こんにちは。まえけんです。 前回の記事では手先座標を計算するために 回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。 今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。 手首座標の計算 並行移動のある同次変換行列 並行移動のある同次変換行列を作っていきます。 並行移動が必要なのは以前の記事のリンク番号の付け方だと2linkから3link(根本から肘)への同次変換行列と3linkから4link(肘から手首)への同次変換行列の2箇所です。 エンドエフェクタは最後にオフセットとしてかけるので同次変換行列を作る必要がありません。 2linkから3linkへの同次変換行列を考える上でそれぞれのリンクの向きと距離を整理しておきます。 2linkと3linkの関係 Y軸方向に-90度回転した後、X軸方向に0.25[m]並行移動したあと、肘のサーボ角度の分回転させたものが2linkから見た
こんにちは、しゅうです。 今回はスラロームの調整や不具合の原因調査の息抜きに、僕が普段から愛用しているMac OSでRXマイコンの開発ができないか調査してました。 と言うわけでまずは、そこに思い至った背景をお話します。 背景 以前のブログでご紹介したRXマイコン用の開発環境CS+はWindows用のものでした。Mac OSやLinuxでは動かないもので、今までは会社の貸し出しWindowsPCを借りて、Pi:Coの開発を進めてきました。Macでマニュアルを読んだり調べ物をしたりして、WindowsPCでコーディングをしていました。OSを行ったり来たりするのが、思いの外面倒で・・・疲れちゃいますね。（もしかしたら仮想マシンとかデュアルブートを使った方が良かったかもですねw） それがひと段落したということで、なんとか自分のMacで開発ができるようにしたいなって思い至りました！使用するデバイスを
お久しぶりです．Fumiです．最近作ったスライドを共有しておきます． 追記 たくさんのご覧いただきありがとうございます。勉強会や学校、会社で使っても良いかというお問い合わせをたくさん頂いています。出典を示していただければCC BY-SAで使っていただいて構いません。ただ、あくまで個人向けに作ったもので著作権的に微妙な写真やイラストが結構使ってあるのでこのまま商用利用しようとは思わない方が良いと思います。今見返すと真ん中ー後ろの方とかもう作るの疲れちゃって雑になってたり、これ微妙だなっていうところも結構あって作り直したいなという気持ちもあります。使った際にはぜひ作者@fumi_makerのリプライやDMにでも報告してもらえたら嬉しいです。このブログ(fumimake.net)も色々知識を公開しているので一緒に示してくださると嬉しいです。 このスライドは何？ 研究会の輪講資料として電子回路に関
キーボード自作したこと無いけどアレより簡単でしょ。 Why 今ノートパソコン使っていますが速度に限界を感じてきました。 なので新しいのが欲しいのですが別にノートじゃなくてもいいかなと思っていたのでデスクトップを組もうと思います。 そこで問題になるのが今使っているノートパソコンがThinkPadということです。そう、トラックポイントからは離れられないのです。 Think Keyboard使えばいいのでは？と思う方もいるでしょうが、あれはFnとCtrlが入れ替えられないのでダメです。 ついでに肩も疲れるので分割キーボードであるErgoDox EZを使おうかと思っています。 トラックポイントはキーボードのホームポジションから手を離さずにカーソル操作が可能です。 というわけでキーボードから手を離さずにカーソル操作ができるデバイスを作らなけれなならないと決心しました。 Do 部品 ボード ファームと
インターネット経由でLチカさせる仕組みを解説 ここからはESP-WROOM-02イーエスピー・ダブルルーム・ゼロツーを用いた電子工作を解説します。次の構成でIoTな電子工作を目指しましょう。 スマートフォンのウェブブラウザでボタンをON/OFFすると、サーバーに設置されているPHPへ値を渡します。Arduinoからは定期的にPHPを監視し、接続されているLEDをチカチカと点滅させます。 回路を組もう 電子工作でよく用いるブレッドボードやジャンパー線はすでに手元にあることを前提に、下記のパーツで回路を組みます。ESP-WROOM-02イーエスピー・ダブルルーム・ゼロツーはブレッドボードで扱いやすいように変換されたものを使用します。 ※ESP-WROOM-02が正常に起動しない場合は、Arduino UNO R3のリセットボタンを押しながらESP-WROOM-02の電源をリセット（5V、GND
こういうスピーカーを作りたい。 実は、事情がありまして今後、屋外というか屋内というか・・・とにかく自宅外での作業をする機会が増えそうなので、そのときに使うことができるように、持ち運びができるスピーカーがほしいと思いました。 左右が分かれていると持ち運びにくいので、左右一体型で。 自宅外に持っていくときは車で持っていくのでサイズはそこそこ大きめでもいいけど、アンプを持ち運ぶのは面倒なのでアンプはスピーカーに内蔵させる。 そして、現場にコンセントがないかもしれないので、電池でも動くようにしたい。 と、そんなコンセプトで電池＆アンプ内蔵のポータブルスピーカーをの設計とデザインをして作ってみることにしました。 初めてやるような作業も多く、試行錯誤しながらいろいろと苦労もしたのですが最終的にはかなりいい感じに完成させることができました。まだ外に持ち出せてはいないのですが、電源ケーブルなしで持ち運びで
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