Franciszka urodziła się w 1767 roku jako córka Jakuba Filipa de Choiseul Stainville (ur. 1727, zm. 1789), hrabiego Stainville i jego żony, Tomaszy Teresy de Clermont d'Amboise (ur. 1746, zm. 1789). Małżeństwo jej rodziców nie było typowe - w dniu ślubu pan młody miał czterdzieści lat, a panna młoda niespełna piętnaście. Jakub Filip był bliskim współpracownikiem króla Francji, Ludwika XV.
Franciszka miała starszą siostrę Marię Stefanię (ur. 10 listopada1763, zm. 6 kwietnia1833), od 6 października1778 żonę francuskiego żołnierza Klaudiusza Antoniego Gabriela de Choiseul, księcia Choiseul Stainville, z którym miała córkę Jacqueline Beatę Gabrielę Stefanię (ur. 24 lutego1782, zm. 13 marca1861).
Małżeństwo, co nietypowe dla monakijskiej rodziny książęcej, było szczęśliwe. Wkrótce jednak wybuchła Wielka Rewolucja Francuska, wielu członków rodziny zostało aresztowanych, w tym także księżna Franciszka, znana bardziej jako Maria Teresa. Skazano ją na ścięcie gilotyną i wykonano wyrok 27 lipca1794 roku. W tym czasie jej najstarsza córeczka miała dziesięć lat. Książę Józef został skazany na wygnanie do Anglii. Księżna w chwili śmierci miała dwadzieścia siedem lat.