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3次元画像工学2013年特別講義「コンシューマデプスセンサの原理と3D Comupter Vision入門」 Presentation Transcript 1３次元画像工学 2013/06/19 特別講義 内容 1. Kinect1(Pro-Cam形式)の原理2. Kinect2(TOF形式)の原理3. Kinect for Windows SDK v.s. OpenNI4. PCL （Point Cloud Library）チュートリアル 2 内容 1. Kinect1(Pro-Cam形式)の原理2. Kinect2(TOF形式)の原理3. Kinect for Windows SDK v.s. OpenNI4. PCL （Point Cloud Library）チュートリアル 3 コンシューマデプスセンサーとは × 実世界の距離情報を動画で撮影できるセンサー×
前々回、前回と2日間かけて取り組んでいたXtionをAndroid上で動かすことがやっと出来ました。 色々はまって試行錯誤した挙句、OSアップデートしたらすんなり動くという…orzな展開になりましたが、一応、もし同じ環境で動かそうという方がいれば、ということで情報まとめておきます。 まず、一番基本となった参考情報は、最初から変わらずこちらのページです。 http://www.hirotakaster.com/archives/2013/01/android-42jelly-bean-and-openni-21-beta.php そして、まずはじめに結論から言っておきますと、前提条件さえしっかりそろっていれば、上のページの通りにやるだけで、しっかりと動きました…orz では、順を追って詳細を。 まず、先のページではPandaboardという開発ボードを使っていますが、私は韓国のHardker
![[Tips] ODROID-X2(Android)+OpenNI2でXtionを動かした](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/87ee1ac025ccf74225cc40891fb8902040185ea2/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Ffanyv88.com%3A443%2Fhttps%2Fi.ytimg.com%2Fvi%2FHVqe8nps3po%2Fhqdefault.jpg)
DepthとColorの画像を解析したかったので、作ってみた。 color 注意点はRGBで流れてくるので、BGRへ変換する必要がある cv::Mat getColorImage(openni::VideoFrameRef& color_frame) { if(!color_frame.isValid()) { return cv::Mat(); } openni::VideoMode video_mode = color_frame.getVideoMode(); cv::Mat color_img = cv::Mat(video_mode.getResolutionY(), video_mode.getResolutionX(), CV_8UC3, (char*)color_frame.getData()); cv::Mat ret_img; cv::cvtColor(color_im
このサイトについて DERiVEはコンピュータビジョン、画像認識が専門のMasaki Hayashiがお送りしている、コンピュータビジョン(Computer Vision)を中心としたITエンジニア、研究向けのブログです。※「DERiVE メルマガ別館」は2015/9月で廃刊致しました、 この記事ではTechnische Universität München（TUM:ミュンヘン工科大学）で行われている、以下のKinectの授業/インターンシップのサイトを簡単に紹介します。 Lab Course / Praktikum: Kinect Programming for Computer Vision 昨日@hf149先生のつぶやきで「TOFカメラとKinectカメラの計測原理を説明している資料（PDF）」の存在を知ったのですが、これが今回紹介するTUMのKinectの授業の第４回(Depth
●Kinect for Windows のマイク・アレイについて 連載第1回でも簡単に紹介しましたが，Kinect for Windowsはカラー・カメラや深度センサの他にも，4つのマイクをマイク・アレイとして搭載しています．Kinect for Windowsのマイク・アレイは主に次のような特徴を持っています． ・単一のマイクに比べ，ノイズ抑制やエコー・キャンセルなどの機能をサポートする ・ビームフォーミングによる音声方向の特定，一定の方向からの音声を識別できる ・Speech Platform SDKを利用することで，音声認識に対応したアプリケーションを開発できる 今回はこのうち，「音声認識機能」について詳しく紹介します． ●マイク・アレイを利用した音声認識機能 Kinect for Windows では当初よりマイク・アレイを使った音声認識機能が搭載されていましたが，対応する言語は英
今回は、人間の手の動きに合わせて、画面上に表示した画像の拡大や縮小、また回転したりするサンプルを紹介します。Kinectが手の動きを検知すると、あたかも自分の手で掴んでいるかのように画面上を自由自在に動かすことができます。 実際に動かした動画は以下です。 サンプルプログラムは以下よりダウンロードできます。 →Kinectに音声認識させるサンプルプログラム（1,870KB） プロジェクトの作成 VS 2010のメニューから[ファイル(F)／新規作成(N)／プロジェクト(P)]と選択します。 次に、「WPF アプリケーション」を選択して、「名前(N)」に任意のプロジェクト名を指定します。ここでは「KINECT_MultiTouch」という名前を付けています。ソリューションエクスプローラー内にImageというフォルダを作って、画像を1枚置いています。 ツールボックスからデザイン画面上に、Kine
第2回 Kinect for Windows SDKでカメラ映像／深度情報／骨格情報の取得：連載：Kinect for Windows SDK（ベータ版）開発入門（1/2 ページ） 連載目次 2回目となる今回は、前回に続き、C#で記述したプログラムでKinectセンサー（以下、単に「Kinect」）を制御することを目標に、Kinect for Windows SDK（ベータ版）について見ていく。 前回は、Kinect for Windows SDK（ベータ版）の特徴やインストールされたプログラム・ファイルなどについて紹介した。今回は、インストールされたC#版サンプル・プログラムについて解説し、Kinect for Windows SDK（ベータ版）の基本的な使い方を理解する。主な内容は、NUI（ナチュラル・ユーザー・インターフェイス）のカメラ・イメージの取得、深度情報の取得、骨格情報の取得
【Kinect for Windowsとは…】 Kinect for Windowsは，XBOX360向けに発売されたKinect SensorをWindows向けに使うプロジェクトです．(略称K4W) Kinect Sensorがどういったものかの詳細は各記事を参照して下さい． Kinect SensorにはRGBカメラとDepthカメラ，Microphone Arrayが搭載されています． XBOX360向けに発売されたKinect Sensor for XBOX360とWindows向けに発売されたKinect Sensor for Windowsの違いは，Depthカメラの計測範囲です． Depthカメラの計測範囲をデスクトップ向けに調整できるようにしたものがKinect Sensor for Windowsになります． また，デバイスの発売と同時にソフトウェア開発キットが正式版と
先日，いよいよ北米で発売となった米Microsoft Corp.のXbox 360向けジェスチャー入力コントローラ「Kinect for Xbox 360」。このジェスチャー認識システムには，イスラエルPrimeSense社の距離画像センサ技術が採用されています。 以前，「Project Natal」と呼ばれていたMicrosoft社のKinect。果たしてジェスチャー認識にどの企業の技術を使うのか，当初，さまざまな憶測を呼んでいましたが，2010年のE3の開催前になってPrimeSense社の技術の採用が発表されました（Tech-On!関連記事01）。 Microsoft社はKinectの技術の詳細についてあまり明かしていませんが，Kinectの外観やスペックを見る限り，PrimeSense社のリファレンス・デザインと非常によく似ていますので，ほぼ同一のものと見ていいのでしょう。 ご存じ
第1回 関西Kinect勉強会でLTネタにした内容。 最初に言っておきますがRGBカメラとIRカメラは今のところ使えません。（Android3.1ではAPIで一部サポートされていない。後述します。） また、Kinectに搭載されているAudio(マイク)の情報も取得してません。 なので非常に残念なシロモノです。 ですがKinectのプロトコルと、Android3.1のUSB APIを知るには丁度いいネタだと思います。 ちなみに、このネタはネイティブAndroid（root化なし、カスタムROMなしってことで、NDKのことじゃないよ）でやってます。 Android 3.1 のUSBホストモードを使っていて、Accessoryモードは使ってません。 - ということで、LTネタの話。 フラワーロックならぬキネクトロックを作りました。 タブレットから音量を拾って、Kinectが上下に首を振ってRo
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