たまにアマゾンで何か面白い商品はないかと物色しているんですが、先日中古の800番台のルンバを2万円切る価格で見つけました。 新品だと最低でも5万円ぐらいはするような感覚だったので、躊躇せずポチりました。というのも、以前からルンバは内部でROSを使っていて、外部からアクセスできる端子があるらしいという話を聞いていたのです。 ROSとは「Robot Operating System」の略で、ロボットの開発や制御に使うソフトウエア群です。 Operating System（オペレーティングシステム）とありますが、いわゆるWindows、Mac、LinuxのようなOSではなくて、ロボット開発のフレームワークやミドルウエア、開発支援のソフトウエアみたいなものの様です。 以前からROSがどんなものか動かしてみたいと思っていたのですが、実機のロボットが手元になく、ROSが使えるようなロボットはそこそこ価
RaspberryPi + ROS で簡易監視カメラの製作の回で、RT社が販売している Raspberry Pi Mouse V2 に関連し、カメラ画像の転送についての記事を紹介しましたが、実はこれはオマケで、当初のPiMouseの使用目的のひとつには、RPLIDARというレーザセンサ（自動運転に使用されるセンサの廉価版）を使用して地図を作成すること、がありました。 アプリは完成し、室内（たたみ）で動作確認をしていたのですが、ちょっとした段差でタイヤがスリップし、PiMouseが自身で保持している位置情報と実際の位置情報に差が出てしまい、うまく地図作成ができない状態でした。 「ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」という本を読んでいると、なんとROSでルンバを制御できる、という情報があるではないですか！ iRobot社がROS制御専用の Create2 というロボットを出して
ルンバを買ったので早速改造してみることにしました ずっと欲しかったルンバを購入しました。 ルンバ 606 アイロボット ロボット掃除機 高速応答プロセスiAdapt搭載 ゴミ検知センサー 自動充電 ペットの毛 フローリング 畳にも ブラック R606060 アイロボット(IRobot)Amazon 注：動作確認したのはルンバ622でしたが、すでに品切れのため、同じ600シリーズで安価な606を代わりに紹介しています 目的はもちろんお掃除してもらうことなのですが、やはりルンバを買ったら色々いじりたくなってしまいますね。というわけで、サクッとRaspberry Piでルンバをコントロールしてみることにしました。 方針は以下です。 Raspberry PiとROS(Robot Operating System)を使う 普通に掃除機としても使うので、基本的に元に戻せない改造はしない ROSに関して
![ルンバをRaspberry Piを使ってROSでコントロールできるように改造してみた（半田付け無しでOK） - karaage. [からあげ]](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/f738e978430b10bd0a92786eaa545a8f8f9c8b8f/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Ffanyv88.com%3A443%2Fhttps%2Fcdn.image.st-hatena.com%2Fimage%2Fscale%2F260f9e4da8c148e814ba722430a56ffd4c1b8a05%2Fbackend%3Dimagemagick%3Bheight%3D1300%3Bversion%3D1%3Bwidth%3D1300%2Fhttps%253A%252F%252Fcdn-ak.f.st-hatena.com%252Fimages%252Ffotolife%252Fk%252Fkaraage%252F20170503%252F20170503001812.jpg)
Raspberry Pi 3にROSを入れたい！ 以前Raspberry Pi 2にROS(Robot Operating System）を入れていました。ROSって何という人は下記記事を参照下さい。 ただ、Raspberry Pi 2だとROSが重いのと、Raspberry Pi Camera Moduleを使えなかった（使い方が分からなかった）のであまり活用できていませんでした。そんなおり、いよいよRaspberry Pi 3でROSをセットアップする方法がネットに色々出てきたので、チャレンジしてみることにしました。 例によって実際に手を動かすと色々ハマったり分かったことがあったので、まとめておきます。 Raspberry Pi 3とROSでこんなことができる まずはROSでどんなことができるかを紹介します。例えばRaspberry Piの純正カメラを使えるraspicam_nodeと
![Raspberry Pi 3にROSをセットアップしてRaspberry Pi純正カメラ(Raspicam)で遊んでみた - karaage. [からあげ]](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/50acb9ba1c4f4b4ecfbfa349f675b7ab83cb82d0/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Ffanyv88.com%3A443%2Fhttps%2Fcdn.image.st-hatena.com%2Fimage%2Fscale%2F4a567c65ed87bac19e86d136a572739338ce711a%2Fbackend%3Dimagemagick%3Bheight%3D1300%3Bversion%3D1%3Bwidth%3D1300%2Fhttps%253A%252F%252Fcdn-ak.f.st-hatena.com%252Fimages%252Ffotolife%252Fk%252Fkaraage%252F20170407%252F20170407151438.jpg)
Raspberry Pi 3 に ROS を入れる必要があり、やっとインストールできたのでここにまとめておきます。 環境 まず、本記事では Mac ユーザを対象にしています。Windows ユーザの方は適宜読み替えて対応してください。(ssh までできてしまえば、あとは同じようにできるはずです) OS X El Capitan (10.11.4) Raspberry Pi 3 micro SD: 8GB Raspbian Jessie のインストール Raspberry Pi 3 用の Ubuntu のイメージが見つからなかったので、Raspbian Jessie で妥協することにしました。こうすれば RasPi 3 に Ubuntu 14.04 が入るよ、という情報待ってます笑 SD カードのフォーマット Disk Utility を起動して、FAT でフォーマットします。名前をつけても
はじめに RaspberryPi4にROSをインストールした時の記事（22年1月時点）です。 ROSをRaspberryPi4にインストールするにあたり、使用OSがUbuntu20.04 LTSであればROS（Noetic）をインストール方法がインターネット上に豊富に公開されており、「sudo apt-geto install ～」コマンドをいくらか入力することで簡単にインストールできます。 しかしながら、今回は以下2つの課題があったために今回はUbuntu20.04 LTS上のROSインストールとせず、RaspberryPi OS 32bit『Buster』にてROSをインストールしていきます。 課題1 RaspberryPi4にUbuntu20.04LTSを適用した場合、RaspberryPiのGPIOを制御するためのライブラリである「wiringPi」が完全に動作しません。具体的には
はじめに 本記事では、購入したRaspberry Piの基本的なセットアップ方法について記載いたします。IoTや電子制御などに興味を持たれ、Raspberry Piを購入しては見たものの、何から手をつければ良いか分からず、困っている方も多いのではないでしょうか。 パソコンを使用するためには、Windowsなどのオペレーティングシステム(OS)が必要になることはご存じと思います。同じようにRaspberry Piを動作させるためには、Raspberry Pi OSなどのOSが必要になります。Raspberry Piでは、OSがインストールされたmicroSDカードをパソコン等を使用して事前に作成し、Raspberry Piに取り付けることにより使用できるようになります。（このmicroSDカードは、パソコンのHDDやSSDのようなものと考えていただければ良いと思います。）その他、画面を表示す
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