Laufregelung redundanter humanoider Roboter — ein modellbasierter Ansatz
-
Thomas Buschmann
Zusammenfassung
Dieser Beitrag beschreibt ein System zur Regelung redundanter zweibeiniger Roboter. Das hierarchisch angelegte System erzeugt aus groben Vorgaben zum gewünschten Gang in Echtzeit eine stabile Laufbewegung. Die stabilisierende Regelung kompensiert Modellfehler, externe Kräfte und Bodenunebenheiten. Durch Nutzung kinematischer Redundanzen können erforderliche Gelenkwinkelgeschwindigkeiten minimiert und die Gefahr des Rutschens reduziert werden. In dem Artikel wird die von uns für experimentelle Arbeiten entwickelte Laufmaschine Lola beschrieben und ein Überblick der mit diesem Roboter erzielten experimentellen Ergebnisse gegeben.
Abstract
This paper describes an approach to controlling redundant biped robots. A hierarchichal control system generates biped walking in real-time from simple high-level commands. The stabilizing control compensates modelling errors and external forces and allows the robot to walk over uneven terrain. Both the required joint speeds and the risk of slipping are minimized by exploiting redundant degrees of freedom. We also briefly describe our biped robot Lola used in the experimental results outlined at the end of the article.
© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, München, Germany
Articles in the same Issue
- Regelung von Laufrobotern
- Can Robots Help to Understand Human Locomotion?
- Konzept für einen biologisch inspirierten, semi-passiven pneumatisch angetriebenen zweibeinigen Prothesen-Roboter-Hybrid
- Laufregelung redundanter humanoider Roboter — ein modellbasierter Ansatz
- Quadrupedal Robots with Stiff and Compliant Actuation
- Gangstabilisierung humanoider Roboter mittels Capture Point Regelung
- Prediction-Based Synchronized Human Motion Imitation by a Humanoid Robot
- Cooperative Control Design for Robot-Assisted Balance During Gait
Articles in the same Issue
- Regelung von Laufrobotern
- Can Robots Help to Understand Human Locomotion?
- Konzept für einen biologisch inspirierten, semi-passiven pneumatisch angetriebenen zweibeinigen Prothesen-Roboter-Hybrid
- Laufregelung redundanter humanoider Roboter — ein modellbasierter Ansatz
- Quadrupedal Robots with Stiff and Compliant Actuation
- Gangstabilisierung humanoider Roboter mittels Capture Point Regelung
- Prediction-Based Synchronized Human Motion Imitation by a Humanoid Robot
- Cooperative Control Design for Robot-Assisted Balance During Gait
