (
1
1
) 2 (
) 1 (
1
2
) 2 (
) 1 )( 2 (
1 2
2
) 2 ( =
=
+
+
=
= +
+ +
=
= =
(
k
k k
z
k
z
z
z
z z
k
z z
z
z res ) 1 ( 1
1
) 1 ( ) 1 (
1
1
) 1 (
) 2 (
1
1
) 1 (
) 1 )( 2 (
1 2
1
) 1 ( =

=
+
=
+
+
=
= +
+ +
=
= =
(
Por lo tanto x(k) = 2 (-2)

k
- (-1)
k
Ejemplo:
Resuelva TZ de x(k) = k a
K
u(k).
De las tablas: { }
a z
z
a Z
k
=
De las propiedades:
{ }
dz
z X d
z k kx
) (
) (
Por lo tanto:
{ } { }
2 2
) ( ) (
) (
) (
a z
az
a z
z a z
z
dz
a z
z
d
z ka Z k u ka Z
k k
=
(
(

=
)
`
= =
Ejemplo:
Sea x(k) = o(k) + 2o(k+1) -3o(k-2), hallar TZ
Z{x(k)} = Z{o(k)} + 2Z{o(k+1)} -3Z{o(k-2)}
Z{x(k)} = 1 + 2z
.
Z{o(k)} 2z o(0) -3z
-2 .
Z{o(k)}
Z{x(k)} = 1 + 2z
.
1 2z o(0) -3z
-2 .
1
Z{x(k)} = 1 + 2z 2z o(0) -3z
-2
, si o(0) = 0, X(z) = 1 + 2z - 3z
-2
Ejemplo:
Sea y(k) = k (3)
K
e
2k
, halle TZ
Se tiene que: { }
a
ak
e z
z
e Z
= , luego { }
2
2
e z
z
e Z
k
= dado a = -2
Luego, se tiene que:
)
`
|
.
|
\
|

a
z
X
dz
d
z k x ka
k
) (
Por otra parte:
{ }
2
2 2
2
2
3
3
3
1
3
3
3
, ) (
e z
z
e
z
z
e
z
z
z
X
e z
z
e Z z X
k
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
= =
Luego:
2 2
2
2 2
2
2 2
2 2
2
) 3 (
3
) 3 (
3
) 3 (
) 3 ( ) 3 (
3
) (
`
e z
z e
e z
z e z
z
e z
e z z e z z
z
e z
z
dz
d
z z Y
=
(
(

=
(
(

=
)
`
=
Ejemplo:
Sea Y(z) = 2 + (9 / z) + (10 / z
2
)+ (3 / z
3
), halle y(k)
Y(z) = 2 + (9 / z) + (10 / z
2
)+ (3 / z
3
) = 2 + 9 z
-1
+ 10 z
-2
+ 3 z
-3
Dado Z{(k)} = 1, luego Z{ (k-m) u(k-m)} = z
m
Z{(k)} = z
m
Finalmente:
y(k) = 2 (k) + 9 (k -1) u(k 1) + 10 (k - 2) u(k 2) + 3 (k - 3) u(k 3)
Ejemplo:
Halle X(z) si x(k) = (1/2)
K
[u(k) u(k 10)]
| | ) 10 (
10
2
1
10
2
1
) (
2
1
) 10 (
2
1
) (
2
1
) 10 ( ) (
2
1
) (
= = =
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
k u
k
k u
k
k u
k
k u
k
k u k u
k
k x
Dado { } { } ) ( ) ( z X z m k x Z y
a z
z
a Z
m k
=
=
Por lo tanto:
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
) 10 (
10
2
1
10
2
1
) (
2
1
) ( k u
k
Z k u
k
Z z X
Luego:
)
2
1
(
10 10
) 2 / 1 (
2
1
10 10
2
1
2
1
2
1
10 10
2
1
2
1
) (
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
z
z z z
z
z
z
z
z
k
Z z
z
z
z X
2
1
2
1
1
)
2
1
1 (
2
1
1
) (
1
10
10
10
10
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
z
z
z
z
z X
Ejemplo:
Resuelva y grafique f(k) si
) 1 ( ) 2 (
) (
2
+
=
z z
z
z F
Se tiene un polo simple en z = 1 y un polo de orden 2 en z = -2
( )
9
1
9
1
2
) 2 (
1
) 1 (
) 1 (
2
) 2 (
1
1
) 1 ( = =
+
=
=
+
=
= =
(
(
k
z
k
z
z
z
z z
k
z z
z
z res
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
=
=
=
= +
+
=
= =
(
2
) 1 (
1 ) 1 (
1
2
) 1 (
2
2
) 2 (
) 1 (
2
) 2 (
1
2
) 2 (
z
k
z z
k
kz
z
z
k
z
z
dz
d
z
z z
k
z z
dz
d
z
z res
|
.
|
\
|
= = 1
2
3
9
) 2 (
9
) 2 (
1
) 2 ( ) 2 ( 3
2
) 1 2 (
) 2 ( ) 3 (
1
) 2 (
) 2 (
k
k
k k
k
k k
k
z res
{ } _ + =
= =
) 1
2
3
( ) 2 ( 1
9
1
1
) ( ) ( ) (
1
k
k k
z z F res k f z F Z
Evaluando para k = 0, 1, 2, ...
1 2 3 4 k
f(k)
9
1
-3
Ejercicios de prctica
1. Calcule X(z) para ) (
3
1
) ( k u k x
k
|
.
|
\
|
= R/
3
1
1
) (
1
=
z
z X
2. Calcule Y(z) para
k
k k u k k k y
|
.
|
\
|
+ + + =
4
1
) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) ( o o
3. Encuentre y(k) para
3 2
3 10 9
2 ) (
z z
z
z Y + + + =
R/
) 3 ( ) 3 ( 3 ) 2 ( ) 2 ( 10 ) 1 ( ) 1 ( 9 ) ( 2 ) ( + + + = k u k k u k k u k k k y o o o o
4. Si
2
1
1
1
) (
1
+
=
z
z X , halle x(k) R/ ) (
2
1
) ( k u k x
k
|
.
|
\
|
=
5. Si
2 2
3
1
1
) (
2 1
+
=
z z
z X , halle x(k) R/
k
k x
|
.
|
\
|
=
2
1
2 ) (
6. Resuelva la siguiente ecuacin en diferencia (obtenga la transformada
inversa por medio de la integral de inversin). D el valor de x(k) para k
= 1, 2, 3 y 4.
x(k +2) - 3 x(k + 1) - 10 x(k) = o(k) donde x(0) = 0, x(1) = 1
7. Resuelva y (k + 2) + y (k + 1) - 2 y (k) = 1, donde y(0) = 0, y(1) = 1
R/
k
k k y ) 2 (
9
2
9
2
3
1
) ( + =
8. Obtenga la transformada Z inversa de:
) 2 3 1 )( 2 1 (
) 2 1 (
) (
2 1 1
1 1

+ +
+
=
z z z
z z
z F
Mediante los siguientes mtodos:
a) Serie infinita de potencias (4 trminos).
b) Fracciones parciales.
c) Integral de inversin.
R/
k k
k f ) 1 (
3
1
) 2 (
3
1
) ( =
9. Resuelva la siguiente ecuacin en diferencia y exprese el resultado de la
forma ms simplificada posible:
) 1 ( ) ( 12 ) 1 ( 7 ) 2 ( + = + + + + k x k y k y k y
donde: 2 ) 0 ( , 1 ) 1 ( , 0 ) 0 ( , ) 3 ( ) ( = = = = x y y k x
k
R/
k k
k k y ) 4 ( 3 ) 3 )( 3 ( ) ( + =
10. Resuelva la siguiente ecuacin en diferencia:
x(k+2) 4x(k+1) + 3x(k) = 2
k
, donde x(0) = x(1) = 0
Encuentre los valores de x(k) para k = 0, 1, 2, 3 y 4 y grafquelos. Utilice el
mtodo de serie infinita de potencias.
R/ x(0) = 0, x(1) = 0, x(2) = 1, x(3) = 6, x(4) = 25
11. Sea la siguiente ecuacin en diferencias:
) 2 ( ) ( ) 2 (
6
1
) 1 (
6
1
) ( + + + = k x k x k y k y k y
a) Encuentre la funcin de transferencia H(z) = Y(z) / X(z).
b) Encuentre la respuesta y(k) para una entrada escaln unitario, x(k) =
u(k).
R/ a)
)
2
1
)(
3
1
(
1
) (
2
+
+
=
z z
z
z H
b)
k k
k y
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
2
1
3
1
2 2 ) (

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Apuntes curso Matemtica Superior 37

Por lo tanto x(k) = 2 (-2)

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