
�S����ĥ�C���a(ch��n)��ˇ����������������ԥ��Ҳ�����������Լ��Ŀ��������_�l(f��)�����á����µĮa(ch��n)Ʒ��������ĥ�C��ĥ�V���a(ch��n)�^������ʼҪ���R�ľ�����λ�����@��һ��ì�ܡ���ô����ô��Q�@�ӵ�ì��������ˣ���ĥ�C�����a(ch��n)���б�Ҫ�����Ԅ���λ���g(sh��)��
��ôʲô���Ԅ���λ���������ȁ��˽�һ����ĥ�C����λ—�������ԡ��I(y��)��(n��i)���J����ĥ�C�����c��λ����P(gu��n)ϵ�����@�ӱ������S����ĥ�C��(n��i)��λ����������ĥ�C����Ҳ����(y��ng)��������ĥ�C�Įa(ch��n)��Ҳ����(y��ng)�������˽o�����c�a(ch��n)�������S�rƽ������ĥ�C�Ĺ�����B(t��i)���Է�(w��n)�ġ�����λ�^�m(x��)����ijһֵ�r����ĥ�C�����_���^���S����λ�Mһ������������½����a(ch��n)���s�^�m(x��)��������a(ch��n)���_���^��ֵ֮������λ�^�m(x��)�������t��ĥ�C���ʺͮa(ch��n)�����½���������λ���߮a(ch��n)�������½�����ĥ�C�Ĺ�����B(t��i)�Dz��Է�(w��n)������˲��ܹ������քӠ�B(t��i)�����քӷ�ʽ������ĥ�Cֻ�ܹ����ڹ����^���c�����(c��)�����H��������λ�]���`���ɿ��Ĝy���ֶ������H�\���c�h�_�����^������c���@�������T�\�з�ʽ��ȱ��������λ�����ϵ�����(y��ng)�^(q��)��Q֮�����T�\�Ѕ^(q��)�����@���^(q��)���������������s��50%�����������������s50%�����ǟoЧ����
�^������c�҂�(c��)ĥú�C���Ĺ��ʱ����T�\�Ѕ^(q��)С���a(ch��n)���s�����T�\�Ѕ^(q��)�������@���^(q��)��������������25%�ǟoЧ��������ĥú�C���@����B(t��i)�µĹ����Dz��Է�(w��n)�ģ�ֻ�����Ԅӿ��Ɨl���²��������������@���^(q��)�����ԥ����֮�郞(y��u)���\�Ѕ^(q��)�������Ϸ�������֪������(y��u)���\�Ѕ^(q��)�c���T�\�Ѕ^(q��)�Č��H��e������λ���������f��“��úú��”��ĥú�C��(n��i)��ú��ֱ��Ӱ푵�ĥú�C�������a(ch��n)���͟oЧ�p�ġ�ֻҪ������λ���m��λ����ĥú�C���ĵğoЧ�����^С���a(ch��n)���l(f��)�������������ĥú�C��(j��ng)���\�І��}��׃�����^����λ�Ŀ��Ɔ��}��
�����������@���f����ĥ�C���Ԅ���λ�b������ĥ�C���Թ�(ji��)�ܽ��ĵ�Ҫ���ϡ���ô���Ԅ���λ�b������ι������أ�
����ԥ�����a(ch��n)�����l��ĥ�C��λ�Ԅ��b����������ĥ�C��(y��u)���\�е���Փ���������ġ���λ��ָ��ĥ�C�\�Еr���d��������ĥú�C��(n��i)ú���w�e�pȥ�����ռ�ݷe֮�ȡ��@�N�O(ji��n)��ϵ�y(t��ng)��Ŀ�IJ����ھ��_�y����λ��������ͨ�^�Ԅӿ���ʹ��ĥ�C�\�����^�ѵ���λ�¡��O(ji��n)��ϵ�y(t��ng)�ĺ����O(sh��)����TCS-200��ĥ�C��λ�O(ji��n)���b����ԓ�b���ǻ����^���M��MCS-96ϵ�І�Ƭ�C���������b����ͨ�^���b����ĥ�C���w������l���������չ��w�������������������յĹ��w������̖ݔ���b�õ����l�·�M���A(y��)̎����ͨ�^A/D�D(zhu��n)�Q׃?y��u)�?sh��)����̖����Ƭ�C��̎��������(sh��)����̖�M��̎�����õ���λ�Ę����������F(xi��n)��λ�Ĝy�����Һܺõؽ�Q�˿��ɔ_���}����˜y���Y(ji��)�������܇��h(hu��n)��������Ӱ����b��ݔ��������̖�o�o�ϙC���ƈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�����ƽo�ϙC�o���ٶ������F(xi��n)�o���Ԅӡ���ͨ�^���е��Ԍ���(y��u)���܌��F(xi��n)��ĥ�C��λ��ֵ���^��������^��(j��ng)���\����ͬ�rԓ�b��߀������λ�����P(gu��n)����Խ�ވ��ܣ�ʹϵ�y(t��ng)ʮ�ֿɿ���
���ֲ������ք��b�Õr���b��̎���քӷ�ʽ���o���ٶ����\���ˆT���ֲ����o�������ֲ������Ԅӷ�ʽ�r���b��̎���Ԅӷ�ʽ��ͨ��ʹ�ÃɷN�Ԅӷ�ʽ��һ���^��(j��ng)���Ԍ���(y��u)������ͨ�^�������O(sh��)���^��(j��ng)���������Ʒ�ʽ������ĥ�C�ͽo�ϙC��̎�ں��l��B(t��i)�r�����ֲ����е��Ԅ�λ�ã�ϵ�y(t��ng)���M������(y��ng)���Ԍ���(y��u)���Ʒ�ʽ������ĥ�C�ڲ�ͬ�����|(zh��)������Ⱦ������S�r�����^����λ��ʹ��ĥ�C�\�����^��(j��ng)����B(t��i)���^��(j��ng)����B(t��i)��ָ�����c늺�֮���^�������Ʒ�늺��^С��������λ��ֵ������ͨ�^�������O(sh��)����λ��ֵ���Ʒ�ʽ���o��ֵ��PID��ʽ��PID����(sh��)������ĥ�C���o�ϙC��̎�ں��l��B(t��i)�r�����ֲ����е��Ԅ�λ�ã�ϵ�y(t��ng)���M����λ��ֵ���Ʒ�ʽ��