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inline dquater inv(const dquater&);
inline dquater operator*(const dquater&, const dquater&);
inline dquater operator/(const dquater&, const dquater&);
inline dquater operator*=(dquater&, const dquater&);
inline dquater operator/=(dquater&, const dquater&);
inline dcovec3 q2vt(const dquater&);
inline dgemat3 q2m(const dquater&);