��е����һ������ϵͳ�������Ų����㶯�������ż�δ��ģ��̬�Ȳ�ȷ���ԡ������е�۵Ľ�ģģ��Ҳ�����Ų�ȷ���ԣ����ڲ�ͬ��������Ҫ�滮��е�۹ؽڿռ���˶��켣���Ӷ���������ĩ��λ�ˡ�
������ϵͳ�����Ӿ�����������е��ϵͳ�����ؼ������ɣ����л�е��ϵͳ�ְ���ģ�黯��е�ۺ������������֡�
�����������������������ķ�չ��Ӧ�ø��ٶȡ��߾��ȡ��߸������رȵĻ����˽ṹ�ܵ���ҵ�ͺ��պ�������Ĺ�ע�������˶������йؽں����˵�����ЧӦ�����ӣ�ʹ�ṹ�������δӶ�ʹ����ִ�еľ��Ƚ��͡����ԣ������˻�е�۽ṹ���������������Կ��ǣ�ʵ�����Ի�е�۸߾�����Ч����Ҳ���뿼��ϵͳ����ѧ���ԡ����Ի�е����һ���dz����ӵĶ���ѧϵͳ���䶯��ѧ���̾��з����ԡ�ǿ��ϡ�ʵ����ص㡣���������Ա۶���ѧ������о�����ģ�͵Ľ����Ǽ�����Ҫ�ġ����Ի�е�۲�����һ��������ϵķ�����ϵͳ������Ҳ��ϵͳ����ѧ����������������ϼ�������ϵķ�����ϵͳ������ѧ��ģ��Ŀ����Ϊ����ϵͳ����������������ṩ���ݡ�һ�����ϵͳ������������ʱ����״̬�ռ�������Ƶ���Ĵ��ݺ�����������������/ִ�����Ķ�λ����ִ����������������Ϣ�����Լ���е�۵Ķ���ѧ����������ء�
���Ի�е�۶���ѧ���̵Ľ�����Ҫ������Lagrange���̺�NeWton-Euler������������ߴ����Եķ��̡�����Ƚϳ��õĻ��б��ԭ������λ��ԭ���Լ�Kane���̵ķ����� ����������ε����������Ի�е��ϵͳ��ģ����ƵĻ��������������ѡ��һ���ķ�ʽ����������ı��Σ�ͬʱ���ε�������ϵͳ����ѧ���̵�����ϵ���С�
��������ε�������Ҫ�����¼��֣�
1������Ԫ����
2�������
3��ģ̬�ۺϷ���
4��������������
��������������ɢ�Ķ���ѧģ�ͣ��佨ģ������Ҫ�����������������ʸ����ѧ���ͷ�����ѧ����Ӧ�ýϹ㷺ͬʱҲ�DZȽϳ������Newton-Euler��ʽ��Lagrange���̡����ԭ������λ��ԭ����Kane���̡�
�����Ի�е�۵Ŀ���һ�������·�ʽ��
1�����Ի���������ȫ���Խṹ�ĵ��Ա��ζԽṹ�����˶���Ӱ�졣����Ϊ�˱������ĵ��Ա����ƻ����Ի�е�۵��ȶ��Ժ�ĩ�˶�λ���ȣ�NASA��ң��̫�����˶��������ٶ�Ϊ0.5deg/s��
2��ǰ��������������е�����Ա����γɵĻ�е�����ǶԸ����˶���ȷ���Ը��Ŷ�����ǰ�������İ취���������ָ��š��¹���Bernd Gebler�о��˾��е��Ը˺͵��Թؽڵ���ҵ��������ǰ�����ơ��������о��˻��������������������ϵͳ�����������ϵͳ���ȶ��ķ���������˾���ʱ����ʱ��ǰ������������PID�������Ƚ����������Ը������Ե�����ϵͳ�IJ�����Seering Warren P.��ѧ�߶�ǰ����������������������о���
3�����ٶ�����������Khorrami FarShad��Jain Sandeep�о�������ĩ�˼��ٶȷ����������Ի�е�۵�ĩ�˹켣�������⡣
4������������ơ�Ϊ������������Ե��Ա��ε�Ӱ�� ѡ�ø��ֺ��ܻ�����������Ʊ۵Ľṹ�Կ������������������ϲ��������������������ϡ���������������塢����Ͻ����ճ���Դ���������γɸ�������ṹ�����ڱ���������ơ���������ճ���Դ���������������Ի�е�۵�����������߶����ӡ�Rossi Mauro��Wang David�о������Ի����˵ı����������⡣
5�����������Ʒ������Ի�е��������������ʵ�����ǻ����涯��ѧ�����Ŀ��Ʒ������������涯��ѧ������ͨ����ĩ�˵ĸ����˶����ʩ���������˵����أ���ͨ���˶����������������ؽ��з���������
6������Ӧ�����������������Ӧ���ƣ���ϵͳ���ֳɹؽ���ϵͳ��������ϵͳ�����ò������Ի��ķ����������Ӧ���ƹ�������ʶ���Ի�е�۵IJ�ȷ���Բ������Ծ��з����ԺͲ�����ȷ���Ե����Ի�е�۽����˸��ٿ���������ơ������������������Lyapunov������³��������Ӧ������ơ�ͨ��״̬ת����ϵͳ�ֳ�������ϵͳ��������Ӧ���ƺ�³�����Ʒֱ��������ϵͳ���п��ơ�
7��PID���ơ�PID��������Ϊ���ܻ�ӭ����㷺Ӧ�õĿ����������������Ч��ʵ�ã����ձ�����ڸ��Ի�е�ۿ��ƣ���ͨ���������������湹����У��PID�����������������Ʒ�����Ϲ��ɸ��Ͽ���ϵͳ�Ը���PID���������ܡ�
8����ṹ���ơ���ṹ����ϵͳ��һ�ֲ������ķ�������ϵͳ�����л�ģ���������ձ�ı�ṹ���ơ����ص㣺���л����ϣ�������ν�Ļ�����ʽ���ڻ�����ʽ��ϵͳ�Բ����仯���Ŷ����ֲ����У�ͬʱ�����Ĺ켣λ���л����ϣ���������������ϵͳ�����������ȶ������ʡ���ṹ����������ƣ�����Ҫ��е�۾�ȷ�Ķ�̬ģ�ͣ�ģ�Ͳ����ı߽�����Թ���һ����������
9��ģ�������������ơ���һ�����Կ��������ɷ�ӳ���ڽ��п��ƻʱ��˼ά�ص㡣����Ҫ�ص�֮һ�ǿ���ϵͳ��Ʋ�����Ҫͨ�������ϵı��ض������ѧģ�ͣ�������Ҫ������ר�ҵľ���֪ʶ�����������ȡ�
����Ի�е����Ƚϣ����Ի�е�۾��нṹ�ᡢ����/���رȸߵ����ԣ�������нϵ͵��ܺ����ϴ�IJ����ռ�ͺܸߵ�Ч�ʣ�����Ӧ���ٶ�ȷ�����źܶ�DZ�ڵ��ŵ㣬�ڹ�ҵ��������Ӧ��������ռ��ʮ����Ҫ�ĵ�λ�������ҵ��������ҵ�ķ��ٷ�չ��Խ��Խ��ز��������ɸ����Թ�����ɵĶ�����ϵͳ����ͳ�Ķ���嶯��ѧ�ķ������������Ʒ����Ѳ������������ϵͳ�Ķ������������Ƶ�Ҫ�����Ի�е����Ϊ��ķ�ƽ��������ϵͳ�����㷺������������ϵͳ���о�ģ�͡�
��ȷ������Ҫ��Ϊ������Ҫ���ͣ��ṹ��structured����ȷ���Ժͷǽṹ��unstructured����ȷ���ԣ��ǽṹ��ȷ������Ҫ�����ڲ��������������ż������еIJ���ʱ�ͺ��������ȷDZ��ض�����������������IJ�ȷ���ԡ�
�ṹ��ȷ���Ժͽ�ģģ�ͱ����йأ��ɷ�Ϊ
�ٲ�����ȷ���ԡ��縺���������������������ȼ��������ĵȲ���δ֪����֪��
��δ��ģ��̬����Ƶδ��ģ��̬����ִ������̬��ṹ�ȣ���Ƶδ��ģ��̬���綯/��Ħ�����ȡ�
ģ�Ͳ�ȷ���Ը���е�۹켣���ٵ�ʵ�ִ���Ӱ�죬ͬʱ���������㷨������һ���IJ�ȷ���ԡ�Ӧ���ڻ�е�ۿ���ϵͳ����Ʒ�����Ҫ����PID���ơ�����Ӧ���ƺ�³�����Ƶȣ�Ȼ�������������������ڵ�ȱ�ݣ���ʹ���������硢ģ�����Ƶ��㷨���ϣ�һЩ�µĿ��Ʒ���Ҳ��ӿ�֣��ܶ��㷨�DZ˴˽����һ��ġ�
��е�۽ṹ�����һ���������ۺϵĹ��̣��漰������档������һЩ�ؼ�����ƿ������غͽṹ�ص㣺
1����������е�۵ĵ�����ͨ���ɼ�̵IJ��ϣ���ֻ������Ƴɣ����ṩ�ȶ��Ժ�֧������
2���۸���ؽڣ��۸������ڻ����ϣ�ͨ���ؽ��γɻ�е�۵��˶������ؽ����Ͱ�����ת�ؽڡ������ؽڵȣ�������е����һ����Χ�ڽ�������˶���
3��ִ����������е�۵�“��”��������ƻ�е�۵��˶��������Լгֹ��ߡ����������壬������ָ����в�����ִ���������ͺ��ܸ��ݾ���Ӧ�ó������仯����ץ��������˿������ǹ�ȡ�
1���˶�ѧԭ�����о���е��λ�ú���̬�仯��ѧ�ơ�ͨ������˶�ѧ���̣�����ȷ����е�۸��ؽڵĽǶȣ��Ӷ�ʵ��������λ�ú���̬��
2������ѧԭ�����о���е���˶���������ѧ���ʵ�ѧ�ơ�ͨ������ѧ���̣����Լ����е���ڲ�ͬ�����µ�������������Ϊ�ṹ����ṩ���ݡ�
1������ѡ���迼��ǿ�ȡ��նȺ���ƣ�͵����ԣ��������е���ڹ��������е�����Ҫ��
2�����ӷ�ʽ�����Բ�����˨���ӡ����ӻ��ӵȷ�ʽ����ȷ�������ι̿ɿ���
3��������ƣ������ؽ�����ѡ�ؽڼ�Ĵ�����ʽ��������ʽ�ȡ����磬�ؽڼ�Ĵ�������ͨ�����ִ���������������Ƥ��������ʵ�֣�������ʽ����Բ��õ綯������Һѹ��������ѹ�����ȡ�
1�������������ڻ�ȡ��е��λ�á���̬�����ص���Ϣ��
2�������㷨��ͨ���Դ�������Ϣ�Ĵ��������������ź�����ִ����������ϵͳ�������Ҫ������Ӧ�ٶ������Ⱥ�³���Եȷ��档
������������е�۽ṹ�����һ���漰���ѧ�ƺ�����ĸ��ӹ��̣���Ҫ�ۺϿ��ǻ�е�����ӡ����Ƶȶ�������֪ʶ�ͼ�����
��е�۹�ҵ����������ҵ�Զ��������е���Ҫ��ɲ��֣��������������Ч�ʡ����������ɱ�������������ȫ�ȷ��淢������Ҫ���á������ǶԻ�е�۹�ҵ�����˵���ϸ������
��ҵ�����ˣ���һ���Զ����豸���ܹ��Զ�ִ�й������������Ķ����Ϳ�������ʵ�ָ��ֹ��ܡ�������ҵ�����ж�ؽڻ�����ɶȣ����Խ�������ָ�����Ԥ�ȱ��ŵij������У��������Ը����˹����ܼ����ƶ���ԭ���ж���
��е�ۣ��ǹ�ҵ�����˵�һ����ʽ��Ҳ��һ�ֻ�еװ�ã������ֶ����ƣ�Ҳ�����Զ����������߾��ȡ��߷����ԡ�������������ǿ��ϣ����ж��صIJ�������ԣ����㷺Ӧ���ڰ�ȫ��������ҵװ�������
��Ȼ��е�ۺ�ҵ�������ڶ������������𣬵�������ʵ��Ӧ�������������ص����һ�е���ǹ�ҵ��������Ӧ����㷺��һ����ʽ��
��ҵ�����˰��ջ�е�ṹ�ɷ�Ϊ�������ͣ���Ҫ������
��ؽڻ����ˣ���е�ṹ�������˵��ֱۣ�ͨ��Ťת��ͷ���ӵ��������ؽ�������������ʮ�����ȣ����õ��������ɶȹؽڻ����ˣ����и�����Ժ�Сռ����������ơ�
ƽ���ؽ�(SCARA)�����ˣ�����Բ�ι�����Χ��������ƽ�йؽ���ɣ���Ҫ����װ��Ӧ�á�
�������������ɺ�������������ƽ�йؽ�������ɣ�ĩ��ִ�����Ķ�λ���Ҹ��٣������ڿ���ȡ�Ż��Ʒת�ơ�
ֱ����������������о��νṹ��ͨ������������ֱ���ϻ������ṩ�����˶�����������Ҫ�߾��ȶ�λ��Ӧ�á�
Բ����������ˣ��ڵ�������������һ����ת�ؽں�����һ�������ιؽڣ��ṩ��ֱ��ˮƽ�����˶��Լ��ƴ�ֱ�����ת�˶���
Э����������ּ���ڹ����ռ�������������ڸ�����ȫ���������д�������������ȷ�����õ�Э����Ϊ��
��е�۹�ҵ�������ڶ���������Ź㷺��Ӧ�ã������������ڣ�
��е���죺�ڻ�е�ӹ�����������У�������λ����ȷץȡ���Ͻ��������ӹ����������Ч�ʺ�������
�������죺��ɺ��ӡ���Ϳ��װ��ȸ��Ӳ������������Ч�ʺͲ�Ʒ�ȶ��ԡ�
��������������ά�ޡ���װ�ͼ����ֵ����豸���������ϸ�ڵĴ���������
ʳƷ���죺ʵ���˻�һ�廯�IJ���ģʽ������и��װ���ּ�ȸ��Ӳ�������֤ʳƷ��ȫ��������
���պ��죺������ס�í�ӡ�װ��ȹ���������߾��Ⱥ߿ɿ��Ե�Ҫ��
�������죺��ɽ��衢��ϡ���װ�ȸ��Ӳ������������Ч�ʺͰ�ȫ�ԡ�
���Ź�ҵ�Զ���ˮƽ�������������������ƶ�����е�۹�ҵ�����˵��г�����������ӡ������г�Ԥ�⣬ȫ���й��Ļ�е���г���ģ��δ�������ڽ�����������ͬʱ�����������ͳɱ��½�����һ���ƶ���е���ڹ�ҵ��Ĺ㷺Ӧ�ã�����������С����ҵ�������г���
������������е�۹�ҵ��������Ϊ��ҵ�Զ�������ĺ����豸֮һ������δ������������Ҫ���ò�ӭ���������ķ�չǰ����