CPPLapack Code

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/*! calculate vector product only for 3D vector */
inline dcovec3 operator/(const dcovec3& A, const dcovec3& B)
{
  dcovec3 C;
  C(0) =A(1)*B(2) -A(2)*B(1);
  C(1) =A(2)*B(0) -A(0)*B(2);
  C(2) =A(0)*B(1) -A(1)*B(0);
  return C;
}

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/*! calculate vector product only for 3D vector */
inline dcovec3 operator/=(dcovec3& A, const dcovec3& B)
{
  A =A/B;
  return A;
}

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/*!  */
inline dquater vr2q(const dcovec3& v, const double& r)
{
  return dquater(v(0),v(1),v(2),r);
}

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/*!  */
inline dquater vt2q(const dcovec3& v, const double& theta)
{
  return vr2q( v/(nrm2(v)+DBL_MIN)*std::sin(0.5*theta), std::cos(0.5*theta) );
}

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/*!  */
inline dcovec3 rotate(const dcovec3& v, const dquater& q)
{
  return imag( q*vr2q(v,0.)*conj(q) );
}