Robot kol
Robot kol, insan kolu ile benzer işlevleri olan ve genellikle programlanabilir mekanik bir koldur. Kol, mekanizmanın toplamı veya karmaşık bir robotun parçası olabilir. Böyle bir manipülatörün bağlantıları dönme hareketine (eklemli robot gibi) veya doğrusal yer değiştirmeyi sağlayan eklemlerle bağlanır.[1][2] Manipülatör bağlantıları kinematik bir zincir oluşturur. Manipülatörün kinematik zincirinin ucuna son efektör denir ve insan eline benzer.
Türler
[değiştir | kaynağı değiştir]- Kartezyen robot / Portal robotu: al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işleri, takım tezgahlarını taşıma ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kartezyen koordinatörle çakışan, kolunda üç prizmatik eklem bulunan bir robottur.
- İşbirlikçi robot/ Cobot: Cobot uygulamaları, robotların insan temasından izole edildiği geleneksel endüstriyel robot uygulamalarıyla çelişir.
Cobot, Ticari Uygulama, Robotik Araştırma, Dağıtım, Malzeme Taşıma, Montaj, Sonlandırma, Kalite Denetimi gibi çok çeşitli uygulamalara [1] sahiptir. Cobot'un güvenliği, hafif yapı malzemelerine, yuvarlatılmış kenarlara, doğal hız ve kuvvet sınırlamalarına veya güvenli davranış sağlayan sensörlere ve yazılımlara dayanabilir.
- Silindirik robot: Montaj işlemleri, takım tezgahlarında elleçleme, punta kaynağı ve basınçlı döküm makinelerinde elleçleme için kullanılır. Eksenleri silindirik bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
- Küresel robot / Kutupsal robot: Takım tezgahları, punta kaynağı, pres döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kutupsal bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
- SCARA robot: Al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri ve takım tezgahlarının taşınması için kullanılır. Bu robot, bir düzlemde uyum sağlamak için iki paralel döner bağlantıya sahiptir.
- Mafsallı robot: Montaj işlemleri, basınçlı döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı, ark kaynağı ve sprey boyama için kullanılır. Kolunda en az üç döner mafsalı olan bir robottur.
- Parallel robot: Bir kullanımı, kokpit uçuş simülatörlerini yöneten mobil platformdur. Kolları aynı anda prizmatik veya döner mafsalları olan robottur.
- Antropomorfik robot: İnsan elini andıracak şekilde, yani bağımsız parmak ve başparmaklarla şekillendirilmiştir.
 |
 |
 |
 |
..
Önemli robot kollar
[değiştir | kaynağı değiştir]Uzay'da, Canadarm ve onun halefi Canadarm2 çok serbestlik dereceli robotik kol örnekleridir. Bu robotik kollar, son efektöre takılı sensörler ve kameralar ile özel olarak yerleştirilmiş bomu kullanarak Uzay Mekiğinin incelenmesi gibi çeşitli görevleri yapmak ve ayrıca yapay uydu konuşlandırma ve Uzay Mekiği'ni kargo bölmesinden geri alma manevraları için kullanılmıştır.[5]
Mars gezegenindeki Curiosity ve Perseverance keşif aracı da robotik kollar kullanmaktadır.[6][7][8][9] Ayrıca, "Perseverance", önbellek düzeneğinde keşif aracının altında gövdesinin içinde gizlenmiş daha küçük bir örnek alma kolu vardır.
TAGSAM, uzay aracı OSIRIS-REx üzerinde uzaydaki küçük bir asteroitten örnek toplamak için kullanılan robotik bir koldur.[10]
2018 Mars iniş aracı InSight’ın kamerası ve kıskaçları olan ve özel aletleri hareket ettirmede kullandığı IDA adlı robot bir kolu vardır.[11]
Ucuz robotik kollar
[değiştir | kaynağı değiştir]2010'un on yılında, ucuz robotik kolların mevcudiyeti önemli ölçüde arttı. Bu tür robotik kollar çoğunlukla hobi veya eğitim cihazları olarak pazarlansa da, otomatik örnekleyiciler olarak kullanımları gibi laboratuvar otomasyonunda uygulamalara önerilmiştir.[12][13]
Sınıflandırma
[değiştir | kaynağı değiştir].jpg)
Seri robot kolu, motorlar tarafından çalıştırılan eklemler tarafından hareket ettirilen bir bağlantı zinciri olarak tanımlanabilir. Zincirin sonuna son efektör, aynı zamanda robot eli takılabilir. Diğer robotik mekanizmalar gibi, robot kolları da tipik olarak serbestlik derece sayısına göre sınıflandırılır. Genellikle serbestlik derecesi sayısı, robot kolunun bağlantılarını hareket ettiren eklem sayısına eşittir. Robot elinin üç boyutlu uzayda keyfi bir poza (konum ve yönelim) ulaşmasını sağlamak için en az altı serbestlik derecesi gerekir. Ek serbestlik dereceleri, robot elini aynı pozda tutarken koldaki bazı bağlantıların konumunun değiştirilmesine (örn. dirsek yukarı/aşağı) imkan verir. Ters kinematik, robot elinin üç boyutlu uzayda istenen bir pozu verildiğinde, genellikle eklem açıları cinsinden bir kolun konumunu hesaplamak için kullanılan matematiksel işlemdir.
.jpg)
Robot eller
[değiştir | kaynağı değiştir]
Son efektör veya robotik el, uygulamaya bağlı olarak kaynak, kavrama, sıvama vb. gibi istenen herhangi bir görevi yapmak için tasarlanabilir. Örneğin otomotiv montaj hattı'ndaki robot kollar kaynak ve montajda parça döndürme ve yerleştirme gibi çeşitli görevleri yapar. Bazı durumlarda bomba etkisizleştirme ve imhasını yapmak için tasarlanmış robotlarda olduğu gibi insan elini yakın taklit edilmesi istenir.[14]
Ayrıca bakınız
[değiştir | kaynağı değiştir]
|
Bu madde bir taslaktır. Bu maddeyi geliştirerek veya özelleştirilmiş taslak şablonlarından birini koyarak Vikipedi'ye katkıda bulunabilirsiniz. |
Kaynakça
[değiştir | kaynağı değiştir]- ^ "OSHA Technical Manual". 24 Aralık 2017 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 19 Nisan 2023.
- ^ "Paper on Space Robotics, pg 9" (PDF). 16 Kasım 2017 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 9 Nisan 2007.
- ^ "Robot Arm and Computer Vision". YouTube. 15 Aralık 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 29 Temmuz 2016.
- ^ "MeArm Open Source Robot Arm (source files)". 3 Eylül 2015 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Haziran 2016.
- ^ "IEEE Xplore:The Canadarm grasps this boom and can position it in the necessary positions to permit a complete inspection" (PDF). 14 Ağustos 2022 tarihinde kaynağından arşivlendi (PDF). Erişim tarihi: 19 Nisan 2023.
- ^ "Curiosity Rover - Arm and Hand". JPL. NASA. 3 Nisan 2009 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012.
- ^ Jandura, Louise. "Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges" (PDF). JPL. NASA. 21 Mayıs 2013 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012.
- ^ "Curiosity Stretches its Arm". JPL. NASA. 21 Ağustos 2012. 22 Ağustos 2012 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012.
- ^ Billing, Rius; Fleischner, Richard (2011). "Mars Science Laboratory Robotic Arm" (PDF). 15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011. 31 Mayıs 2013 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012.
- ^ Hille, Karl (16 Kasım 2018). "OSIRIS-REx is Prepared to TAG an Asteroid". NASA. 23 Kasım 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 15 Aralık 2018.
- ^ "About the Lander | Spacecraft". 26 Kasım 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi.
- ^ Carvalho, Matheus C.; Eyre, Bradley D. (1 Aralık 2013). "A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids". Methods in Oceanography. Cilt 8. ss. 23-32. doi:10.1016/j.mio.2014.06.001.
- ^ McMorran, Darren; Chung, Dwayne Chung Kim; Li, Jonathan; Muradoglu, Murat; Liew, Oi Wah; Ng, Tuck Wah (16 Şubat 2016). "Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance". Journal of Laboratory Automation (İngilizce). 21 (6). ss. 799-805. doi:10.1177/2211068216630742
. ISSN 2211-0682. PMID 26882923.
- ^ Staff (Sandia National Labs) (16 Ağustos 2012), "Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs", R&D Magazine, rdmag.com, 18 Eylül 2012 tarihinde kaynağından arşivlendi, erişim tarihi: 13 Eylül 2012
Dış bağlantılar
[değiştir | kaynağı değiştir]- Robot Arm Types 18 Mayıs 2022 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi.