Practica 1:Comenzando con Arduino 1.1 Objetivos.

Introduccin al Arduino. Primeros pasos con Arduino. Funciones bsicas para su programacin. Ejemplo de aplicacin.

1.2 Materiales empleados.

Arduino UNO. Diodo Led.

1.3 Introduccin al Arduino. Qu es Arduino?

Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo fsico a travs de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de computacin fsica (physical computing) de cdigo abierto, basada en una placa con un sencillo microcontrolador y un entorno de desarrollo para crear software (programas) para la placa. Puedes usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran variedad de interruptores y sensores y controlar multitud de tipos de luces, motores y otros actuadores fsicos. Los proyectos con Arduino pueden ser autnomos o comunicarse con un programa (software) que se ejecute en tu ordenador. La placa puedes montarla t mismo o comprarla ya lista para usar, y el software de desarrollo es abierto y lo puedes descargar gratis desde la pgina www.arduino.cc/en/. El Arduino puede ser alimentado a travs de la conexin USB o con una fuente de alimentacin externa. La fuente de alimentacin se selecciona automticamente.

Hardware y cable USB

Especificaciones tcnicas
Microcontroller Operating Voltage Input Voltage (recommended) Input Voltage (limits) Digital I/O Pins Analog Input Pins DC Current for I/O Pin DC Current for 3.3V Pin Flash Memory SRAM EEPROM Clock Speed ATmega328 5V 7-12V 6-20V 14 (of which 6 provide PWM output) 6 40 mA 50 mA 32 KB (ATmega328) 2 KB (ATmega328) 1 KB (ATmega328) 16 MHz

Power, Inputs and Outputs.

Pines de alimentation (Power Pins)

Bien alimentemos al arduino mediante la conexin USB o mediante una fuente externa (recomendada de 7-12V), vamos a tener unas salidas de tensin continua debido a unos reguladores de tensin y condensadores de estabilizacin. Estos pines son: VIN: se trata de la fuente tensin de entrada que contendr la tensin a la que estamos alimentando al Arduino mediante la fuente externa. 5V: fuente de tensin regulada de 5V, esta tensin puede venir ya sea de pin VIN a travs de un regulador interno, o se suministra a travs de USB o de otra fuente de 5V regulada. 3.3V: fuente de 3.3 voltios generados por el regulador interno con un consumo mximo de corriente de 50mA. GND: pines de tierra.

Digital Inputs/Outputs

Cada uno de los 14 pines digitales se puede utilizar como una entrada o salida. Cada pin puede proporcionar o recibir un mximo de 40 mA y tiene una resistencia de pull-up (desconectado por defecto) de 20 a 50 kOhm. Adems, algunos pines tienen funciones especializadas como: Pin 0 (RX) y 1 (TX). Se utiliza para recibir (RX) y la transmisin (TX) de datos serie TTL. Pin 2 y 3. Interrupciones externas. Se trata de pines encargados de interrumpir el programa secuencial establecido por el usuario. Pin 3, 5, 6, 9, 10 y 11. PWM (modulacin por ancho de pulso). Constituyen 8 bits de salida PWM con la funcin analogWrite (). Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estos pines son de apoyo a la comunicacin SPI. Pin 13. LED. Hay un LED conectado al pin digital 13. Cuando el pin es de alto valor, el LED est encendido, cuando el valor est bajo, es apagado. Analog Inputs

El Arduino posee 6 entradas analgicas, etiquetadas desde la A0 a A5, cada una de las cuales ofrecen 10 bits de resolucin (es decir, 1024 estados). Por defecto, tenemos una tensin de 5V, pero podemos cambiar este rango utilizando el pin de AREF y utilizando la funcin analogReference(), donde le introducimos una seal externa de continua que la utilizara como referencia.

1.4 Primeros pasos con Arduino

Descarga del IDE (Software) de Arduino Una vez que conocemos todo los pines necesarios para nuestro manejo y control del Arduino, vamos a instalar el software para poder programarlo mediante el ordenador. Contamos la placa Arduino Conectamos la placa Arduino al ordenador usando el cable USB, una vez conectada el led de la placa PWR (led de alimentacin) deber permanecer encendido a partir de ahora. Instalamos los drivers Al conectar el Arduino, Windows automticamente deber de inicializar la instalacin de los drivers. Ejecutamos la aplicacin Arduino, seleccionamos la placa y el puerto serie. Una vez abierta la aplicacin nos vamos a ToolsBoardArduino UNO

Una vez seleccionado el modelo de nuestra placa tendremos que seleccionar el dispositivo serie de la placa:

Una vez que tenemos configurada nuestra placa Arduino al ordenador, vamos a estudiar la estructura del lenguaje de programacin de Arduino.

Cargar el programa a la placa. Una vez que tenemos desarrollado el programa completo para cargarlo en el Arduino solo tenemos que:

1.5 Funciones bsicas. E/S Digitales

pinMode(pin,modo) Configura el pin especificado para comportarse como una entrada (INPUT) o una salida (OUTPUT).
Ejm: pinMode(Pin13, OUTPUT)

digitalWrite(pin,valor) Asigna el valor HIGH (5V) o LOW (0V) a un pin digital.

Ejm: digitalWrite(Pin13 , HIGH);

digitalRead(pin) Lee el valor de un pin digital especificado, HIGH o LOW.

Ejm: val = digitalRead(Pin13);

E/S Analgicas
analogRead(pin) Lee el valor de tensin en el pin analgico especificado. La placa Arduino posee 6 canales conectados a un conversor analgico digital de 10 bits. Esto significa que convertir tensiones entre 0 y 5 voltios a un nmero entero entre 0 y 1023. Esto proporciona una resolucin en la lectura de: 5 voltios / 1024 unidades, es decir, 0.0049 voltios (4.9mV) por unidad. El rango de entrada puede ser cambiado usando la funcin analogReference().
Ejm: val = analogRead(Pin3)

analogWrite(pin,valor) Escribe un valor analgico (PWM) en un pin. Puede ser usado para controlar la luminosidad de un LED o la velocidad de un motor. Despus de llamar a la funcin analogWrite(), el pin generar una onda cuadrada estable con el ciclo de trabajo especificado hasta que se vuelva a llamar a la funcin analogWrite() (o una llamada a las funciones digitalRead() o digitalWrite() en el mismo pin). La frecuencia de la seal PWM ser de aproximadamente 490 Hz. los valores de analogRead van desde 0 a 1023 y los valores de analogWrite van desde 0 a 255 Parametros:
pin: Es el pin en el cual se quiere generar la seal PWM. valor: El ciclo de trabajo deseado comprendido entre 0 (siempre apagado) y 255 (siempre encendido).
Ejm: val = analogRead(analogPin); analogWrite(ledPin, val / 4);

Comunicacin Serie Se utiliza para la comunicacin entre la placa Arduino y un ordenador u otros dispositivos. Todas las placas Arduino tienen al menos un puerto serie Serial. Se comunica a travs de los pines digitales 0 (RX) y 1 (TX), as como con el ordenador mediante USB. Por lo tanto, si utilizas estas funciones, no puedes usar los pines 0 y 1 como entrada o salida digital. Puedes utilizar el monitor del puerto serie incorporado en el entorno Arduino para comunicarte con la placa Arduino. Haz clic en el botn del monitor de puerto serie en la barra de herramientas y selecciona la misma velocidad en baudios utilizada en la llamada a begin(). Serial.begin(speed) Establece la velocidad de datos en bits por segundo (baudios) para la transmisin de datos en serie. Para comunicarse con el ordenador, utilice una de estas velocidades: 300, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600 o 115200. Ejm: Serial.begin(9600); Serial.read() Lee los datos entrantes del puerto serie.
Ejm; Byte = Serial.read();

Serial.print(val,[format]) Imprime los datos al puerto serie como texto ASCII. val: el valor a imprimir - de cualquier tipo format: especifica la base (formato) a usar; los valores permitidos son BYTE, BIN (binarios o base 2), OCT (octales o base 8), DEC (decimales o base 10), HEX (hexadecimales o base 16). Para nmeros de coma flotante, este parmetro especifica el nmero de posiciones decimales a usar. Ejm: Serial.print(78) imprime "78"
Serial.print('N') imprime "N" Serial.print(78, BYTE) imprime "N" Serial.print(78, DEC) imprime "78 Serial.println(1.23456, 0) imprime "1.23 Serial.println(1.23456, 2) imprime "1.23"

Serial.println(val,[format]) Imprime los datos al puerto serie como texto ASCII seguido de un retorno de carro (ASCII 13, o '\r') y un carcter de avance de lnea (ASCII 10, o '\n').
Ejm:Serial.println(analogValue); // imprime como ASCII decimal Serial.println(analogValue, HEX);// imprime como ASCII hexadecimal

Serial.available() Devuelve el nmero de bytes (caracteres) disponibles para ser ledos por el puerto serie. Se refiere a datos ya recibidos y disponibles en el buffer de recepcin del puerto (que tiene una capacidad de 128 bytes).
if (Serial.available() > 0) { //realiza la lectura del puerto serie }

1.6 Ejemplo de Aplicacin

Crear un programa que controle el parpadeo de un led, con las funciones anteriormente explicadas, y que se pueda variar el tiempo de estado alto y el tiempo de estado bajo del mismo. Utilizar la instruccin delay(ms), que hace que el programa se pare y espere el tiempo seleccionado en milisegundos.

Solucin:
Podemos asignar la funcin que encienda y apague a cualquier pin digital, exceptuando el 0 y 1, como comentamos anteriormente, por lo tanto si asignamos el pin 13 como el responsable de esta funcin, el circuito a montar es muy sencillo:

Y el cdigo de programacin para el control del parpadeo del LED sera:

Practica 6: Coche Digital

6.1

Objetivos Conocer aplicaciones ms avanzadas sobre Arduino. Poner en prctica conocimientos obtenidos en prcticas anteriores. Material empleado

6.2

Arduino UNO. Motores elctricos 1,6W con reductora. Controlador dual de puente completo L298N. Pantalla LCD. Juego de Fotodiodos pticos de rango visible. Componentes del Coche Digital

6.3

En este apartado vamos a describir cada uno de los elementos que constituye nuestro coche. Empezamos describiendo los dos motores elctricos de 1,6W con reductora como los de la siguiente figura:

Estos sern los encargados de proporcionar la potencia necesaria a las ruedas para poder realizar el desplazamiento del coche. Estos motores al demandar una potencia que el Arduino es incapaz de dar debemos de conectar entre ambos una etapa de potencia constituida por un Controlador dual de puente completo (L298N) y dos puentes de diodos. La etapa de potencia quedara como mostramos en la siguiente figura:

A continuacin tenemos conectado el Arduino UNO al cual conectaremos la pantalla LCD que nos indicara la direccin que toma el coche en cada momento.

Y por ltimo el juego de fotodiodos que constituirn el ojo del coche ya que son los encargados de captar la luz y girar a esta.

Una pequea descripcin de cmo funciona este juego de fotodiodos es que al incidir la luz ms a uno que otro, evaluaremos el mximo y ese estar conectado a una entrada digital del Arduino que dar un nivel alto y se desplazara hacia donde ha captado esa luz. A continuacin mostramos una imagen de como ha quedado compuesto el coche con todo lo mencionado anteriormente:

6.4

Como crear una librera propia para Arduino.

Para comenzar esta prctica necesitamos crear una librera propia sobre las funciones que utilizaremos para los movimientos del coche. Para ello a continuacin iremos explicando paso a paso cmo realizar esta librera. Para crear una librera se necesita al menos dos archivos: un archivo de cabecera (w / con extensin. H) y el cdigo fuente (w / extensin. cpp). El archivo de cabecera contiene definiciones para la librera: bsicamente un listado de todo lo que hay dentro, mientras que el archivo del cdigo fuente tiene el cdigo real. Vamos a llamar a nuestra librera "CocheDigital", por lo que nuestro archivo de cabecera ser CocheDigital.h. Echemos un vistazo a lo que contiene. Puede parecer un poco extrao al principio, pero tendr ms sentido una vez que se vea el cdigo fuente que lo acompaa. El archivo de cabecera consiste bsicamente en una clase con una lnea para cada funcin de la librera, junto con las variables que se van a usar:

Una clase es simplemente una coleccin de funciones y variables agrupadas en un mismo lugar. Estas funciones y variables pueden ser pblicas, lo que significa que las podrn usar las personas que estn utilizando la librera, o privada, lo que significa que slo se puede acceder a ellas desde la propia clase. Cada clase tiene una funcin especial conocida como constructor, que se utiliza para crear una instancia de la clase (o sea, un objeto). El constructor tiene el mismo nombre que la clase, y no devuelve nada. Se necesitan un par cosas ms en el archivo de encabezado. Una de ellas es una instruccin # include que da acceso a los tipos estndar y las constantes del lenguaje Arduino (esto se agrega automticamente a los programas normales, pero no a las libreras). Se parece a esto (y se coloca antes de la definicin de la clase mostrada anteriormente): #include "Arduino.h"

Y por ltimo para tener la cabecera completa necesitamos las dos siguientes lneas de comando, cuya funcin es preguntar si esta definida la librera y si no lo est la define:
#ifndef CocheDigital_h #define CocheDigital_h #endif

Con todo esto ya podemos completar nuestro archivo de cabecera de la librera como mostramos a continuacin:
/* CocheDigital.h Libreria para el control del Coche desarrollado por el PAIDI-TIC_168 con control digital de los motores. Abril 2012. */ #ifndef CocheDigital_h #define CocheDigital_h #include "Arduino.h" class CocheDigital { public: CocheDigital(int izq_en,int izq_avan,int izq_retro,int der_en,int der_avan,int der_retro); void avanza(); void retrocede(); void avanza(int tiempo); void retrocede(int tiempo); void para(); void frena(); void derecha(); void derecha(int tiempo); void izquierda(); void izquierda(int tiempo); void derecha_avanza(); void derecha_avanza(int tiempo); void izquierda_avanza(); void izquierda_avanza(int tiempo); void derecha_retrocede(); void derecha_retrocede(int tiempo); void izquierda_retrocede(); void izquierda_retrocede(int tiempo); private: int _izq_avan; int _izq_retro; int _der_avan; int _der_retro; int _izq_en; int _der_en; }; #endif

A continuacin lo que nos quedara es explicar las partes que componen el cdigo fuente de CocheDigital.cpp. Lo primero son un par de # include. Con esto el resto del cdigo tendr acceso a las funciones estndar de Arduino, y a las definiciones definidas en la cabecera CocheDigital.h.:
#include "Arduino.h" #include "CocheDigital.h"

A continuacin viene el constructor. Una vez ms, en el constructor se establece lo que debe ocurrir cuando alguien crea una instancia de la clase. En este caso, se especifica los pines que vamos a utilizar. Configuramos los pines como salida de las variables privadas para su uso en las otras funciones:
CocheDigital::CocheDigital(int izq_en,int izq_avan,int izq_retro,int der_en,int der_avan,int der_retro) { _izq_avan=izq_avan; _izq_retro=izq_retro; _der_avan=der_avan; _der_retro=der_retro; _izq_en=izq_en; _der_en=der_en; }

Se puede observar un par de cosas extraas en este cdigo. La primera es el CocheDigital:: antes del nombre de la funcin. Esto indica que la funcin es parte de la clase CocheDigital. Vers esto en otras funciones de la clase. Lo segundo es el subrayado en el nombre de las variables privadas, _variable. Esta variable puede tener cualquier nombre, siempre y cuando coincida con la definicin que figura en el archivo de encabezado. Se le agrega un subrayado al inicio del nombre dejar claro que las variables son privadas, y tambin para diferenciarlas del argumento de la funcin, esto es como norma estndar. Una vez descrito la primera parte del cdigo fuente vamos al cuerpo donde quedar definidas todas las funciones de nuestra propia librera.
Vamos a indicar dos tipos de funciones que podra realizar el coche y como las hemos introducido en la librera y el resto de ellas sera similares. Por un lado tenemos la funcin avanza() que es la encargada de que el coche ande en direccin recta por lo cual le damos un valor alto a los pines de salidas digitales (_izq_avan y _der_avan) que son los que estn conectados a ambos motores que movern las ruedas del coche. El cdigo de la funcin es: void CocheDigital::avanza() { digitalWrite(_izq_avan,HIGH); digitalWrite(_der_avan,HIGH); digitalWrite(_izq_retro,LOW); digitalWrite(_der_retro,LOW); digitalWrite(_izq_en,HIGH); digitalWrite(_der_en,HIGH); }

En esta funcin observamos dos pines habilitados de ENABLE la funcin de este se ve recogida claramente en la siguiente tabla: Avanza 1 0 1 x Retrocede 0 1 1 x Operacin Avanza Retrocede X X

E=1 E=0

Se observa que hasta que el enable no este activado no va a realizar la funcin ordenada por eso en la funcin anterior le damos la orden prevista de que avance y hasta que no se activa el enable no se va a ejecutar. Otra posible funcin que hemos creado es la de avanza(int tiempo) la diferencia de esta con la anteriormente descrita es que a esta le introducimos el tiempo que queremos que realice la operacin correspondiente. void CocheDigital::avanza(int tiempo) { digitalWrite(_izq_avan,HIGH); digitalWrite(_der_avan,HIGH); digitalWrite(_izq_retro,LOW); digitalWrite(_der_retro,LOW); digitalWrite(_izq_en,HIGH); digitalWrite(_der_en,HIGH); delay(tiempo); digitalWrite(_izq_en,LOW); digitalWrite(_der_en,LOW); } En esta se observa a diferencia con la anterior que le damos la instruccin correspondiente activamos el enable de ambos motores esperamos el tiempo introducido y desactivamos el enable para que deje de realizar al instruccin ordenada. Una vez que tenemos creado tanto el archivo de cabecera como el cdigo fuente el siguiente paso ser crear el directorio CocheDigital dentro del subdirectorios de libreras de Arduino. Copiamos tanto al fichero CocheDigital.h como CocheDigital.cpp en ese directorio. Ahora ejecutamos el IDE de Arduino. Vamos al men Sketch > Import Library y deberamos ver la opcin CocheDigital. Una vez seleccionado la librera ya ser compilada con los programas que utiliza. Si no aparece la librera, debemos de asegurarnos de que los nombres de los archivos terminan realmente en .cpp y .h. Por ultimo para terminar de completar la librera Arduino no es capaz de reconocer las funciones que hemos creado en el cuerpo y no las resalta, por lo que debemos de crear un archivo llamado keywords.txt en el directorio de CocheDigital. Este fichero tendr este aspecto: CocheDigitalKEYWORD1 avanzaKEYWORD2 retrocedeKEYWORD2 Cada lnea tiene el nombre de la palabra clave, seguido de un tabulador (no espacios), seguido por el tipo de palabra clave. Las clases deben ser del tipo KEYWORD1 y se muestran de color naranja y las funciones deben ser del tipo KEYWORD2 y sern de color marrn.

6.5

Control del Coche basndose en la librera creada

Una vez que sabemos cmo est constituido el coche y hemos creado la librera con todas las funciones posibles, vamos a crear unos programas para su control. Programa 1: El primer programa consiste en mediante puerto serie introducir una letra y que el coche realice la operacin correspondiente durante un tiempo establecido, utilizando las funciones que tenemos que introducir un tiempo. Las letras por ejemplo pueden establecerse de la siguiente forma: a-avanza p-para d-derecha i-izquierda r-retrocede b-derecha avanza c-izquierda avanza e-derecha retrocede f-izquierda retrocede 0-frena El cdigo del programa junto con la explicacin de cada lnea seria:

Programa 2: Ahora este segundo programa vamos a complicar un poco ms la cosa y vamos hacer que el coche realice la operacin correspondiente por s solo, para ello como comentamos al principio de la prctica tenemos un juego de fotodiodos que sern los encargados de transmitirle una seal al Arduino que controlara el movimiento de coche dependiendo de la cantidad de luz y el mismo se orienta hacia ella hasta encontrarla y una vez que se enfrente avanza en direccin a la luz. Como complemento a este problema hemos instalado la pantalla LCD que ya controlamos en prcticas anteriores, y en esta pantalla lo que nos va indicar es la direccin que est tomando el coche en cada momento. A continuacin se muestra el cdigo del programa con la explicacin en cada una de las lneas de comando:

Practica 5: Control de una Pantalla LCD mediante Arduino

5.1 Objetivos 5.2 Control y conocimiento de la hoja de caracterstica de una pantalla LCD. Conexionado de la pantalla LCD con el Arduino. Funciones de la librera LiquidCrystal. Aplicacin prctica del control de la pantalla mediante Arduino.

Material Empleado.
Arduino UNO. Pantalla LCD. Potencimetro 10K. Pila AAA.

5.3

Hoja de caractersticas de la pantalla LCD.

Antes de meterle mano a la programacin en el Arduino es necesario conocer algunos parmetros lmites que posee la pantalla adems de la localizacin de cada una de las patillas que posteriormente necesitaremos para conectar con el Arduino. En la Tabla5.1 mostramos los lmites bsicos que posee la pantalla que utilizaremos en nuestra prctica.

Tabla5.1- Limites operativos de la pantalla LCD 162B

En la Figura5.1 podemos observar la localizacin de las patillas que posee la pantalla, para saber cul es la patilla 1 y cual la 16.

Figura5.1. Localizacin de las patillas de la pantalla.

Y por ltimo en la Figura5.2 observamos la correspondencia de cada patilla y una explicacin posterior de la funcionalidad de cada una de ellas.

Figura5.2.

El LCD tiene un interfaz paralelo, significando esto que el microcontrolador tiene que manipular varios pines del interfaz a la vez para controlarlo. El interfaz consta de los siguientes pines: Vss: Tensin GND o de referencia (0V). Vdd: Tensin de alimentacin a la pantalla (+5V). Vo: Pin de contraste de la pantalla. RS: Pin de seleccin de registro que controla en que parte de la memoria del LCD estas escribiendo datos. R/W: Modo lectura (H) o modo escritura (L). E: Pin de habilitacin de los registros (Enable). DB0DB7: se tratan de 8 pines de datos cuyos estados (H o L) son los bits que estas escribiendo a un registro cuando escribes, o los valores de lectura cuando estn en el modo lectura. A: nodo del diodo de retro-iluminacin (Bklt+). K: Ctodo del diodo de retro-iluminacin (Bklt-).

5.4

Conexionado del LCD con el Arduino

Una vez que tenemos todos los pines del LCD identificados el siguiente paso es el conexionado entre el Arduino y la pantalla como mostramos en la Figura5.3.

Figura5.3.Conexionado de la placa Arduino con la pantalla LCD.

Se destaca: El pin RS del LCD conectado a la E/S digital en el pin 12 El pin enable del LCD conectado a la E/S digital en el pin 11. Los pines D4 - D7 conectado a las E/S digitales desde el pin 5 hasta el 2. Los pines de voltaje y tierra conectados a +5V y tierra. El pin Vo, que controla el contraste, conectado a un potencimetro. Ajusta el potencimetro para que el texto tenga el contraste que t quieras.

5.5

Funciones de la librera LiquidCrystal

Esta biblioteca permite a la placa Arduino controlar displays LCD. La biblioteca trabaja en modo 4-bit o en 8-bit (es decir, por medio de 4 u 8 lneas de datos, adems de RS, ENABLE, y, opcionalmente, las lneas de control RW). Entre las funciones bsicas a destacar tenemos: LiquidCrystal(): Descripcin: Crea una variable de tipo LiquidCrystal. La pantalla se puede controlar por medio de 4 u 8 lneas de datos. En el primer caso, omitir los nmeros de pines para d0 hasta d3 y dejar esos pines no conectados. El pin RW pueden ser conectado a masa en lugar de conectarse a un pin de Arduino, si es as, omtelo de los parmetros de esta funcin. Sintaxis: LiquidCrystal (rs, rw, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7) Parmetros: rs: nmero del pin de Arduino que est conectado al pin RS del LCD rw: nmero del pin de Arduino que est conectado al pin RW del LCD (opcional) enable: nmero del pin de Arduino que est conectado al pin ENABLE del LCD d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7: nmeros de pines de Arduino que estn conectados a los correspondientes pines de datos del LCD. d0, d1, d2, y d3 son opcionales; si se omiten, el LCD ser controlado usando solamente cuatro lneas de datos (d4, d5, d6, d7).

Begin() Descripcin: Especifica las dimensiones (ancho y alto) del display LCD. Sintaxis: Lcd.begin(columnas,filas) Parmetros: lcd: una variable de tipo LiquidCrystal. columnas: nmero de columnas que tiene el display. filas: nmero de filas que tiene el display.

clear Descripcin: Borra la pantalla del display LCD y posiciona el cursor en la esquina superior-izquierda. Sintaxis: Lcd.clear() Parmetros: lcd: una variable de tipo LiquidCrystal.

home() Descripcin: Posiciona el cursor en la esquina superior-izquierda del LCD. Se trata de la posicin en la que aparecer el siguiente texto escrito en el display. A diferencia con al anterior que esta no borra el contenido anterior del display. Sintaxis: Lcd.home() Parmetros: lcd: una variable de tipo LiquidCrystal.

setCursor() Descripcin: Establece la posicin del cursor donde empezaran aparecer los siguientes caracteres escritos en el LCD. Sintaxis: Lcd.setCursor(columna,fila) Parmetros: lcd: una variable de tipo LiquidCrystal. columna: columna donde posicionar el cursor (0-primera columna). fila: fila donde posicionar el cursor (0-primera fila).

write() Descripcin: Escribe un carcter en el LCD. Sintaxis: Lcd.write(data) Parmetros: lcd: una variable de tipo LiquidCrystal. data: el carcter a escribir en el display.

print() Descripcin: Imprime un texto en el LCD. Sintaxis: Lcd.print(data,BASE) Parmetros: lcd: una variable de tipo LiquidCrystal. data: los datos a imprimir (char, byte, int). BASE (opcional): la base en la que se van a imprimir los nmeros: BIN, DEC, OCT, HEX.

5.6

Ejercicios Prcticos

Ejercicio 1: Una vez que tenemos conocimiento de cmo conectar nuestra pantalla LCD al Arduino y conocemos las funciones bsicas de la librera LiquidCrystal que nos permiten realizar la conexin, como ejercicio se pretende realizar un programa que permita transmitir mediante puerto serie una palabra o texto corto que nosotros escribamos y mostrarlo en el Arduino adems de que en una segunda lnea de la pantalla nos muestre un contador con el nmero de caracteres introducidos anteriormente. Ejercicio 2: En este segundo ejercicio vamos a modificar el programa anteriormente creado para testear el nivel de tensin de una pila AA o AAA. Se pretender conectar una pila entre la entrada analgica 0 y tierra, leer el valor de tensin y mostrar en la pantalla LCD el estado de la pila si es Perfecto (>1.40V), Bueno ([1.20V, 1.40V]), Regular ([1.20V, 0.30V]), Malo ([<0.30V]). En la siguiente imagen se observa el resultado de este ejercicio:

Solucin Ejercicio1:

Solucin Ejercicio 2:

Practica 4: Lectura de un sensor digital de temperatura.

4.1 Objetivos Conexin de un sensor con el Arduino

4.2 Material empleado. Arduino UNO Sensor temperatura Programacin Labview.

4.3 Conocimientos Tericos. Una vez que tenemos conocimientos previos de programacin con Arduino y sabemos cmo trabajar con el puerto serie, en esta prctica se pretende obtener la lectura de un sensor, bien sea, de temperatura, humedad o cualquier otro tipo. Vamos a conectar el sensor a la plataforma Arduino y mediante comunicacin puerto serie vamos a enviar la informacin de la lectura al ordenador para un posterior procesado o con cualquier otro fin. En esta prctica concretamente utilizaremos el sensor de temperatura mostrado en la Figura4.1 donde por un lado tenemos la caja del mdulo de adecuacin de seales y por otro lado el sensor o termopar. El mdulo de adecuacin de seales posee un selector para variar el rango de temperaturas entorno al que nos movemos para tener una mayor precisin y por otro lado tenemos la salida de tensin bien de 0V a 1V o de -0.25V a 0.25V, por ejemplo si seleccionamos la escala de 0 a 100C, la salida que obtendremos ser para 0C de 0V mientras que para los 100C obtendremos 1V y para temperaturas intermedios obtendremos su nivel de tensin correspondiente. El valor de tensin ser la salida que recogeremos con el Arduino para su posterior estudio y mediante una simple regla de tres podremos obtener el valor de la temperatura en cada instante.
Figura4.1

Y por otro lado tenemos la sonda que ser la encargada de captar la temperatura a la cual la estemos sometiendo y que ira conectada al mdulo.

4.4 Aplicacin Practica

Una vez conocido el funcionamiento del termmetro en esta prctica como bien comentamos anteriormente se pretende realizar un programa que permita recoger los datos obtenidos por el sensor para un posterior procesado.

Practica 3: Modulacin Por Ancho de Pulso.

3.1 Objetivos

Conocer la finalidad de la modulacin por ancho de pulso. Aplicacin prctica de la modulacin por ancho de pulso.

3.2 Material empleado.

Arduino UNO. Diodo Led.

3.3 Conocimientos Tericos. La Modulacin por Ancho de Pulso (PWM = Pulse Width Modulation) es una tcnica para simular una salida analgica con una salida digital. El control digital se usa para crear una onda cuadrada, una seal que conmuta constantemente entre encendido y apagado. Este patrn de encendido-apagado puede simular voltajes entre 0 (siempre apagado) y 5 voltios (siempre encendido) simplemente variando la proporcin de tiempo entre encendido y apagado. A la duracin del tiempo de encendido (ON) se le llama Ancho de Pulso (pulse width). Para variar el valor analgico cambiamos, o modulamos, ese ancho de pulso. Si repetimos este patrn de encendido-apagado lo suficientemente rpido por ejemplo con un LED el resultado es como si la seal variara entre 0 y 5 voltios controlando el brillo del LED. En el grfico de abajo las lneas verticales representan un periodo regular. Esta duracin o periodo es la inversa de la frecuencia del PWM. En otras palabras, con la Arduino la frecuencia PWM es bastante prxima a 500Hz lo que equivale a periodos de 2 milisegundos cada uno. La llamada a la funcin analogWrite() debe ser en la escala desde 0 a 255, siendo 255 el 100% de ciclo (siempre encendido), el valor 127 ser el 50% del ciclo (la mitad del tiempo encendido), etc.

3.4 Conocimientos Prcticos: Ejemplo de aplicacin. Se pretende realizar mediante la modulacin por ancho de pulso un programa que permita el control de la luminosidad de un led, es decir que empiece desde cero hasta el valor mximo de luminosidad y a continuacin decremente. Adems queremos visualizar el proceso de incremento y decremento a travs del monitor del puerto serie.

Solucin:

Practica 2: Estructuras de Control 2.1 Objetivos.

Conocimiento de las estructuras de control en el lenguaje de programacin de Arduino. Manejo y utilizacin de las estructuras de control. Ejemplo de aplicacin.

2.2 Material empleado.

Arduino UNO. Diodo Led.

2.3 Conocimientos Tericos.

A continuacin se muestran todas las estructuras de control ms usuales en la programacin de Arduino. If(condicional) Esta estructura puede ser usada en conjunto con uno o ms operadores de comparacin, comprueba si cierta condicin se cumple, por ejemplo, si un input posee un valor mayor a cierto nmero. El formato para una comprobacin if es el siguiente:
If(algunavariable>50) { // Realiza una operacin } Veamos los distintos operadores de comparacin: x == y (x es igual a y) x != y (x no es igual a y) x < y (x es menor a y) x > y (x es mayor a y) x <= y (x es menor o igual a y) x >= y (x es mayor o igual a y)

if else.. o ifelse if if/else permite mayor control sobre el flujo del cdigo que la declaracin if bsica, por permitir agrupar mltiples comprobaciones. Por ejemplo, una salida analgica podra ser comprobada, y tomarse una accin si el valor de la salida es menor a 500, y, otra accin si el valor es igual o mayor a 500. Ejm:
if (pinCincoInput < 500) { // accin A } else { // accin B }

If/else if puede proceder a una comprobacin if, de esta forma, se pueden realizar mltiples comprobaciones en una misma estructura de condiciones. Cada comprobacin proceder a la siguiente, slo cuando su propio resultado sea FALSE. Cuando el resultado sea TRUE, su bloque de cdigo contenido, ser ejecutado, y el programa esquivar las siguientes comprobaciones hasta el final de la estructura de comprobaciones. Si ninguna comprobacin devuelve valor TRUE, el else ser ejecutado, y de no haber ninguno declarado, simplemente no sucede nada. Entonces un bloque else if puede ser usado con o sin else al final. La cantidad de declaraciones else if, y sus ramificaciones son ilimitadas. Ejm:
if (pinCincoInput < 500) { // ejecutar A } else if (pinCincoInput >= 1000) { // ejecutar B } else { // ejecutar C }

Switch/case Al igual que la sentencia if, switch...case controla el flujo de programas permitiendo a los programadores especificar diferentes cdigos que deberan ser ejecutados en funcin de varias condiciones. En particular, una sentencia switch compara el valor de una variable con el valor especificado en las sentencias case. Cuando se encuentra una sentencia case cuyo valor coincide con dicha variable, el cdigo de esa sentencia se ejecuta. La palabra clave break sale de la sentencia switch, y es usada tpicamente al final de cada case. Sin esta sentencia break, la estructura switch continuara ejecutndose hasta encontrar un break o hasta llegar al final de la sentencia switch. Ejm:
switch (var) { case 1: //hacer algo cuando sea igual a 1 break; case 2: //hacer algo cuando sea igual a 2 break; default: // si nada coincide, ejecuta el "default" // el "default" es opcional }

While Los bucles while se ejecutan continuamente, hasta que la expresin de dentro del parntesis, (), pasa a ser falsa. Algo debe modificar la variable comprobada, si no el bucle while nunca terminar. Lo que modifique la variable puede estar en el cdigo, como una variable que se incrementa, o ser una condicin externa, como el valor que da un sensor.Ejm:
var = 0; while(var < 200){ // haz algo repetitivo 200 veces var++; }

Do/While El bucle "'do'" trabaja de la misma manera que el bucle "'while'", con la excepcin de que la condicin se comprueba al final del bucle, por lo que este bucle se ejecuta "siempre" al menos una vez.
do { delay(50); // espera a que los sensores se estabilicen x = readSensors(); // comprueba los sensores } while(x < 100); //si se cumple la condicin se repite el bucle

For La declaracin for es usada para repetir un bloque encerrado entre llaves. Un incremento de un contador es usado, normalmente, para aumentar y terminar con el bucle. La estructura for es muy til para la mayora de las operaciones repetitivas, y habitualmente se usa para operaciones con vectores, para operar sobre conjuntos de datos/pines

2.4 Ejemplo de Aplicacin.

Se pretende realizar un programa que controle el tiempo de estado alto y bajo de un led, es decir que le introduzcamos por el puerto serie un numero de 0 a 9, que indican 0mseg y 900mseg de tiempo de estado alto y estado bajo, y podamos controlar el parpadeo del mismo. Por lo que vamos a programar con el fin de que nos pida por pantalla que introduzcamos el tiempo de estado alto y el tiempo de estado bajo y una vez introducido que se realice el control del parpadeo del led. Notas: ASCII-48=DEC

Solucin:

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Objetivo 1: Programacin de micro-controladores, dedicados a medidas de diversas magnitudes fsicas. Con esta actividad potenciaremos el uso de instrumentos de medida dedicados a una tarea concreta, muy presentes en instrumentos de medida de mano (porttiles) y en otros dispositivos portables. Actividades realizadas y resultados obtenidos: Para la consecucin de este objetivo ha sido necesaria la adquisicin y uso de la placa micro-controlada programable ARDUINO como herramienta didctica que, gracias a su versatilidad y fcil instalacin, est experimentando una amplia difusin en la docencia electrnica. Concretamente se han comprado 8 placas bsicas ARDUINO UNO (apropiadas para la iniciacin en la programacin de micro-controladores y con capacidad para el desarrollo de aplicaciones de nivel intermedio), y 2 placas de un nivel superior ARDUINO MEGA (que permiten abordar proyectos de mayor entidad para brindar posibilidades a la hora de realizar Proyectos Fin de Carrera y Trabajos Fin de Mster).

Durante el curso 2011/2012, dentro de las prcticas de laboratorio de la asignatura Electrnica en el Grado de Ingeniera en Tecnologas Industriales, se ha desarrollado una prctica con microcontroladores ARDUINO pensada como una primera toma de contacto con dispositivos de electrnica avanzada en este punto del grado los alumnos slo han trabajado con elementos electrnicos bsicos como resistencias, condensadores o diodos. La prctica consiste en el control de LEDs mediante la programacin de la placa de manera que el alumno debe conseguir ciertas secuencias de iluminacin problema. Para conseguir estas secuencias se deben usar tanto las salidas analgicas como digitales de la placa. As, con esta prctica el alumno adquiere un conocimiento bsico sobre la programacin y conexin de la placa que ser muy til cuando se vuelva a reincidir sobre este dispositivo en cursos posteriores. Los resultados han sido muy satisfactorios teniendo en cuenta el inters que han mostrado los alumnos por ARDUINO. De hecho nos comentaban que era la primera vez que vean como un programa repercuta en un elemento fsico externo al ordenador y pedan informacin sobre el precio y la forma de adquirir estas placas.

Imgenes extradas de las memorias de prcticas de los alumnos de Electrnica de Grado.

En la asignatura Instrumentacin Electrnica de la titulacin Ingeniera Tcnica Industrial en Electrnica Industrial (curso 2011/2012) se ha realizado Cinco prcticas ARDUINO desde iniciacin a nivel intermedio, en el control y gestin de entradas y salidas analgicas y digitales y aplicaciones de medida (Se incluyen como anexos). De nuevo los resultados han sido satisfactorios en funcin de la disposicin de los alumnos a trabajar con este tipo de esquemas donde dispositivos fsicos e informtica interaccionan. Dado que una parte importante de la prctica consiste en el desarrollo de paneles con LabVIEW este punto ser de nuevo comentado y ampliado en el Objetivo 2. Con el fin de mostrar las posibilidades de ARDUINO, y dado que las prcticas realizadas durante este curso pueden considerarse de iniciacin, cremos oportuno desarrollar un dispositivo de nivel avanzado y hacer una demostracin para concluir las prcticas anteriormente descritas. El dispositivo en cuestin era un autmata equipado con unos sensores lumnicos direccionales. Estos sensores se conectaban a las entradas de la placa de manera que sta poda discernir qu sensor estaba ms iluminado y por tanto la direccin de la provena la mayor cantidad de luz. Procesando esta informacin la placa activaba unos motores acoplados a ruedas para girar y avanzar hacia la direccin en que provena la luz desarrollando as un comportamiento inteligente (ver http://www.youtube.com/watch?v=4cedJHsK_Hc). Despus de haber trabajado durante la prctica con ARDUINO, y tras una somera explicacin de los componentes y la programacin empleada en el autmata, los alumnos eran capaces de entender el funcionamiento e interaccin de elementos y por tanto el modo en

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que los sistemas electrnicos avanzados reciben, procesan y responden de manera compleja a la informacin fsica exterior gracias al uso de microprocesadores. De nuevo el nivel de inters de los alumnos fue muy elevado, mostrando algunos de ellos su predisposicin a realizar proyectos futuros semejantes y si stos justificaran un proyecto fin de carrera o fin de master.

Objetivo 2: Diseo de paneles de instrumentacin virtual mediante LabVIEW, que es la referencia mundial en esta materia. Con esta actividad se pretende potenciar la programacin en LabVIEW para los ttulos, y que hemos aprendido como investigadores en nuestro grupo PAIDI-TIC-168 en Instrumentacin Computacional y Electrnica Industrial (ICEI). Actividades realizadas y resultados obtenidos: Este objetivo ha tenido durante este curso su reflejo en una asignatura, mientras que se han sentado las bases para la utilizacin en otras asignaturas en los prximos cursos. - Prctica de monitorizacin de Temperaturas en Instrumentacin Electrnica (I.T.I. E.I.). consistente en la conexin de sensores de temperatura PhilipHarris E60170/1 a travs de las entradas analgicas de la placa de manera que los registros son almacenados en la memoria de sta y enviados a travs de puerto serie al ordenador, donde una interfaz de LabVIEW procesa los datos y los representa en un panel diseado para ello. - Control de fuente de CC Agilent E2646A. Este desarrollo se usar en cursos prximos como ejemplo de control de sistemas a travs de puertos GPIB. Para ello se ha desarrollado un mdulo en LabVIEW con un panel que controla todos los parmetros del dispositivo (voltaje, intensidad mxima, display,) cuyo resultado es la posibilidad de obtener seales variables en el tiempo a partir de una fuente continua. As los alumnos trabajan con conexionado, programacin LabVIEW, dispositivos electrnicos y pueden testear el resultado total de la implementacin a travs de la seal de salida.

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Control del osciloscopio Agilent DSO6012A. Este desarrollo se usar en cursos prximos como ejemplo de control de sistemas a travs de tarjetas Ethernet. Esto permite el acceso va LAN al osciloscopio desde cualquier punto Escuela Politcnica Superior de Algeciras. De nuevo, mediante una interfaz LabVIEW controlamos los parmetros del dispositivo as como la adquisicin de datos.

Instrumento para la medicin de la calidad de la energa elctrica. Nuestro grupo de Investigacin PAIDI-TIC-168 en Instrumentacin Computacional y Electrnica Industrial (ICEI) tiene concedido actualmente un proyecto nacional que trata sobre la monitorizacin de la calidad en el suministro de energa elctrica TEC2010-19242-C03-03 (SIDER-HOSAPQ). Hemos credo interesante implementar los resultados de este proyecto en paneles LabVIEW. De este modo, y al igual que ocurra con el autmata en el Objetivo 1, los alumnos pueden observar/manejar/testear una aplicacin de nivel avanzado en LabVIEW, completando y reforzando el conocimiento adquirido en las actividades planteadas con esta herramienta.

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Objetivo 3: Integracin de instrumentos de medida en internet y control de los mismos desde cualquier ordenador de la universidad, con extensibilidad hacia fuera de la universidad. Se pretende iniciar una va formativa prctica en este mbito. Actividades realizadas y resultados obtenidos: - Control del osciloscopio Agilent DSO6012A. Como se ha comentado en el Objetivo 2, el control de este osciloscopio se hace va LAN. Gracias a una direccin IP propia suministrada por el CITI, el alumno puede comprobar como desde cualquier punto de la red local puede tener acceso al control bsico del osciloscopio gracias a la interfaz Web que proporciona el fabricante; o bien, usando la interfaz LabVIEW comentada en el Objetivo 2 puede tener acceso al control y a la adquisicin de datos. Sistema de alarmas va Internet: Dada la compatibilidad que ofrece LabVIEW con .NET framework estamos desarrollando aplicaciones que enven mensajes de correo electrnico ante ciertos eventos. Actualmente, hemos desarrollado un sistema de alarmas para el Instrumento para la medicin de la calidad de la energa elctrica (ver Objetivo 2) que se activa cuando el sistema se ha bloqueado. Se pretende, utilizando los mismos elementos, dotar de sistemas de alarma y de transmisin de datos a las aplicaciones LabVIEW propuestas a alumnos.

Objetivo 4: Diseo de aplicaciones informticas para la docencia de circuitos electrnicos Actividades realizadas y resultados obtenidos: Se han realizado una serie de simulaciones sobre contenidos clave en la docencia de las asignaturas (Electrnica y Electrnica de potencia (G.I.T.I.)). Gracias a ellos el alumno podr trabjar/estudiar/comprobar el comportamiento de elementos, circuitos o propiedades electrnicas cambiando parmetros caractersticos. Del mismo modo, podr usar estas aplicaciones como generador de problemas resueltos adaptados a la nomenclatura y metodologas usados en las asignaturas concernidas. Se ha desarrollado en OpenOffice para facilitar su difusin. - Electrnica de Grado Bandas de Energa Concentracin Clculos de concentracin de tomos para distintos elementos Conduccin Se calculan parmetros de conduccin en metales Nivel de Fermi De distintos metales

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Semiconductores y unin PN Semiconductores I Concentraciones, velocidades de portadores mayoritarios y minoritarios y tipologa Semiconductores II Clculo de la distancia del Nivel de Fermi Efecto Hall Conductividad y movilidad de portadores Diodo Resolucin de circuito tpico Diodo y Resistencia en Serie (Grficas: Recta de carga del circuito y V-I del diodo) Transistor JBT Polarizacin fija Resuelve el circuito indicando la regin de trabajo del transistor (Grficas: Rectas de carga en activa) Colector-Base AutopolarizadoTransistor JFET Anlisis JFET Definiendo el estado de los terminales, determina la regin de trabajo y la corriente que circula por el drenador Anlisis MOSFET deplexin Anlisis MOSFET acumulacin Dos NMOS serie Problema tpico. - Electrnica de potencia Circuitos bsicos de electrnica RC carga RLC paralelo RLC serie Convertidores CC-CC Elevador Reductor Inverso Rectificadores Monofsicos Controlados Media onda con carga resistiva Onda completa con carga resistiva Onda completa con carga R-L

Objetivo 5: Diseo de actividades de evaluacin a distancia que consistan en tomar medidas y programar los instrumentos va internet, programar micro-controladores a partir de una batera de ejercicios con un marcado carcter prctico. Actividades realizadas y resultados obtenidos: Para la consecucin de este objetivo es necesaria la completa funcionalidad de los elementos descritos en los Objetivos anteriores. Por ello el desarrollo total de este punto se plantea a ms largo plazo. Avances necesarios en este sentido son: Programacin de microcontroladores (Objetivo 1) Control del osciloscopio Agilent DSO6012A (Objetivo 2 y Objetivo 3) Sistema de alarmas va Internet (Objetivo 3)