UNR - Ingeniera

Departamento de Electrnica

Ctedra D.S.F.

TP de Introduccin a MATLAB / SIMULINK.

A-702 Control I

Cdigo: TP_Introd
E-504 Dinmica de los Sistemas Fsicos

Parte 1: Introduccin a MATLAB

Que es MATLAB? El nombre MATLAB proviene de Matrix Laboratory. Este software que fue inicialmente desarrollado para realizar operaciones con matrices muy fcilmente y ha evolucionado hasta convertirse en una herramienta muy popular en diversos campos de la ingeniera y la Ciencia. MATLAB es un lenguaje de alta performance para clculo tcnico. El mismo integra clculo, visualizacin y programacin en un entorno de fcil utilizacin en donde los problemas y las soluciones son expresadas en una notacin matemtica familiar [1]. Los usos ms tpicos incluyen: - Clculos Matemticos - Desarrollo de Algoritmos - Modelado, simulacin y prototipos - Grficas Cientficas e Ingenieriles

I- Expresiones Fundamentales. Trabajar en el entorno MATLAB es muy simple ya que la mayora de los comandos son ingresados de la misma manera que se lo hara matemticamente. Por ejemplo, tipeando: >> a=4/3 Dar como resultado: >> a = 1.3333 Por medio de este comando se le ha asignado el valor 1.3333 a la variable a. MATLAB reconoce los primeros 19 caracteres de los nombres de las variables requiriendo solamente que el nombre comience con una letra [2]. Otra Particularidad es que MATLAB es sensible a las maysculas. En el caso de estar interesado solamente en el resultado de la expresin y no en la asignacin del mismo a alguna variable, tipeando: >> 4/3 genera el siguiente resultado: ans = 1.3333 donde la variable ans es una variable interna utilizada por MATLAB para almacenar resultados que no han sido asignado a ninguna otra variable. Notar que el contenido de ans cambia cada vez que una operacin como la antes mencionada es realizada. Por lo tanto si Ud. considera que un resultado puede ser utilizado en subsiguientes clculos, es conveniente guardarlo en alguna otra variable. MATLAB tiene algunas variable predefinidas como ser: i, j = -1 pi = inf = NaN ( Not a Number, ej. 0/0) TP_Introd.doc 26/02/01 DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 1 de 16

Como estas variables pueden ser sobrescritas, se recomienda usarlas con cuidado ya que por ejemplo si i o j se usan como ndices de elementos de un vector o matriz y luego se desea realizar la siguiente asignacin: >> z = 1 + 2*i (notar la manera de ingresar un no. complejo)

el resultado no ser el nmero complejo esperado. Para restablecer el valor de i se puede usar el comando clear i. II- Comando HELP. MATLAB tiene un help muy bien documentado. Tipeando help, MATLAB displaya un ndice con aclaraciones que sirve para orientarse a la hora de buscar algn comando en particular. Veamos un ejemplo: Supongamos que se desea evaluar la siguiente expresin e tipeando help obtenemos: help HELP topics: matlab\mine - (No table of contents file) toolbox\local - Local function library. matlab\datafun - Data analysis and Fourier transform functions. matlab\elfun - Elementary math functions. matlab\elmat - Elementary matrices and matrix manipulation. matlab\funfun - Function functions - nonlinear numerical methods. matlab\general - General purpose commands. matlab\color - Color control and lighting model functions. matlab\graphics - General purpose graphics functions. matlab\iofun - Low-level file I/O functions. matlab\lang - Language constructs and debugging. matlab\matfun - Matrix functions - numerical linear algebra. matlab\ops - Operators and special characters. matlab\plotxy - Two dimensional graphics. matlab\plotxyz - Three dimensional graphics. matlab\polyfun - Polynomial and interpolation functions. matlab\sounds - Sound processing functions. matlab\sparfun - Sparse matrix functions. matlab\specfun - Specialized math functions. matlab\specmat - Specialized matrices. matlab\strfun - Character string functions. matlab\dde - DDE Toolbox. matlab\demos - The MATLAB Expo and other demonstrations. simulink\simulink - SIMULINK model analysis and construction functions. simulink\simdemos - SIMULINK demonstrations and samples. simulink\blocks - SIMULINK block library. simulink\sb2sl - SystemBuild 3.0 model import into SIMULINK. mutools\commands - Mu-Analysis and Synthesis Toolbox.: Commands directory mutools\subs - Mu-Analysis and Synthesis Toolbox -- Supplement toolbox\signal - Signal Processing Toolbox. toolbox\ident - System Identification Toolbox. toolbox\control - Control System Toolbox. toolbox\symbolic - Symbolic Math Toolbox. De donde podemos inferir que la informacin que estamos buscando pude estar dentro de los comandos agrupados en elementary math functions: help elfun Elementary math functions. TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 2 de 16
1+ j 3

Trigonometric. sin sinh asin asinh cos cosh acos acosh tan tanh atan atan2 atanh sec sech asec asech csc csch acsc acsch cot coth acot acoth - Sine. - Hyperbolic sine. - Inverse sine. - Inverse hyperbolic sine. - Cosine. - Hyperbolic cosine. - Inverse cosine. - Inverse hyperbolic cosine. - Tangent. - Hyperbolic tangent. - Inverse tangent. - Four quadrant inverse tangent. - Inverse hyperbolic tangent. - Secant. - Hyperbolic secant. - Inverse secant. - Inverse hyperbolic secant. - Cosecant. - Hyperbolic cosecant. - Inverse cosecant. - Inverse hyperbolic cosecant. - Cotangent. - Hyperbolic cotangent. - Inverse cotangent. - Inverse hyperbolic cotangent.

Exponential. exp log log10 sqrt - Exponential. - Natural logarithm. - Common logarithm. - Square root.

Complex. abs - Absolute value. angle - Phase angle. conj - Complex conjugate. imag - Complex imaginary part. real - Complex real part. Numeric. fix - Round towards zero. floor - Round towards minus infinity. ceil - Round towards plus infinity. round - Round towards nearest integer. rem - Remainder after division. sign - Signum function. Donde hallamos la funcin exp. Para finalmente saber como usar dicha funcin uno puede tipear help exp.Para culminar con el ejemplo, la expresin sera: >> exp(1+3*i) A partir de este aqu, Ud. ya esta capacitado para buscar informacin sobre como usar los comandos de MATLAB. Si se desea realizar algn clculo para el cual MATLAB no contiene una funcin especfica, Ud. puede crear sus propias funciones. (Ver apndice Creating Script Files y Creating Functions.) III- Matrices y Vectores.

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Las Matrices son el principal tipo de datos que maneja MATLAB. Las matrices son ingresadas de la siguiente manera: >> a=[ 1 2; 3 4] que da el siguiente resultado a= 1 2 3 4 Por otra parte una matriz de una sola fila es un vector: >> b= [5 6] b= 5 6 Para suprimir la salida en la pantalla cada vez que se asigna una variable use el operador ; al final de la expresin: >> b=[5 6]; El operador : >> v= [1: 0.5:3] Genera in vector con elementos de 1 a 3 con incremento de 0.5 v= 1 1.5 2 2.5 3 Las matrices as como los vectores pueden ser sometidas a operaciones elementales como suma (+), resta (-), multiplicacin (*) y divisin( / o \ ). Recordando, por supuesto, que algunas de estas operaciones no son conmutativas. Por ejemplo: >>C= A\B representa la operacin A * B -1 >>C= A/B representa la operacin A * B (Analice los resultados de U*V y V*U donde V y U son vectores de la misma dimensin y U es el traspuesto de U) Cada elemento de un vec. o mat. puede ser accedido por medio de ndices: >> A(2,2)=5 >> A A= 1 2 3 5 Si se asigna un valor a un elemento que excede la dimensin de la matriz, Automticamente la dimensin es ampliada [2]. Pruebe A(3,1)= 7. el operador : tambin se aplica a matrices: >> A(1:k,j) son los primeros k elementos de la columna j de A [2] Si V es in vector de dimensin coincidente con la de A, entonces: >> A=[A; V] aade una fila a A >> A=[A V] aade una columna a A >> B= A(2:3, 1:3) genera una submatriz B con las dos ultimas filas de A MATLAB contiene comandos para crear matrices especiales como ser la identidad, diagonal, etc. para mayor informacin use help elmat. Aparte de las operaciones elementales, existen otras como ser el clculo de autovalores, determinantes, rango etc. Para obtener informacin sobe estos comandos use help matfun. TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 4 de 16
-1

IV- Polinomios En MATLAB, los polinomios son representados como vectores fila cuyos elementos son los coeficientes del polinomio en orden decreciente de potencias. Por ejemplo: P(s)= s + 3 s -5 se expresa como: >> P=[1 3 -5] las principales operaciones que se pueden realizar con polinomios son: help polyfun Polynomial and interpolation functions. Polynomials. roots - Find polynomial roots. poly - Construct polynomial with specified roots. polyval - Evaluate polynomial. polyvalm - Evaluate polynomial with matrix argument. residue - Partial-fraction expansion (residues). polyfit - Fit polynomial to data. polyder - Differentiate polynomial. conv - Multiply polynomials. deconv - Divide polynomials. Sugerencias: vea los comandos del grupo general Esta introduccin esta pensada solo para proveer al alumno de conocimientos bsicos. Para mayor informacin, consulte los manuales disponibles en la ctedra. Otra importante observacin es que en el toolbox de Control hay muchos comandos que pueden ser tiles a lo largo del desarrollo de la materia.
2

Biblografa y Referencias. (Disponible en la ctedra de DSF) [1]- MATLAB, The Language of Technical Computing- Getting Started with MATLAB [2]- Ehirch, Leonard and William - Using MATLAB to Analize and Design Control Systems The Benjamin/Cummings Publishing Company, Inc.

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Parte 2: Introduccin a SIMULINK

INTRODUCCIN
Simulink es un ambiente interactivo para modelar una amplia variedad de sistemas dinmicos, pudiendo ser estos lineales, no lineales, discretos, de tiempo continuo y sistemas mixtos. Permite realizar diagramas de bloques con operaciones click-and-drag, cambiar parmetros del modelo y visualizar resultados durante una simulacin. Es tambin un sistema abierto, que permite al usuario escoger, adaptar y crear componentes o subistemas. Simulink se apoya en el ambiente Tcnico Computacional de MATLAB. MATLAB y su grupo de Toolboxes ofrecen un conjunto amplio de herramientas de ingeniera y matemtica para definir algoritmos, analizando datos y visualizando resultados. Juntos, SIMULINK y MATLAB proveen un entorno integrado para construir modelos verstiles y simular dinmicos, diseando y testeando ideas nuevas.

SIMULACIN Y ANLISIS
Simulink y los Toolboxes de Matlab permiten moverse sobre varios niveles de modelado diseo y simulacin. Se pueden utilizar los modelos Simulink para simulacin, linealizacin del modelo, determinacin de los puntos de equilibrio, optimizacin de parmetros y anlisis. SIMULACIN Los diagramas de bloques Simulink facilitan un entorno interactivo para la simulacin de sistemas lineales, no lineales y discretos. La simulacin se puede realizar desde menes descolgables o desde la lnea de comandos de Matlab. Los resultados pueden ser vistos durante la simulacin usando osciloscopios (Scopes) o bloques grficos (Graph blocks); y grabados en un archivo o transferidos al espacio de trabajo de Matlab para su posterior anlisis o procesamiento. Simulink permite realizar el anlisis de modelos cambiando los parmetros del mismo mientras se lleva a cabo la simulacin.

MODELADO
REPRESENTACIN DE SISTEMAS DINMICOS CON DIAGRAMAS DE BLOQUE Simulink permite desarrollar modelos de sistemas dinmicos mediante ecuaciones y diagramas de bloque. Se pueden crear modelos lineales o no lineales, de tiempo discreto o continuo, o modelos hbridos utilizando drag and drop (arrastrar y dejar) para mover los componentes desde una biblioteca de bloques y conectndolos entre s usando el mouse. LIBRERA DE BLOQUES La Librera de Bloques de Simulink contiene centenares de componentes manera: Sources ( fuentes ), Sinks ( visualizadores / salidas ), Discrete ( discreto ), Linear ( lineal ), Nonlinear ( no lineales ), Blocksets & Toolboxes ( herramientas extras ). Los bloques de entradas y de salidas se usan para intercambiar vectores entrada-salida de simulacin con el entorno MATLAB y archivos de datos. Los bloques de tiempo discreto permiten modelar y simular subsitemas con datos muestreados tales como sistemas de control digital y procesamiento de seales. Otros bloques utilizan comandos MATLAB por sus posibilidades adicionales de anlisis. MODELOS DE ELEVADA COMPLEJIDAD TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 6 de 16 agrupados de la siguiente

Usando Simulink se pueden modelar sistemas complejos y grandes tan fcilmente como los sistemas simples, sin lmites sobre la cantidad de bloques o conexiones. Los modelos complejos se crean agrupando bloques en subsistemas. Para trabajar con subsistemas, se pueden construir los modelos usando enfoques top-down y bottom-up. DOCUMENTACIN GRFICA Simulink permite capturar y llevar al portapapeles de Windows sus pantallas (diagramas de bloques, grficos) en dos formas posibles (Metafiles o Bitmap). Estas pueden ser manipuladas por cualquier procesador de textos o imgenes. NOTAS Los atributos de todos los bloques pueden personalizarse incluyendo parmetros internos, orientacin, tamao, color, ttulo y fuente.

OPERABILIDAD SOBRE DISTINTAS PLATAFORMAS

Simulink corre sobre MS-Windows, plataformas Macintosh, estaciones de trabajo UNIX, y plataformas VMS que son sistemas operativos estndar usados en la industria. Los modelos de Simulink pueden transferirse de una plataforma a otra conservando sus caractersticas y funcionalidades. Los modelos de Simulink son compatibles con software de control estndar.

BIBLIOTECA DE BLOQUES SIMULINK

Entre los bloques ms importantes de cada biblioteca se encuentran los siguientes: Sources: Sine wave, ramps and squares waves (ondas senoidales, rampas y cuadradas). Noise (Ruido). Sinks: Scopes and graph blocks (osciloscopios y bloques grficos). File output (salidas hacia archivos). Output to the Matlab Workspace (salidas hacia el espacio de trabajo de Matlab) Discrete: Transfer functions and state-space blocks (bloques de funcin transferencia y espacio de estados). Linear: Transfer functions, state-space, gain blocks (bloques de funcin transferencia, espacio de estados y ganancia) Nonlinear: Limiters, hysteresis blocks, and quantizers (limtadores, bloques histresis, y cuantizadores). Logical and relational operators (operadores lgicos y relacionales). Connections: Multiplexing and demultiplexing blocks (bloques multiplexores y demultiplexores). Input ports and output ports (puertos de entrada y salida). BlockSets & Extras: Simulink_extras ( libreras de bloques extras entre las que se encuentran bloques extras visualizadores, discretos, lineales, transformaciones, flips-flops y bloques para linealizacin). Los BlockSets que aparezcan depender de los Toolboxes que se encuentren instalados.

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Estos ltimos mencionados (Blocksets), son colecciones de bloques Simulink que se agrupan en bibliotecas separadas y se corresponden con los Toolboxes de Matlab instalados.

CONSTRUCCIN Y SIMULACIN DE UN MODELO SIMPLE

Para la utilizacin de Simulink es necesario familiarizarse con la manipulacin de bloques y la construccin de modelos. Para esto es neceario tambin conocer la variedad de bloques existentes. Y por ltimo manejar las herramientas de anlisis provistas por Simulink. La construccin y simulacin de un modelo simple, descriptas de aqu en ms, permiten la introduccin en cada uno de estos conceptos. EJEMPLO: Para ejecutar Simulink se deber tipear simulink a continuacin del smbolo del sistema en Matlab o bien hacer click sobre el icono que se encuentra en la barra de herramientas de la ventana principal de Matlab. Una vez que se cargue el programa aparecer una ventana como la siguiente:

y adems se abrir otra ventana nombrada untitled donde se deber armar el modelo deseado. Cada una de las opciones que aparece contiene un grupo de bloques con los cuales se implementar el DB. Estos grupos de bloques constituyen la biblioteca de simulink. El sistema a modelar y simular es un PT1 excitado con una entrada escaln. Para la realizacin de este ejemplo deber procederse de la siguiente manera: Para comenzar con el DB se realiza doble click en el icono Linear con los cual aparecer la siguiente pantalla.

GANANCIA

SUMADOR

INTEGRADOR

Los bloques que se necesitan llevar a la ventana untitled, en este caso, son los bloques integrador, sumador y ganancia. Estos pueden ser copiados o simplemente arrastrados con el mouse. Para ello TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 8 de 16

cuando el puntero de este se encuentre sobre el bloque que se desea arrastrar se presiona manteniendo apretado el botn izquierdo del mouse. Con el botn apretado se desplaza el mouse hasta colocar el bloque sobre la ventana en blanco en la posicin ms conveniente. Los bloques tienen indicadas sus entradas y salidas. Estas pueden no quedar en la ubicacin ms cmoda, por lo cual los bloques pueden ser rotados. Para rotar un bloque se posiciona el mouse sobre el bloque y se hace un click quedando este seleccionado; luego se puede proceder de dos formas, (1) manteniendo apretada la tecla Control se pulsa la tecla R hasta conseguir la orientacin deseada; (2) en el men desplegable Style seleccionar la opcin Orientation . Para cambiar los signos del sumador se realiza un doble click (botn izquierdo) sobre el bloque, con lo cual aparece una nueva ventana donde se encuentran los signos del sumador pudiendo ser modificados. Incluso se pueden agregar o quitar, con lo cual se aumenta o disminuye la cantidad de entradas del bloque. Se accede a modificar la ganancia del bloque Gain haciendo doble click sobre el mismo. El valor inicial del integrador puede ser seteado en forma anloga a los casos anteriores. Volviendo a la ventana de Simulink, se hace doble click sobre el icono Sources. De all se arrastra hacia la ventana de trabajo la fuente tipo escaln (Step).

Haciendo un doble click sobre el bloque Step se puede indicar el instante en el cual se produce el escaln, el valor inicial y el valor final del mismo. En este caso el escaln se producir en t = 0.1 seg, pasando de 0 a 1.

Entrada tipo E l

Se debe ahora intcluir el bloque donde se visualizar el resultado de la simulacin. Para ello en la ventana Simulink se hace doble click sobre el icono Sinks. El bloque scope es el ms cmodo para utilizar ya que permite ajustar las escalas de ambos ejes en forma independiente y muy sencilla. Para poder realizar la simulacin se deben vincular los bloques entre s. Esto se consigue uniendo los bloques con lneas de flujo de seal. Para ello situamos el puntero del mouse sobre la salida del bloque que se desea vincular y manteniendo presionado el botn izquierdo se lo desplaza hacia la entrada del bloque correspondiente donde se suelta el botn del mouse. Antes de proceder con la simulacin del sistema se deben definir sus parmetros; mtodo de resolucin, tiempo de simulacin, paso de integracin (en caso de que el mtodo escogido lo requiera), etc. Estos se definen en el men Simulation, dentro del submen Parameters. El tiempo total de simulacin debe ser suficiente para que el sistema evolucione hasta su estado estacionario, es decir de 3 a 5 veces la mayor constante de tiempo del sistema (esto si se desea ver toda la dinmica de la evolucin). En el ejemplo se tiene una nica constante de tiempo que es 0,1 y ser tomada en cuenta al establecer el tiempo de simulacin. En cuanto al paso de integracin, dependiendo del mtodo este puede ser fijo o variable y adems puede ser acotado en forma manual o automtica. Luego se explicar cada mtodo destacando sus caractersticas principales; pero mientras tanto se utilizar para este ejemplo el mtodo de paso variable ode45 (Dormand-Prince) con los siguientes parmetros: TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 9 de 16

Se puede observar adems que se ha dejado al algoritmo la tarea de establecer el mximo y mnimo paso de integracin (al escribir la palabra auto en el campo correspondiente). Adems de la pestaa del solver, pueden observarse otras dos correspondientes a Workspace I/O y Diagnostics. La primera de ellas permite asignar entradas y salidas desde y hacia matrices definidas en el espacio de trabajo (Workspace) de Matlab. La ltima pestaa es la que permite definir los eventos que sern chequeados para su diagnostico, asignando adems el tipo de interrupcin que provocar cada evento. Tambin permite habilitar o deshabilitar el mtodo de deteccin de cruces por cero (zero crossing), que ser de mucha utilidad en algunos modelos.

El paso siguiente es la simulacin propiamente dicha, la opcin Start del men Simulation inicia la misma. Luego haciendo doble click sobre el bloque Scope aparecer una nueva ventana, correspondiente al bloque de visualizacin de grficas que se ha incluido en el modelo, donde se realizar la grfica de la evolucin de variable de salida. El DB correspondiente y la grfica resultante son los siguientes:

En el caso de que existiera un lazo algebraico Simulink realizar iteraciones en cada paso de integracin para determinar la solucin de las ecuaciones implcitas utilizando la tcnica de NewtonRaphson. Sin embargo es posible que en algn caso el mtodo no resulte convergente a la solucin, y de todas maneras en general resultar conveniente prescindir de este mtodo utilizado por Simulink, lo cual puede realizarse dos maneras distintas: (a) en los casos que sea posible, resolver el lazo (por ej: utilizando lgebra de bloques) antes de ingresar el modelo; (b) modificar el modelo incorporando un tiempo muerto igual al paso de integracin (bloque Memory del grupo Nonlinear). En este ltimo caso se debe poner atencin, estudiando cual es la ubicacin ms adecuada del tiempo muerto en el lazo para no alterar substancialmente el comportamiento del modelo. En el caso de ser necesario borrar algn bloque o lnea, se sita el puntero del mouse sobre el componente a borrar, se lo selecciona con un click del botn izquierdo y luego se presiona de la tecla Delete. Para grabar el modelo se utiliza la opcin Save el men File. Este ser almacenado como un archivo .mdl con el nombre que se asigne. Puede ser recuperado en el momento que se desee desde el mismo men File con la opcin Open. Cabe sealar que al realizar un doble click sobre un bloque, este muestra una breve explicacin de su funcionamiento. TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 10 de 16

Estas notas tienen slo un carcter introductorio, para obtener informacin ms detallada referirse a [3]. Cabe destacar que los modelos que se realicen con Simulink 2, generalmente no se podrn leer luego con Simulink 1. Es por eso que se aconseja guardar los resultados de las simulaciones realizadas con Simulink 2 en archivos con formato ascii para luego, si no se tiene disponible una PC con esta versin instalada puedan reproducirse con cualquier graficador. Para hacer esto suponiendo que se quiera guardar un resultado que est dado por dos vectores X e Y (los cuales podran representar por ejemplo el tiempo y la salida del DB del modelo); entonces debe construirse una matriz que contenga ambos vectores tipeando desde el workspace de Matlab lo siguiente: >> Z = [ X ; Y ] ; Con lo que se genera la matriz Z. Luego se puede proceder a grabar estos datos en formato ascii mediante el siguiente comando: >> save A: \ resultado.txt Z ascii tabs Generndose el archivo con nombre resultado.txt en el directorio raz de la unidad A. Luego podrn leerse estos datos y graficar los resultados con cualquier programa que lo admita ( por ej.Origin, Excel, etc), inclusive con versiones anteriores de Matlab.

REFERENCIAS (disponibles en la ctedra) [1] SIMULINK User s Guide, by The Math Works Inc. USA [2] SIMULINK The Ultimate Simulation Enviroment, 1995 by The Math Works Inc. USA [3] SIMULINK Using Simulink (Version 2), by The Math Works Inc. USA [4] SIMULINK Simulink 2.1 New Features, by The Math Works Inc. USA

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Parte 3: Mtodos Numricos

I- Introduccin. En esta parte del trabajo prctico se examinaran los mtodos numricos y las facilidades que emplea simulink para realizar la simulacin digital de sistemas dinmicos. Para una mejor comprensin de los puntos a tratar se recomienda la previa lectura de la publicacin MTODOS NUMRICOS EN LA SIMULACIN DIGITAL DE SISTEMAS DINMICOS-A02LAB94.

Ajuste de Parmetros de Simulacin y Eleccin del Mtodo de Resolucin (Solver). Los parmetros de simulacin son accedidos a travs de la opcin Parameters del men Simulation de la ventana donde se encuentra el modelo. SIMULINK muestra entonces la ventana de dialogo de parmetros de simulacin que consta de tres paginas para el manejo de dichos parmetros: -Solver: Esta pgina permite modificar los tiempos de inicio, parada de simulacin y el mtodo de resolucin conjuntamente con sus parmetros y opciones de salida. -Workspace I/O: Esta pgina permite intercambiar informacin con espacio de trabajo de MATLAB. - Diagnostics: Esta pgina permite modificar los niveles de los mensajes de alerta que pueden surgir durante la simulacin.

La Pgina del Solver.

Simulation Time: Aqu se pueden modificar el tiempo inicial y final de simulacin. Por defecto los valores son 0 y 10 seg. respectivamente. Es conveniente notar que el tiempo de simulacin y el tiempo que tarda la computadora en realizar dicha simulacin no es el mismo. Por ejemplo, si stop time es ajustado en 15 seg. esto no significa que la mquina estar simulando durante 15 seg. El tiempo que demanda la simulacin depende generalmente de una serie de factores como ser: la complejidad del modelo, tamao del paso de integracin, mtodo de integracin, velocidad de la computadora, memoria, etc. TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 12 de 16

Solvers: Simulink provee un conjunto de diferentes mtodos para resolver la simulacin. Debido a la diversidad de modelos de sistemas dinmicos, algunos de estos mtodos responden de manera ms eficientes que otros para cada caso en particular. Simulink presenta dos grupos de mtodos de resolucin: - Variable-step: Son aquellos que modifican automticamente el tamao del paso durante la simulacin; a su vez, proveen control de error y deteccin de cruces por cero. - Fixed-step: Mantienen el tamao del paso de integracin a travs de toda la simulacin y contrariamente a los mtodos de paso variable, estos no proveen control de error y deteccin de cruces por cero.

Mtodos de Paso Variable (Variable-step Solvers). - ode45 (ordinary differential equation solver of 4 and 5 order): Este es el mtodo por defecto si simulink detecta que el modelo es de estado continuo (ver Discrete (variable-step)). ode45 es un mtodo de un solo paso (Ver [3]) basado en la frmula de Runge-Kutta de orden 4 y 5 (Par de Dormand-Princce). En general este mtodo arroja resultados satisfactorios para la mayora de los modelos continuos y resulta ser un bueno como primera aproximacin cuando no se conoce mucho del sistema en estudio. -ode23: Es un mtodo de un solo paso basado en la frmula de Runge-Kutta (2,3) (par de BogackiShampine). Este mtodo resulta ms eficiente que el ode45 cuando las tolerancias del error no son tan exigentes y el modelo presenta un leve grado de rigidez (mild stiffness). - ode113: Es un mtodo multipaso (Ver [3]) de orden variable de Adams-Bashforth-Moulton. Puede resultar ms eficiente que ode45 cuando las tolerancias del error se tornan muy exigentes. - ode15s: Es un mtodo multipaso de orden variable basado en frmulas de diferenciacin numrica (NDFs). Si bien las NDFs estn relacionadas con las frmulas de diferenciacin por atraso (DBFs o mtodo de Gear), estas NDFs son mucho ms eficientes. Este mtodo es recomendable si el modelo es stiff (Ver [3]) o bien el ode45 falla o resulta muy lento. El orden de este mtodo puede variar entre uno y cinco. Cuando mayor es el orden del mtodo, si bien mayor ser la precisin de los clculos efectuados, puede que el mismo resulte inestable. Por tal motivo, si el modelo es stiff y requiere mayor estabilidad es aconsejable reducir el orden a dos o usar ode23s. La opcin para modificar el orden de este mtodo esta disponible desde la ventana del solver una vez que ode15s fue seleccionado. - ode23s: Es un mtodo basado en la formula modificada de Rosenbrock de segundo orden. Al ser un mtodo de un solo paso puede en algunos casos ser ms eficiente que ode15s cuando las tolerancias no sean muy exigentes. -discrete (paso variable): Es el mtodo por defecto que elige simulink cuando detecta un modelo de estado discreto.
th th

Mtodos de paso fijo (Fixed-step Solvers). -ode5: Es la versin de paso fijo de ode45. -ode4: Est basado en la formula de Runge-Kutta de cuarto orden (RK4). -ode3: Es la versin de paso fijo de ode23. -ode2: Est basado en el mtodo de Heun tambin conocido como formula de Euler mejorada. -ode1: Esta basado en la formula de Euler. -discrete (paso fijo): Este mtodo no realiza integraciones por lo que es aconsejable para modelos sin estados para los cuales la deteccin cruces por cero y la deteccin de errores no es importante.

Opciones del Mtodo Elegido (solver Options). Maximum step size: Este parmetro es el lmite superior para el tamao que puede tomar el paso en los mtodos de paso variable. Cuando la opcin se encuentra en AUTO, el parmetro es determinado del siguiente modo: hmax = (tstop tstart) / 50. Por lo general este valor es suficiente pero puede haber casos que requieran una modificacin del mismo para evitar que se pierdan ciertos comportamientos del sistema a causa de que el solver tome pasos muy grandes. Si la simulacin demanda mucho tiempo, puede que el TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 13 de 16

paso sea muy grande para que el solver encuentre la solucin. Por otra parte si el modelo presenta un comportamiento peridico o cuasi peridico, es aconsejable tomar el paso mximo como del perodo. -Initial step size: Por defecto SIMULINK analiza las derivadas de los estados para determinar el tamao inicial del paso y de este modo no perder informacin producto de haber comenzado con un paso demasiado grande. Este parmetro es solo un valor sugerido como tamao para el primer paso ya que el solver reducir automticamente el paso si los criterios de error no son satisfechos. -Tolerancias de Error: Los solvers utilizan tcnicas locales de control de errores en cada paso de integracin. Durante cada paso, no solo se determina el valor de cada estado sino tambin el error local que es el error estimado de los estados calculados. Los dgitos en el nombre de cada rutina como 2 y 3 en ode23 se refieren al orden del mtodo usado (ver[3]). De este modo, ode23 emplea una aproximacin de orden 2 y una de orden 3 y en base a la diferencia en los resultados obtenidos se estima el error local antes mencionado. Este error local es comparado con la cota de error aceptable que es funcin de las tolerancias relativa y absoluta. Si el error local estimado es mayor que la cota de error aceptable para alguno de los estados calculados, entonces el solver reduce el paso y recalcula. -Tolerancia Relativa (rtol): Mide el error relativo al valor de cada estado y representa un porcentaje del -3, valor del dicho estado. Por defecto este parmetro es 10 lo que significa que el estado calculado tendr una precisin del 0.1%. -Tolerancia Absoluta (atol): Representa un umbral para el valor del error. Esta tolerancia representa la cota mxima del error a medida que los estados se aproximan a cero. El error para el i-esimo estado, ei, debe satisfacer: ei max( rtol *xi, atol)

Opciones de salida. Estas opciones permiten controlar la cantidad de puntos que genera la salida de la simulacin de tres maneras posibles: -Refine Factor: Cuando el aspecto de la salida se asemeja a una poligonal, este parmetro provee un nmero entero de puntos intermedios adicionales. Por ejemplo si este parmetro se fija en dos, la salida tendr aparte de los puntos generados en cada paso un punto adicional intermedio en cada paso. Para suavizar el aspecto de la salida es ms rpido usar esta opcin que disminuir el paso de integracin ya que el solver genera estos puntos adicionales por medio de una formula de extensin continua sin cambiar la cantidad de pasos. Esta opcin se encuentra disponible solo para los mtodos de paso variable. El valor por defecto es 1 con el cual no agrega ningn punto adicional. Produce Additional output: Esta opcin permite adicionar directamente tiempos en los cuales son de inters el conocimiento del estado.

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Produce Specified Output Only: Esta opcin provoca que solamente se generen los puntos aqu especificados. Ejemplo. Supngase que la simulacin arroja datos en los siguientes tiempos: 0 2.5 5 8.5 10 Refine output = 2 generar resultados en los instantes: 0, 1.25, 2.5, 3.75, 5, 6.75, 8.5, 9.25, 10 Produce adicional output = [0:10] generar resultados en los siguientes instantes de tiempo: 0, 1, 2, 2.5, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 8.5, 9, 10 Produce specified output only = [0:10] generar resultados en los siguientes instantes de tiempo: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10

II- Desarrollo de Trabajo Prctico. Consideremos el siguiente sistema:

M,b

1) Obtener un DB tomando como salida la posicin x de la masa M, y pasarlo a Simulink. 2) Calcular la F.T. del modelo. 3) I) Para los parmetros M=1; b=2; k=1 calcular los polos y simular utilizando paso fijo. Elegir h=.1; h=1 y h=2 y observar cada salida para entrada F(t)=(t). Modificar b=200 y recalcular los autovalores. Simular mediante paso fijo, luego utilizando paso variable y el algoritmo ODE45 y finalmente ODE15s. Graficar h vs. t (ver [4]) mediante el comando plot de Matlab. III) IV) Repetir el paso anterior para b=2; M=1 y k=10000. Idem I) pero con entrada F(t)=sen(100t) z Considerar el siguiente sistema: x F m, b, a M, B, A Suponiendo que el lquido es incompresible y que la presin es constante en todo el volumen, hacer un DB sin derivadores tomando dz/dt como salida. Simular el DB en Simulink utilizando los siguientes parmetros: TP_Introd.doc DSF Cdigo: TP_Introd Pgina 15 de 16 II)

Lazos algebraicos:

A=10 a=1 m=1 M=5 b=1 bM=5 mediante un algoritmo de paso fijo, tomando h=0.01. Resolver el lazo algebraico y simularlo nuevamente con los mismos parmetros.

Bibliografa y Referencias, [1] The Math Works inc. Simulink - Dynamic Simulation for Matlab USING SIMULINK [2] The Math Works inc. Simulink - Dynamic Simulation for Matlab SIMULINK 2.1 NEW FEATURES [3] Junco, Serra MTODOS NUMRICOS EN LA SIMULACIN DIGITAL DE SISTEMAS DINMICOSA02LAB94. publicacin de la ctedra de DSF. [4] Moler C. GOLDEN ODEs New ordinary equation solvers for Matlab and Simulink Matlab Networks & Notes summer 1996. pp.11-13 [6] Press W., Flannery B., Teukolsky S., Vetterling W. NUMERICAL RECIPES The art of Scientific Computing. Cambridge University Press 1986. [7] Demidowitsch B.P., Maron I.A., Schuwalowa MTODOS NUMRICOS DE ANALISIS Paraninfo Madrid 1980.

TP_Introd.doc

DSF

Cdigo: TP_Introd

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