900シリーズ内での位置づけ ルンバ960と961はどのような製品なのでしょうか。 ルンバは、600, 800, 900シリーズが販売されており、900シリーズはその中で最上位シリーズです。 900シリーズ内には他にルンバ980があります。 次の図は、ルンバ960と980の違いを示しています。 980との大きな違いは、960にはカーペットやラグ上で吸引力を2倍にする機能が付いていないことです。 カーペットやラグが多くなければ、960で十分だと考えられます。カーペットを綺麗に掃除したい場合は、掃除回数を1回から2回に設定変更したり、短い間隔で清掃スケジュールをすればよいからです。 ルンバの下位機種と比べ物にならないほどの賢いナビゲーション能力を体感したいという方で、家にカーペットやラグがそれほど無い方はルンバ960, 961がおすすめです。 ただ、ルンバ980は強力なモーターが搭載されている
Roomba 980をraspberry piで動かしてみた
Roomba980を手にいてたので、任意の操作を試した記録。 REST APIでスマホ代わりに動かした記事は結構見つかったけども、直接ホイールなどのレベルで制御した記事は見つからず。 500シリーズはシリアルポートを制御した記事が結構あるが、900シリーズはあまりない。 ということで、900シリーズである980を直接制御してみた。 500シリーズはシリアルポートがあり、USBシリアルで制御するが、980はMicroUSBポートがあり、そこをシリアルポートとして使う。 場所はここ。カバーは簡単に外れる。 ここにあるMicroUSBにケーブルを挿す。 初めはWindowsPCで試すが、iRobot Roombaと認識するがCOMポートとは認識せず。 どうやらドライバが必要の模様。しかしドライバを見つけられず。 しばらくググると、Raspberry piならば何もせずともttyACM0として認識
ROI(Roomba Open Interface)はシリアル通信でルンバを操作したりセンサーの値を取得できる通信仕様なのですが、 900シリーズについては、「シリアルポートがない」と言う理由で使えないという情報が出回っています。 しかし戯れに960上面の右下の細いカバーを外したところmicroUSB端子が現れました、怪しい。 そこで調べたところ、 Roomba 980 arrived at the shopがヒット。 これによれば、980にもmicroUSB端子が存在し、ROIが使えたそうなので、960でも試してみました。 windows7機に繋いだところ、2台で、「iRobot Roomba」という名前で、デバイスドライバを認識しなかったので、 ラズパイに繋いだところ、/dev/ttyACM0 で認識しました。 ボーレート115200で接続し、 ROIを開始するため、 [0x80] を
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